L4 Dinamica de Sistemas y Del Solido Rigido PDF

Lección 4: Dinámica de los sistemas de partículas y del sólido rígido
1.-Introducción.
2.- Movimiento del centro de masa de un sistema de partículas.
3.- Momento angular de un sistema de partículas.
4.- Momento angular de un sólido rígido. Momento de inercia.
5.- Ecuaciones del movimiento.
6.- Energía cinética.
7.- Energía propia, energía interna y energía total.
8.- Colisiones.
© Mercedes Pacheco Martínez
Bibliografía:
.- Alonso
Alonso--Finn (1995), capítulos 13 y 14.
.- Tipler (1992), vol I, capítulos 7, 8 y 9.
.- Burbano-Burbano-García (1993), capítulos X y XI.
.- Sears-Zemansky-Young (1998), capítulos 8, 9 y 10.
Transparencias Fundamentos de Física. I.T. Diseño Industrial
1
L4:Dinámica de los sistemas de partícula y del sólido rígido 1.- Introducción
1.-- Introducción.
1.
Clasificación de los sistemas de partículas
Rígidos ⇒ (no varía distancia entre partículas)

• Discretos
Sistemas Deformables
de
partículas Deformables ⇒ (se deforman cuando actúa una fuerza)
• Continuos
Rígidos
Sistema discreto Sistema continuo

Z Z
mi
m1
m2
r
ri
r
rj mj
O Y O Y
X X
2
L4:Dinámica de los sistemas de partícula y del sólido rígido 2.- Movimiento del CM de un sistema de partículas
2.- Movimiento del CM de un sistema de partículas.

2.-
.- Centro de Masa (CM)
El centro de masa de un sistema de partículas es un punto cuya p osición viene dada por
n r
r
r r ∑ mr
m 1 r1 + m 2 r2 + L i =1 i i donde
n
M = ∑ mi
rC M = = i =1
m1 + m 2 + L M
n n n
∑ mi xi ∑ mi yi ∑ mi zi
y cuyas componentes cartesianas son: xC M = i=1 yC M = i =1 z C M = i =1
M M M
.- Posición del CM para diferentes distribuciones
Pirámide y cono
Placa triangular
A un cuarto de la base en la línea que une
Punto de intersección de las tres medianas el vértice con el centro de la base
Polígono regular, placa circular, cilindro y esfera

Centro geométrico de la figura
Figuras con simetría axial Figuras con centro de simetría

En algún punto del eje de simetría En el centro de simetría
3
n r
r r ∑ mv
m1 v1 + m 2 v 2 + L i =1 i i
r
.- Velocidad del CM v CM = =
m1 + m 2 + L M
n r
m1a 1 + m 2 a 2 + L i∑
r r m ia i
r
.- Aceleración del CM aCM = = = 1
m1 + m 2 + L M
r n r r
.- Momento lineal del sistema p = ∑ m ivi = MvC M
i =1
“El CM de un sistema aislado se mueve con velocidad constante con respecto a cualquier sistema de
referencia inercial”
Trayectoria del CM
r
r vC M
v′1 r
v ′2
r r
v1 v2
r
vC M
m1 m2
4
.- Sistema Laboratorio (SL) y Sistema Centro de Masa (SCM)
Z’
r
Z ri ′ Sistema Laboratorio (SL)
r O’CM Y’ sistema de referencia inercial
ri
SCM
r Sistema Centro de Masa (SCM)
rC M X’
sistema de referencia “no” inercial
O Y
X
SL
Relación entre las magnitudes cinemáticas de una partícula del sistema respecto a ambos sistemas de
referencia
r r r r r r r r r r n r r
ri = ri ′ + rC M v i = v ′i + v C M a i = a ′i + a C M p ′ = ∑ p′i = 0
i =1
5
r
.- Fuerzas externas y fuerzas internas F2
r r
F1 r f 21 m2
S f12
S
m1
Medio
r r
Fuerzas internas ( F12 y F21 ): interacción entre las partículas del sistema. Son fuerzas de
acción y reacción y por tanto su resultante es nula
r r n n r r
f 12 = − f 21 ⇒ ∑ ∑ f ij = 0
i =1 j =1
r r
Fuerzas externas ( F1 y F2 ): interacción de las partículas del sistema con el medio. Son las
únicas que pueden alterar el estado de movimiento del sistema
r r
r dp d (M vC M ) r
F ext = = = Ma C M
dt dt
“Si la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre un sistema de partículas es nula, el
momento lineal del sistema se conserva” (Teorema de conservación del momento lineal)
6
El CM de un sistema de partículas se mueve como si fuera una partícula de masa igual a la masa
total del sistema y estuviera sujeto a la fuerza externa resultante aplicada sobre las partículas
Trayectoria del
CM de la Tierra
CM
CM
r
P Trayectoria del CM
CM
Trayectoria del CM
de la bomba
7
L4:Dinámica de los sistemas de partícula y del sólido rígido 3.- Momento angular de un sistema de partículas
3.-- Momento angular de un sistema de partículas.

