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VI. Sistemas de dos grados de
libertad
1. Introducción
Ha de decirse que a pesar que las ecuaciones de un sistema Las fuerzas externas 𝐹1 (𝑡) y 𝐹2 (𝑡) actúan en
de dos grados de libertad están generalmente acopladas, es las masa 𝑚1 y 𝑚2 , respectivamente. El
siempre posible determinar algún conjunto particular de diagrama de cuerpo libre de las masas 𝑚1 y
coordenadas de manera tal que las ecuaciones de movimiento 𝑚2 se muestra a continuación.
no estén acopladas y puedan ser resueltas de forma
independiente. A este conjunto de coordenadas se les llama
coordenadas principales.
2. Ecuaciones de movimiento para vibración forzada
Considere un sistema masa-resorte-amortiguador de dos Aplicando la segunda ley de Newton para cada
grados de libertad, en donde el amortiguamiento es viscoso. masa da las ecuaciones diferenciales de
movimiento:
𝑚1 𝑥1 + 𝑐1 + 𝑐2 𝑥1 − 𝑐2 𝑥2 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝐹1
𝑚2 𝑥2 − 𝑐2 𝑥1 + 𝑐2 + 𝑐3 𝑥2 − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘2 + 𝑘3 𝑥2 = 𝐹2
𝑟1 𝑥1 0 − 𝑥2 0
𝑋1 (2) sen 𝜙2 = 9
𝜔2 𝑟2 − 𝑟1
VI. Sistemas de dos grados de
libertad
3. Análisis de vibración libre de un sistema de dos grados 4. Análisis de vibración libre de un sistema
de libertad no amortiguado torsional de dos grados de libertad no
amortiguado
Condiciones iniciales
−𝑟2 𝑥1 0 + 𝑥2 0 Considere un sistema torsional consistente de
tan 𝜙1 = → dos discos montados en un eje, tal como se
𝜔1 𝑟2 𝑥1 0 − 𝑥2 0
−𝑟2 𝑥1 0 + 𝑥2 0 observa en la siguiente figura. Los tres
𝜙1 = tan−1
𝜔1 𝑟2 𝑥1 0 − 𝑥2 0 segmentos del eje tienen contantes elásticas
rotacionales 𝑘𝑡1 , 𝑘𝑡2 , 𝑘𝑡3 , tal como se indica
𝑟1 𝑥1 0 − 𝑥2 0 en la figura. Aquí también se muestran los
tan 𝜙2 = →
𝜔2 −𝑟1 𝑥1 0 + 𝑥2 0 momentos de inercia 𝐽1 y 𝐽2 , los torques
𝑟1 𝑥1 0 − 𝑥2 0
𝜙2 = tan−1 aplicados 𝑀𝑡1 y 𝑀𝑡2 , y las coordenadas
𝜔2 −𝑟1 𝑥1 0 + 𝑥2 0
generalizadas 𝜃1 y 𝜃2 .
De lo anterior también se hace evidente, que el
sistema puede hacerse vibrar a alguno de sus modos
normales (𝑖 = 1,2) al estar sujeto a las siguientes
condiciones iniciales específicas:
𝑥1 𝑡 = 0 = 𝑋1 (𝑖) = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒, 𝑥1 𝑡 = 0 = 0
𝑥2 𝑡 = 0 = 𝑟𝑖 𝑋1 (𝑖) , 𝑥2 𝑡 = 0 = 0
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VI. Sistemas de dos grados de
libertad
4. Análisis de vibración libre de un sistema
torsional de dos grados de libertad no amortiguado
Y el diagrama de cuerpo libre correspondiente se 𝐽1 𝜃1 + 𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 𝜃1 − 𝑘𝑡2 𝜃2 = 0
muestra a continuación: 𝐽2 𝜃2 − 𝑘𝑡2 𝜃1 + 𝑘𝑡2 + 𝑘𝑡3 𝜃2 = 0
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VI. Sistemas de dos grados de
libertad
5. Acoplamiento de coordenadas y coordenadas
principales
Ahora bien, para discutir el acoplamiento de las Ha de decirse de igual forma, que el sistema
ecuaciones diferenciales de movimiento en los en vibración libre siempre vibrará de forma
sistemas de dos grados de libertad, considere el caso natural con independencia de las coordenadas
más general, de un sistema de dos grados de libertad generalizadas seleccionadas.
