Chapitre 3

Géométrie élémentaire de l’espace

Pour bien aborder ce chapitre

De la même façon que dans le chapitre consacré à la géométrie plane 2, ce chapitre a pour vocations de vous familiariser
avec le calcul algébrique et de vous donner des représentations pour les objets étudiés dans les chapitres 23 et 24 d’algèbre
linéaire.
Là encore, on pourra passer dans une première lecture les démonstrations qui ne sont pas marquées par un ♥ et se
focaliser sur les autres parties.

3.1 Préambule
Dans tout ce chapitre on notera E l’ensemble des points de l’espace et V l’ensemble des vecteurs de l’espace.

De la même façon que dans le plan, on peut additionner les vecteurs de l’espace ainsi que les multiplier par des scalaires
réels. Pour résumer l’ensemble des propriétés de cette addition et de cette multiplication, qui sont les mêmes que pour les
vecteurs du plan, on dit que le triplet (V , +, .) possède une structure d’espace vectoriel sur R.

3.1.1 Combinaisons linéaires de vecteurs, droites et plans dans l’espace

D ÉFINITION 3.1 ♥ Droite vectorielle, droite affine
– Soit →
−
u un vecteur non nul de l’espace. On appelle droite vectorielle engendrée (ou dirigée) par →
−
u l’ensemble D des
→
−
vecteurs de l’espaces colinéaires à u :
©− ª
D= →
v ∈ V | ∃λ ∈ R : →
−
v = λ→
−
u

– Soient A un point et →
−
u un vecteur de l’espace. La droite affine passant par le point A et de vecteur directeur →
−
u est
−−→ → −
l’ensemble D des points M de l’espace tel que les vecteurs AM et u sont colinéaires :
n −−→ o
D = M ∈ E | ∃λ ∈ R : AM = λ→
−
u

Remarque 3.1 Se donnant deux points distincts A et B de l’espace, la droite de l’espace passant par les points A et B
−→
est la droite passant par A et dirigée par AB.

D ÉFINITION 3.2 ♥ Combinaison linéaire de deux vecteurs

Soient →−u,→ −
v et →
−
w trois vecteurs de l’espace. On dit que →
−
w est combinaison linéaire des vecteurs →
−
u et →
−
v si et seulement
→
− →
− →
−
si il existe deux réels α, β ∈ R tels que w = α u + β w .

D ÉFINITION 3.3 ♥ Plan Vectoriel, plan affine

– Soient →
−
u et →
−
v deux vecteurs non colinéaires de l’espace V . On appelle plan vectoriel engendré (ou dirigé) par les
v l’ensemble, noté P , des vecteurs de V qui sont combinaisons linéaires de →
vecteurs u et →
→
− − −u et →
−
v :
© − ª
P = α→
u + β→
−
v | α, β ∈ R .

113
– Soient →
−
u et →
−
v deux vecteurs non colinéaires de l’espace V et A ∈ E un point de l’espace. On appelle plan affine
engendré (ou dirigé) par les vecteurs →
−
u et →
−
v et passant par A l’ensemble, noté P, des points M de E tels que le
−−→
vecteur AM est combinaison linéaire de →
−
u et →
−
v :
n ¡ ¢ −−→ o
P = M ∈ E | ∃ α, β ∈ R2 : AM = α→
−
u + β→
−
v .

Remarque 3.2
– Avec les notations précédentes : M est élément du plan affine passant par A et engendré par →
−u et →
−
v si et seulement si
−−→ →
− →
−
le vecteur AM
¡− → est
¢ élément du plan vectoriel engendré par u et v : P .
– Le couple¡ → u ,−
v forme
¢ une base de P .
– Le triplet A, →
−
u ,→−
v forme un repère de P.
– On peut aussi définir un plan affine P en se donnant trois points non alignés A, B et C de E . On définit le plan affine
−→ −→
passant par ces trois points comme étant le plan affine passant par A et engendré par les vecteurs AB et AC.

D ÉFINITION 3.4 ♥ Vecteur normal

Un vecteur est dit normal à un plan P si et seulement si il est orthogonal à tous les vecteurs de ce plan.

Remarque 3.3
– Se donner un plan vectoriel revient à se donner un vecteur normal à ce plan.
– Se donner un plan affine revient à se donner un vecteur normal à ce plan et un point de ce plan.