3.
r n r n r r
.- Momento angular L o = ∑ L oi = ∑ ri × m i vi
i =1 i =1
r
r ext d L o n r r
.- Momento de las fuerzas externas Mo = = ∑ ri × Fiext
dt i =1
“Si el momento resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre un sistema de
partículas es nulo, el momento angular del sistema se conserva” (Ley de
conservación del momento angular)
r
Z Z’ L int Y’ r r r r r r
L o = L int + L orb = L int + rC M × M v C M
r
L orb
r Donde:
rC M r
X’ L int Momento angular interno
O Y r
L orb Momento angular orbital
X
SL
8
L4:Dinámica de los sistemas de partícula y del sólido rígido 4.- Momento angular de un sólido rígido.Momento de inercia
4.-- Momento angular de un sólido rígido. Momento de Inercia

4.
.- Movimiento general de un sólido rígido
Traslación Rotación Movimiento general
El movimiento del sólido puede estudiarse como la composición de un movimiento de traslación y

un movimiento de rotación.
Traslación: todos los puntos del sólido describen trayectorias paralelas, su velocidad y
aceleración es la misma y por tanto se pueden representar por las del CM.
Rotación: los puntos describen trayectorias circulares concéntricas con el eje de rotación.
Todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad y aceleración angulares.
9
.- Momento angular de una placa delgada en rotación

Z
Momento angular del elemento Ai
r r r
ω r r
L oi = ri × m i v i = R i m i ω i R i ⇒
r r
Lo L oi = m i R 2i ω
Ri Momento angular de toda la placa

O r
vi r r r n r
Ai n r n r
L o = L o1 + L o 2 + L = ∑ L oi = ∑ m i R i2ω =  ∑ mi R i2  ω
i =1 i =1  i =1 
n Momento de inercia de la placa con respecto al eje

Z’ I o = ∑ m i R 2i
i =1 perpendicular a ella que pasa por el punto O
Io
K=
Radio de giro
M
r r
L o = I oω Momento angular de la placa con respecto al punto O
¡Es una ecuación vectorial!
10
.- Momento angular de un sólido rígido de forma arbitraria
Momento angular del elemento Ai

Z
r r r
r L oi = ri × m i v i Es un vector perpendicular al plano
r r
ω formado por ri y v i
Ri
r
r vi El momento angular resultante tendrá una dirección distinta a la de la
L oi r Ai
ri velocidad angular pero lo que se cumplirá siempre para la
O componente del momento angular en el eje de rotación es que:
Z’
¡Ecuación escalar!
L oz = I z ω
Es válida para cualquier sólido
Para cualquier cuerpo existen al menos tres direcciones perpendiculares para las que el momento
angular es paralelo al eje de rotación. Estos son los tres ejes principales de inercia y sus
correspondientes momentos de inercia se conocen como momentos principales de inercia
11
Zo Zo Zo
.- Ejes principales de inercia
Yo
Yo Yo
Xo Xo Xo
Si el eje de rotación es un r r Si el eje de rotación no es

L o = Io ω L oz = I z ω
eje principal de inercia un eje principal de inercia
.- Teorema de Steiner .- Teorema de los ejes perpendiculares
Z’
Z Z
I Z = I X + IY
d Y’
X’ CM I e = I C M + Md 2
Y O Y
O d x CM
X
y CM X
12
L Cilindro Placa rectangular

1
I o = MR 2
R 2 b Io =
1
12
(
M a 2 +b2 )
Io =
1
(
M 3 R 2 + L2 ) a
1
L R 12 Io = Mb 2
b 12
a
Paralelepípedo
Disco
c Io =
1
(
M a 2 +b2 ) 1
12 R I o = MR 2
b 2
a
Varilla delgada 1
R I o = MR 2
4
1
L
Io = ML2
12 Esfera
Anillo 2
R Io = MR 2
5
R I o = MR 2
13
L4:Dinámica de los sistemas de partícula y del sólido rígido 5.- Ecuaciones del movimiento
5.-- Ecuaciones del movimiento

