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Donde
2 4 6
1 −2 3 3 5
𝐴=[ ] 𝐵 = [ ] 𝐶 = [−3 5 1 ] 𝐷 = [1 −4 2]
0 4 −1 −4 1
0 −1 −1
𝐶 −1 = inversa de la matriz C
𝐶 𝑇 = transpuesta de la matriz C
det(𝐶) = determinante de la matriz C
𝐼 = matriz identidad
.∗= producto de elemento por elemento
./= división de elemento por elemento
. ^ = elevar a una potencia cada elemento de la matriz
180
a) 𝑐 = 1 − tan(𝑡 ∗ )𝑒 −ξω𝑛 𝑡 𝑒 −𝜔𝑑 𝑡
𝜋
Para un tiempo 𝑡 de 0 a 4 con incrementos de 0.1, donde 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ξ2 ,
considere una 𝜔𝑛 = 4 y una ξ =0.4, la tangente está dada en grados.
b) 𝑦 = 5𝑒 −5𝑥 (1 − √𝑥)
Para un tiempo 𝑡 de 0 a 2 con incrementos de 0.1
Nota: los operadores .∗ ./. ^ se utilizan en las operaciones de las ecuaciones con
vectores.
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M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁNDEZ
IC - REPORTE PRÁCTICA N°2
1. Crear los siguientes polinomios:
𝑝1 = 4𝑥 5 − 2𝑥 4 + 8𝑥 3 − 12𝑥 2 + 7𝑥 − 18
𝑝2 = 2𝑥 4 − 6𝑥 3 + 10𝑥 2 + 9𝑥 − 11
Determine lo siguiente:
1.5. Las raíces del polinomio 𝑝1 y 𝑝2 (comando roots)
1.6. Si las raíces de un polinomio son:
𝑥 = −2.2 + 0.911𝑖, 𝑥 = −2.2 − 0.911𝑖, 𝑥 = −1.1 + 2.2𝑖, 𝑥 = −1.1 − 2.2𝑖, 𝑥 = −5,
encuentre los coeficientes del polinomio y la ecuación del polinomio (comando poly)
1.7. Evaluar el polinomio 𝑝1 para x=1.1 y el polinomio 𝑝2 para x=2.2 (comando polyval)
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IC - REPORTE PRÁCTICA N°3
Arme el sistema de control que se muestra en la figura utilizando el simulink.
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IC - REPORTE PRÁCTICA N°4
3. Utilizando simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) con un
tiempo de simulación de 0 a 8 seg. para una entrada x(t) escalón de magnitud 0.75, que inicia
en t= 0.
Considere las siguientes matrices.
−9 −23 −15
[
𝐴= 1 0 0 ]
0 1 0
1
𝐵 = [0] 𝐶 = ⌈0 0 100⌉
0
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IC - REPORTE PRÁCTICA N°5
Utilizando comandos del MATLAB.
Sugerencia: Las funciones (G1, G2, G3) se pueden almacenar en num1, den1, num2, den2 y
num3, den3 respectivamente.
2. Grafique las tres respuestas (G1, G2, G3) en una sola ventana para una entrada escalón
unitario (step), para un tiempo de respuesta de 0 a 80 con incrementos de 0.1 y compárelas.
3. Obtenga las constantes de tiempo a partir de cada una de las funciones (G1, G2, G3)
4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta?
5. Grafique las tres respuestas en una sola ventana para una entrada impulso unitario con el
comando impulse, para el mismo tiempo de respuesta.
6. Grafique las tres respuestas en una sola ventana para una entrada rampa unitaria R(s) =1/𝑠 2 ,
utilizando el comando impulse, para el mismo tiempo de respuesta.
Utilizando el simulink.
1. Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G1, G2, G3, simúlelos y
obtenga las gráficas de respuestas en el tiempo para una entrada escalón unitario, utilice un
tiempo de simulación de 0 a 80 y ajuste el tiempo de inicio del escalón a cero.
(Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque mux ubicado en la biblioteca
Signal Routing, modifique sus parámetros para recibir 3 entradas)..
2. Cambie el escalón por una entrad rampa unitaria, simúlelo y obtenga sus respuestas.
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3. Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) para un tiempo de 0 a 2 seg.
para una entrada x(t) escalón de magnitud 0.8, que incide en t = 0.
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IC - REPORTE PRÁCTICA N°6
Usando el MATLAB.
1. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 5 seg. a una entrada escalón unitario para cada uno
de los sistemas utilizando el comando step, grafique las cuatro graficas juntas y compárelas.
16 9 10 80
𝑔1 = 𝑔1 = 𝑔1 = 𝑔1 =
𝑠2 + 16 𝑠2 + 6𝑠 + 9 𝑠2 + 7𝑠 + 10 𝑠2 + 8𝑠 + 80
2. Obtenga las raíces del denominador (comando roots) de cada sistema y diga a partir de sus
raíces a qué tipo de respuesta corresponde.
a. Respuesta sobreamortiguada
b. Respuesta críticamente amortiguada
c. Respuesta subamortiguada
d. Respuesta sin amortiguamiento
Usando el simulink.
Grafique la respuesta en el tiempo para unja entrad escalón de magnitud 1.5 que incide en el
tiempo cero y con un tiempo de simulación de 1.4 seg, obtenga de la gráfica en el tiempo pico
tp, el tiempo de estabilización ts, el máximo sobrepaso %Mp, y la magnitud en la cual se
estabiliza.
5. Conclusiones.
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IC - REPORTE PRÁCTICA N°7
REPORTE
Sistemas tipo 0
Compare con los sistemas a) con b), c) con d), y e) con f) y diga cuál tiene mayor error de estado
estacionario.
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Sistemas tipo 1
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cual tiene mayor error de estado
estacionario.
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Sistemas tipo 2
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cual tiene mayor error de estado
estacionario.
Conclusiones.
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IC - REPORTE PRÁCTICA N°8
Para el siguiente sistema de lazo abierto determine lo siguiente.
5
𝐺(𝑆) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10)
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IC - REPORTE PRÁCTICA N°9
Considere el siguiente sistema de control.
1. Trace el lugar geométrico de las raíces, determine y muestre sobre la gráfica la relación de
amortiguamiento mínima que puede tener el sistema
2. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
de escalón unitario, para tener una relación de amortiguamiento = 0.7
3. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.
4. Trace el lugar geométrico de las raíces, determine y muestre sobre la gráfica la relación de
amortiguamiento máxima que puede tener el sistema.
5. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
de escalón unitario, para tener una relación de amortiguamiento = 0.35
6. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.
Conclusiones.
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IC - REPORTE PRÁCTICA N°10
Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto.
30𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 12)
Para cada uno de los siguientes valores de ganancia K=1, K=3.5, K=45, determine lo siguiente
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IC - REPORTE PRÁCTICA N°11
Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto
500
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10)
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