3.1.2 Vecteurs coplanaires, bases

D ÉFINITION 3.5 ♥ Vecteurs coplanaires

Trois vecteurs non nuls sont coplanaires si l’un des trois est élément du plan engendré par les deux autres (ou ce qui
est équivalent si l’un de trois est combinaison linéaire des deux autres).

Remarque 3.4 En prenant la négation de ce qui précède : trois vecteurs sont non coplanaires si et seulement si on ne
peut écrire aucun des trois comme combinaison linéaire des deux autres (on dit qu’ils sont linéairement indépendants).

D ÉFINITION 3.6 ♥ Base de l’espace

Un triplet de vecteurs de V : (→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ) est une base de V si il est formé de trois vecteurs non coplanaires.

P ROPOSITION 3.1 ♥ Coordonnées d’un vecteur dans une base de l’espace

Soit (→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ) une base de V . Tout vecteur →
−
x de V s’exprime comme une combinaison linéaire unique des 3 vecteurs
→
− →
− →
−
u , v et w c’est-à-dire :
∀x ∈ V , ∃!(α, β, γ) ∈ R3 : →
−
x = α→
−
u + β→
−
v + γ→
−
w
Le triplet (α, β, γ) est appelé coordonnées de →
−
x dans la base →
−
u ,→
−
v ,→
−
w ). On notera :
¯  
¯α α
→
− ¯
x ¯¯ β ou x β ou aussi →
→
− −
x (α, β, γ)
¯γ γ

Démonstration
– Soit P le plan engendré par → −
u et →−
v . Soit −m→ →
− →
−
0 le projeté du vecteur m sur P parallèlement à w . Il existe γ ∈ R tel que
→
−
m = m 0 + γ w . Comme m 0 est élément du plan engendré par u et v , il existe (α,β) ∈ R tel que −
−→ →
− − → →
− →
− 2 m→ →
− →−
0 = α u + β v . Donc
→
− →
− →
− →
−
m = α u + β v + γw .
v + γ′ →
u + β′ →
m = α′ →
– Ce triplet est unique : Si il existe un autre triplet (α′ ,β′ ,γ′ ) ∈ R3 vérifiant →
− − − −
w alors (α − α′ )→
−
u + (β − β′ )→
−
v + (γ −
→
−
γ′ )→
−
w = 0 . Supposons qu’un des trois : α − α′ , β − β′ , γ − γ′ ne soit pas nul, par exemple α − α′ , alors

→
− β−β′ →
− γ−γ′ →
−
u = ′
v + ′
w
α−α α−α

et →
−
u est combinaison linéaire de →
−
v et →−
w , et est donc élément du plan engendré par ces deux vecteurs, ce qui est contradictoire
avec notre hypothèse de départ. Le triplet (α,β,γ) est donc unique.

114
 D ÉFINITION 3.7 ♥ Base orthogonale, orthonormale
Soit B (→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ) une base de V . Si les vecteurs → −
u ,→
−
v ,→
−
w sont deux à deux orthogonaux, on dit que la base B est
orthogonale. Si ils sont de plus unitaires, on dit que B est orthonormale.

3.1.3 Orientation de l’espace, base orthonormale directe

Comme on l’a vu dans le chapitre 2, il est important, pour pouvoir définir certaines notions ou résoudre certains problèmes,
de savoir orienter l’angle formé par deux vecteurs donnés. Dans le cas du plan, il est facile de fixer cette orientation. Il
suffit de décider, entre le sens horaire et le sens trigonométrique, quel sera le sens positif. Dans le cas de l’espace, les
→
− →
−
choses sont plus compliquées. Considérons deux vecteurs i et j de l’espace non colinéaires et nommons P le plan
vectoriel qu’ils engendrent. Ce plan sépare l’espace en deux demi espaces E 1 et E 2 . Supposons que chacune de ces deux
parties contient un « observateur » du plan P nommé O1 pour E 1 et O2 pour E 2 . Chacun de ces deux observateurs peut
orienter le plan P mais le sens trigonométrique pour O1 correspond au sens horaire pour O2 et le sens horaire pour O1
correspond au sens trigonométrique pour O2 . L’orientation d’un plan dans l’espace dépend donc de « la position d’où
on l’observe ». Nous allons tout d’abord expliquer ce que signifie orienter l’espace puis nous en tirerons un procédé
permettant d’orienter les plans de l’espace.