5.
.- Traslación Todas las partículas del sólido tienen trayectorias paralelas y la misma velocidad
y aceleración, igual a las de su CM.
r r r
vC M F ext = M a C M Dinámica de traslación
.- Rotación Todas las partículas del sólido giran en torno al mismo eje y tienen la misma
velocidad y aceleración angulares.
r
ω
r r
o = I oα
M ext Dinámica de rotación
14
L4:Dinámica de los sistemas de partícula y del sólido rígido 5.- Ecuaciones del movimiento
.- Rodadura El sólido rueda sin deslizar sobre la superficie.
M
C
S
P sCM = ϕR vC M = ω R a CM = αR
ϕ
CM CM
R
Si existe fuerza de rozamiento ésta es
P estática (no realiza trabajo)
SCM
.- Condiciones de equilibrio
r r r r r
Traslación F ext = 0 ⇒ aCM = 0 ⇒ v C M = constante
r r r r r
Rotación o = 0
M ext ⇒ α=0 ⇒ ω = constante
.- Estática (además de las anteriores)
r r r r
Traslación vC M = 0 Rotación ωC M = 0
15
L4:Dinámica de los sistemas de partícula y del sólido rígido 6.- Energía cinética
6.-- Energía cinética

6.
1 1 n 1
Ec = m 1 v 12 + m 2 v 22 + L = ∑ m i v 2i Energía cinética de un
2 2 i =1 2 sistema de partículas
.- Teorema de Köening
1 La Ec de un sistema de partículas es la suma de la

Ec = Ec orb + Ec int = Mv C2 M + Ec int
2 Ec orbital (del CM) y la Ec interna (respecto al CM)
.- Energía cinética de un sólido rígido

Donde:
1 1
Ec = Ec tras + Ec rot = Mv C2 M + I o ω 2 Ectras es la energía cinética de traslación
2 2
Ecrot es la energía cinética de rotación
.- Teorema del trabajo y la energía cinética

“La variación de la energía cinética de un sistema de
W = W int + Wext = ∆ Ec partículas es igual al trabajo realizado sobre el sistema por
las fuerzas externas y por las fuerzas internas”
internas”
16
L4:Dinámica de los sistemas de partícula y del sólido rígido 7.- Energía propia, energía interna y energía total
7.-- Energía propia, energía interna y energía total

7.
.- Energía propia
Sí las fuerzas internas son conservativas ⇒ existe una energía potencial interna, Ep int , que
depende de la posición relativa entre las partículas y por tanto es independiente del sistema de
referencia. El trabajo realizado por las fuerzas internas será:
Wint = − ∆ Ep int
Se define la energía propia de un sistema de partículas como: U = Ec + Ep int
.- Conservación de la energía
Sí las fuerzas internas son conservativas: ∆ Ec = W ext + W int = W ext − ∆Ep int
Wext = ∆ Ec + ∆ Ep int = ∆ (Ec + Ep int ) ⇒ Wext = ∆ U

Sí el sistema está aislado: Wext = 0 ⇒ ∆U = 0 ⇒ U = cte
La energía propia de un sistema de partículas aislado permanece constante con respecto a un

observador inercial. ¡¡ Principio de validez general !!
17
.- Energía interna
Energía potencial interna: Energía cinética interna:
Ep int = ∑ Ep ij n n 1
Ec int = ∑ Ec ' i = ∑ m i v'i2
pares ij
i =1 i =1 2
Energía interna: U int = Ec int + Ep int
También se puede expresar la energía propia como:

1 1
U = Ec + Ep int = Ec int + Mv 2C M + Ep int ⇒ U = U int + Mv 2C M
2 2
Y el trabajo de las fuerzas externas como:
1  1 
Wext = ∆Ec + ∆Ep int = ∆Ec int + ∆  Mv 2C M  + ∆Ep int ⇒ Wext = ∆ U int + ∆  Mv 2C M 
 2   2 
r r r
• Sí F ext = 0 ⇒ v C M = constante ⇒ W ext = ∆U int
1 
• Sí U int = constante ⇒ Wext = ∆  Mv 2C M 
2 
18
.- Energía total
r r
Sí las F exty las f int
son conservativas :
Wext = − ∆ Ep ext 
 ⇒ ∆U = − ∆ Ep ext ⇒ ∆ U + ∆ Ep ext = 0 ⇒ U + Ep ext = constante
Wext = ∆ U 
E = U + Ep ext Energía total
Sí las fuerzas externas e internas que realizan trabajo sobre un sistema de partículas
son conservativas, la energía total del sistema se conserva
En un sólido rígido, la distancia relativa entre las partículas no varía y por tanto su energía
potencial interna es constante, luego
∆ E = ∆ U + ∆ Ep ext = ∆ Ec + ∆ Ep int + ∆ Ep ext ⇒ ∆ E = ∆ Ec + ∆Ep ext
La energía total del sólido rígido se conserva sí las fuerzas externas que realizan
trabajo son conservativas
19
L4:Dinámica de los sistemas de partícula y del sólido rígido 8.- Colisiones
8.-- Colisiones
8.
Colisión: interacción mutua entre partículas que intercambian momento y energía
Durante la colisión:
( )
r r ext r r r
I F =0 ⇒ p antes = p después
Es decir, el momento lineal justo antes de la colisión es igual al momento lineal justo después
de la colisión. Esto no quiere decir que se conserve el momento lineal
Wext = 0 ⇒ (Ec + Ep int )antes = (Ec + Ep int )después