con amortiguamiento viscoso sujeto a vibración libre:
También ha de comentarse que el
𝑚11 𝑚12 𝑥1 (𝑡) 𝑐11 𝑐12 𝑥1 (𝑡) 𝑘 𝑘12 𝑥1 (𝑡) acoplamiento depende de las coordenadas
𝑚21 𝑚22 + 𝑐 𝑐22 + 11 =0
𝑥2 (𝑡) 21 𝑥2 (𝑡) 𝑘21 𝑘22 𝑥2 (𝑡) generalizadas empleadas y este no es una
Donde: 𝑚12 = 𝑚21 , 𝑐12 = 𝑐21 , 𝑘12 = 𝑘21 . propiedad inherente del sistema. Por lo tanto
Se dice entonces que: siempre pudiese seleccionarse algún
conjunto de coordenadas en donde no exista
Sí la matriz de rigidez no es diagonal, el sistema acoplamiento estático ni dinámico (de masa
presenta acoplamiento elástico o estático. y/o de amortiguamiento). A tales
Sí la matriz de amortiguamiento no es diagonal, coordenadas se les conoce como
se dice que el sistema tiene acoplamiento de coordenadas principales o naturales. Vea el
amortiguamiento o de velocidad. ejemplo 5.6 de su libro de texto.
Sí la matriz de masa no es diagonal, el sistema
tiene acoplamiento de masa o inercial.
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VI. Sistemas de dos grados de
libertad
6. Análisis de vibración forzada general, soluciones
por medio del uso de la transformada de Laplace.
Considere el conjunto de ecuaciones diferenciales del Al resolver este sistema de ecuaciones
sistema, masa-resorte-amortiguador sujeto a vibración algebraicas para 𝑋1 (𝑠) y 𝑋2 (𝑠) y al tomar la
forzada, mencionado en la sección 2. transformada inversa de Laplace se
𝑚1 𝑥1 + 𝑐1 + 𝑐2 𝑥1 − 𝑐2 𝑥2 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝐹1 (𝑡)
encuentra la solución del sistema 𝑥1 𝑡 =
ℒ −1 𝑋1 , 𝑥2 𝑡 = ℒ −1 𝑋2 . Para resolver el
𝑚2 𝑥2 − 𝑐2 𝑥1 + 𝑐2 + 𝑐3 𝑥2 − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘2 + 𝑘3 𝑥2 = 𝐹2 (𝑡) sistema de ecuaciones algebraicas puede
emplear sustitución directa o bien regla de
Al tomar la transformada de Laplace a ambos lados en
Cramer. Tenga presente de igual forma que
ambas ecuaciones nos quedaría:
de ser necesario tendrá que determinar las
𝑚1 𝑠 2 𝑋1 𝑠 − 𝑠𝑥1 0 − 𝑥1 (0) + 𝑐1 + 𝑐2 𝑠𝑋1 𝑠 − 𝑥1 0 − fracciones parciales de 𝑋1 (𝑠) y de 𝑋2 (𝑠)
𝑐2 𝑠𝑋2 𝑠 − 𝑥2 0 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑋1 𝑠 − 𝑘2 𝑋2 𝑠 = 𝐹1 (𝑠) antes de emplear la transformada inversa de
𝑋1 𝑠 𝑚1 𝑠 2 + 𝑐1 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑋2 𝑠 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 Laplace sobre dichas funciones.
= 𝐹1 𝑠 + 𝑠 𝑚1 𝑥1 0 + 𝑚1 𝑥1 0 + 𝑐1 + 𝑐2 𝑥1 0 − 𝑐2 𝑥2 0
𝑚2 𝑠 2 𝑋2 𝑠 − 𝑠𝑥2 0 − 𝑥2 0 − 𝑐2 𝑠𝑋1 𝑠 − 𝑥1 0
+ 𝑐2 + 𝑐3 𝑠𝑋2 𝑠 − 𝑥2 0 − 𝑘2 𝑋1 𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 𝑋2 𝑠 = 𝐹2 (𝑠)
−𝑋1 𝑠 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 + 𝑋2 𝑠 𝑚2 𝑠 2 + 𝑐2 + 𝑐3 𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3
= 𝐹2 𝑠 + 𝑠 𝑚2 𝑥2 0 + 𝑚2 𝑥2 0 + 𝑐2 + 𝑐3 𝑥2 0 − 𝑐2 𝑥1 0
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