direct indirect

~k ~i ~j

~i ~j ~k

F IGURE 3.1 – Trièdre direct, trièdre indirect

Il existe plusieurs règles mnémotechniques pour fixer une orientation de l’espace. Parmi celles ci, donnons celle dite « du
bonhomme d’ampère ».
→ − →
− → − −
→ →
− −
→ →
−
Considérons (O, i , j , k ) un repère orthonormal de l’espace. Soient I, J et K des points de E tels que OI = i , OJ = j ,
−→ → −
OK = k . On considère un « observateur » placé les pieds en O, la tête en K et qui a le point I devant lui.
Par convention, on dit que :
→ − →
− → − → − →
− → −
– le repère (O, i , j , k ) est direct si l’observateur a le point J à sa gauche. On dit aussi que la base ( i , j , k ) est directe.
→
− → − → − →
− → − → −
– le repère (O, i , j , k ) est indirect si l’observateur a le point J à sa droite. On dit aussi que la base ( i , j , k ) est indirecte.
Choisir une orientation de l’espace, c’est choisir de travailler avec les repères directs, ou avec les repères indirects. Si on
fixe un repère dans l’espace, on choisit une orientation.

Remarque 3.5 Considérant une base de l’espace B :

– Si on échange deux vecteurs de B, on change l’orientation de B.
– Si on échange un des vecteurs de B avec son opposé, on change l’orientation de B.
– Si on effectue une permutation circulaire sur les éléments de B on ne change pas son orientation.

D ÉFINITION 3.8 ♥ Orientation d’un plan dans l’espace

Étant donnés un plan P et un vecteur normal → −
¢ unique orientation du plan P telle que pour
n à ce plan, ¡il existe une
toute base orthonormale directe ( u , v ) de ce plan, le triplet →
→
− →
− −u ,→
−
v ,→
−n forme une base orthonormale directe de E . On
dit que le plan P est orienté par →
−
n.

115
 z

zM

M
b

~
k

~
i ~
j
yM
y
xM

F IGURE 3.2 – Coordonnées cartésiennes

3.2 Mode de repérage dans l’espace

3.2.1 Coordonnées cartésiennes
Définitions

D ÉFINITION 3.9 ♥ Repère ¡ de−l’espace

¢ ¡− → ¢
On dit que le quadruplet R O, → u ,→
−
v ,→
−
w ∈ E × V 3 est un repère de l’espace E si et seulement si →
u ,−
v ,→
−
w est une base
de V . O est appelé origine du repère R. ¡− → ¢
• Le repère R est dit orthogonal si et seulement si la base →
u¡ , −
v ,→
−
w est
¢ orthogonale.
• Le repère R est dit orthonormal si et seulement si la base →−u ,→
−v ,→
−
w est orthonormale.

P ROPOSITION
³ → 3.2 ♥´ Coordonnées d’un point dans un repère cartésien
− → − → −
Soit R O, i , j , k un repère cartésien de l’espace. Soit M ∈ E un point de l’espace. Il existe un unique triplet
¡ ¢ −−→ →
− →
− →
−
α, β, γ ∈ R3 tel que OM = α i + β j + γ k . Ce triplet s’appelle les coordonnées de M dans le repère R. On le note :
¯  
¯α α
¯
M ¯¯ β ou M β ou aussi M(α, β, γ)
¯γ γ

Démonstration C’est une conséquence directe de la proposition 3.1

Remarque 3.6 La donnée d’un repère R de E permet de construire l’application :



 E −→ R3
 ¯
¯α
θ: ¯
 M 7−→ ¯β

 ¯
¯γ

¡ ¢
où α, β, γ sont les coordonnées de M dans R. Cette application est bijective et permet d’identifier E et R3 . De même,
on peut identifier V et R3 .

Calcul algébrique avec les coordonnées

116
P ROPOSITION
³ → 3.3 ´♥ Calculs avec les coordonnées →
−
− → − → −
Soit R O, i , j , k un repère cartésien de l’espace. Soient →
−
u et u ′ des vecteurs de coordonnées, dans R :
¯ ¯ ′
¯x ¯
→
− ¯ −′ ¯ x ′
→
u ¯¯ y et u ¯¯ y
¯z ¯z′

→
−
Soient α, α′ ∈ R. Les coordonnées du vecteur α→
−
u + βu ′ sont :

¯ ′
¯
→
− −′ ¯ αx + βx
→
α u + βu ¯¯αy + α′ ′
y
¯ αz + α′ z ′

→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
Démonstration ♥ Par définition, on a : →
−
u = x i + y j + z k et u ′ = x ′ i + y ′ j + z ′ k . Par conséquent :
→
− ¡ ¢→
− ¡ ¢→
− ¡ ¢→
−
α→
−
u + βu ′ = αx + βx ′ i + αy + α′ y ′ j + αz + α′ z ′ k
ce qui prouve le résultat.