Es decir, la energía propia justo antes de la colisión es igual a la energía propia justo después
de la colisión. Esto no quiere decir que la energía propia sea constante
20
L4:Dinámica de los sistemas de partícula y del sólido rígido 8.- Colisiones
Para el caso de dos partículas:

(rp1 + pr 2 )antes = (pr 1 + rp 2 )después
(Ec 1 + Ec 2 + Ep 12 )antes = (Ec 1 + Ec 2 + Ep 12 )después
Reacción de la colisión Q = ∆ Ec = − ∆ Ep int
(v 2 − v1 )después
Coeficiente de restitución ρ=
(v1 − v 2 )antes
Colisiones elásticas (Q=0 ; ρ=1) (Ec 1 + Ec 2 )antes = (Ec 1 + Ec 2 )después

Colisiones inelásticas (Q≠0 ; ρ ≠ 1)

(rp1 + pr 2 )antes = (m 1 + m 2 )rv después
Colisiones totalmente inelásticas (ρ=0)
21

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Lección 4: Dinámica de los sistemas de partículas y del sólido rígido

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Clasificación de los sistemas de partículas

Rígidos ⇒ (no varía distancia entre partículas)

Sistema discreto Sistema continuo

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2.- Movimiento del CM de un sistema de partículas.

Polígono regular, placa circular, cilindro y esfera

Figuras con simetría axial Figuras con centro de simetría

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.- Sistema Laboratorio (SL) y Sistema Centro de Masa (SCM)

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3.-- Momento angular de un sistema de partículas.

4.-- Momento angular de un sólido rígido. Momento de Inercia

.- Movimiento general de un sólido rígido

Traslación Rotación Movimiento general

El movimiento del sólido puede estudiarse como la composición de un movimiento de traslación y

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.- Momento angular de una placa delgada en rotación

Ri Momento angular de toda la placa

n Momento de inercia de la placa con respecto al eje

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.- Momento angular de un sólido rígido de forma arbitraria

Momento angular del elemento Ai

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Si el eje de rotación es un r r Si el eje de rotación no es

.- Teorema de Steiner .- Teorema de los ejes perpendiculares

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L Cilindro Placa rectangular

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5.-- Ecuaciones del movimiento

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.- Rodadura El sólido rueda sin deslizar sobre la superficie.

.- Estática (además de las anteriores)

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6.-- Energía cinética

1 La Ec de un sistema de partículas es la suma de la

.- Energía cinética de un sólido rígido

.- Teorema del trabajo y la energía cinética

Transparencias Fundamentos de Física. I.T. Diseño Industrial

7.-- Energía propia, energía interna y energía total

Se define la energía propia de un sistema de partículas como: U = Ec + Ep int

Wext = ∆ Ec + ∆ Ep int = ∆ (Ec + Ep int ) ⇒ Wext = ∆ U

Sí el sistema está aislado: Wext = 0 ⇒ ∆U = 0 ⇒ U = cte

La energía propia de un sistema de partículas aislado permanece constante con respecto a un

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Energía interna: U int = Ec int + Ep int

También se puede expresar la energía propia como:

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E = U + Ep ext Energía total

potencial interna es constante, luego

∆ E = ∆ U + ∆ Ep ext = ∆ Ec + ∆ Ep int + ∆ Ep ext ⇒ ∆ E = ∆ Ec + ∆Ep ext

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Colisión: interacción mutua entre partículas que intercambian momento y energía

Wext = 0 ⇒ (Ec + Ep int )antes = (Ec + Ep int )después

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Para el caso de dos partículas:

Reacción de la colisión Q = ∆ Ec = − ∆ Ep int

Colisiones elásticas (Q=0 ; ρ=1) (Ec 1 + Ec 2 )antes = (Ec 1 + Ec 2 )después

Colisiones inelásticas (Q≠0 ; ρ ≠ 1)

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