Norme d’un vecteur, distance entre deux points dans un repère orthonormé

D ÉFINITION 3.10 ♥ Norme d’un vecteur °− °

−→
Soit →
−
u un vecteur de V possédant AB comme représentant dans V où A, B ∈ E . On appelle norme de →
−
u et on note °→
u°
la longueur AB.

P ROPOSITION
³ → 3.4 ´♥ Expression de la norme d’un vecteur dans un repère orthonormal
− →− →− ¡ ¢
Soit R O, i , j , k un repère orthonormal de l’espace et →
−
u un vecteur de coordonnées →
−
u x, y, z dans la base associée
à ce repère. On a :
°→ ° q
°−
u ° = x2 + y 2 + z2

−−→
Démonstration ♥ Soit M ∈ E tel que OM = → −u . Soient
³ :→
− →−´
• H le projeté orthogonal de M sur le plan horizontal : O, i , j .
−
→ →
−
• I le point de (Ox) donné par : OI = x i .
¡ ¢ −
→ →
−
• J le point de Oy donné par : OI = y j .
Par définition du projeté orthogonal, le triangle OMH est rectangle en H. De plus, comme le repère R est orthonormal, le triangle
OIH est rectangle en I. Par application du théorème de Pythagore dans ce triangle, on a
OH2 = OI2 + IH2 .
Par application du même théorème dans le triangle OMH, on a aussi
OM2 = OH2 + HM2 .
Il vient alors
OM2 = OI2 + IH2 + HM2
= x2 + y2 + z2
d’où le résultat.

C OROLLAIRE
³ → 3.5 ♥ ´ ¡ ¢ ¡ ¢
− → − → −
Soient R O, i , j , k un repère orthonormal de l’espace, A x A , y A , z A et B xB , y B , zB des points de l’espace alors

q ¡ ¢2
AB = (xB − x A )2 + y B − y A + (zB − z A )2

−→
Démonstration ♥ Les coordonnées du vecteur AB sont
¯
¯x − x A
−→ ¯¯ B
AB ¯ y B − y A
¯z − z
B A
Si on applique à ce vecteur la formule précédente, on obtient le résultat escompté.

117
3.2.2 Coordonnées cylindriques et sphériques
z z

M ρ M
ϕ
z
y y
r
θ θ
x P x P

(a) Coordonnées cylindriques (b) Coordonnées sphériques

F IGURE 3.3 – Coordonnées cylindriques et sphériques

Multimédia : Animation: on déplace un point dans l’espace et on représente géométriquement

ses coordonnées cartésiennes et sphériques/cylindriques

D ÉFINITION 3.11 ♥ Système de coordonnées cylindriques

Soient
³ :→ − →
− → −´
• R O, i , j , k un repère orthonormal de l’espace
¯
¯x
¯
• M ¯¯ y un point de E .
¯z
¡ ¢ ³ →− →−´
• P le projeté orthogonal de M sur le plan Ox y muni du repère orthonormal R0 P, i , j .
On appelle système de coordonnées cylindriques de M par rapport à R tout triplet de réels (r, θ, z) tel que
−−→ →
−
OM = r →
−
u (θ) + z k

où :
– (r, θ) est un système de coordonnées polaires pour P relativement à R0 .
−→
• r est le réel positif tel que OP = r →
−
u (θ)
• z est la cote de M dans R.

P ROPOSITION
³ → 3.6 ´♥ Lien entre les coordonnées cylindriques et les coordonnées cartésiennes
− →− → − ¡ ¢
Soit R O, i , j , k un repère orthonormal de l’espace, M un point de l’espace de coordonnées cartésiennes x, y, z
dans R et de coordonnées cylindriques par rapport à R (r, θ, z). On a :

x = r cos θ

y = r sin θ


z=z

¡ ¢
Démonstration ♥ Soit ³ M→ un point de l’espace de coordonnées cartésiennes x, y, z dans R . Soit P le projeté orthogonal de
− → −´ ¡ ¢
M sur le plan horizontal O, i , j et ρ,θ un système de coordonnées polaires pour P par rapport au repère orthonormal direct
³ → −´
− → →
− →
− −→
R0 O, i , j . Avec →
−
u (θ) = cos θ i + sin θ j , on a OP = ρ→
−
u (θ) et :
−−→ −→ −−→
OM = OP + PM
→
−
= r→−
u (θ) + z k
→
− →
− →
−
= r cos θ i + r sin θ j + z k

d’où le résultat.

D ÉFINITION
³ →3.12 ♥ ´ Système de coordonnées sphériques
− →− → −
Soient R O, i , j , k un repère orthonormal de l’espace, M un point de l’espace et P son projeté orthogonal sur le plan
³ → −´
− →
horizontal O, i , j .

118
 ¡ ¢
On appelle
°−−→°système de coordonnées sphériques de M par rapport à R tout triplet de réels r, θ, ϕ tel que :
° °
• r = °OM°.
¡ ¢ ³ →− → −´
• ρ, θ est un système de coordonnées polaires de P par rapport au repère orthonormal direct O, i , j .
µ ¶
→
−à −−→
• ϕ est la mesure de l’angle k , OM élément de [0, π].
ϕ est appelé la colatitude du point M et θ la longitude.

Remarque 3.7 µ ¶
→
−ƒ−→
– θ étant une mesure de l’angle orienté i , OP , il est défini modulo 2π.
³→
− −−→´
– L’angle k , OM n’est pas orienté car on n’a pas choisi d’orientation du plan (zOM). C’est pour cela que sa mesure
est donnée modulo π.
– On utilise parfois la latitude : π2 − ϕ à la place de la colatitude.

P ROPOSITION
³ → 3.7 ♥´ Lien entre les coordonnées sphériques et les coordonnées cartésiennes
− →− → − ¡ ¢
Soient R O, i , j , k un repère orthonormal de l’espace, M un point de l’espace de coordonnées cartésiennes x, y, z
¡ ¢
dans R et de coordonnées sphériques r, θ, ϕ . On a :

 x = r sin ϕ cos θ

y = r sin ϕ sin θ


z = r cos ϕ

¡ ¢
Démonstration ♥ Soit ³ M→ un point de l’espace de coordonnées cartésiennes x, y, z dans R et soit P le projeté orthogonal de
− → −´ ¡ ¢
M sur le plan horizontal O, i , j . Soit ρ,θ un système de coordonnées polaires pour P par rapport au repère orthonormal direct
³ → −´
− → →
− →
− −→
u (θ) = cos θ i + sin θ j . On a : OP = ρ→
R0 O, i , j et : →
− −
u (θ) et :

−−→ →
−
OM = r cos ϕ k + r sin ϕ→
−u (θ)
→
− →
− →
−
= r cos ϕ k + r sin ϕ cos θ i + r sin ϕ sin θ j

d’où le résultat.

Remarque 3.8 Si à la place de désigner la colatitude, ϕ désigne la latitude alors les formules précédentes deviennent :

 x = r cos ϕ cos θ

y = r cos ϕ sin θ .


z = r sin ϕ

3.3 Produit scalaire

3.3.1 Définition

D ÉFINITION 3.13 ♥ Produit scalaire

−→ − −→ −
Soient →
−
u et →−
v deux vecteurs de V . Soient O, A, B trois points de E tel que : OA = →
u et OB = →
v et P la plan contenant
ces 3 points. On appelle produit scalaire de →
−
u et →
−
v leur produit scalaire dans le plan P. En particulier, si →
−
u et →
−
v sont
non nuls, on a ¡ ¢ ° ° ° °
→
−
u .→
−
v = →
−
u ,→
− u ° . °→
v = °→
− −
v ° . cos θ
³−→ −→´
où θ est une mesure de l’angle OA, OB dans le plan P.

Remarque 3.9 ³−→ −→´

– Cette définition ne nécessite pas de définir une orientation dans la plan P et l’angle θ = OA, OB ne doit pas néces-
sairement être orienté. En effet, si on change l’orientation du plan, l’angle θ est changé en son opposé ce qui laisse
invariant
°− °2 → son cosinus.
– °→u° =− u .→
−
u.

119
P ROPOSITION 3.8 ♥
Deux vecteurs non nuls de V sont orthogonaux si et seulement si leur produit scalaire est nul.

Démonstration ♥ C’est une conséquence de la même propriété mais dans le plan.

3.3.2 Expression dans une base orthonormale

L EMME 3.9
Soient →
−
u et →
−
v deux vecteurs de V alors
1
³° °2 °− °2 °→ °2 ´
→
−
u .→
−
v = °→−
u +→
−
v ° − °→
u ° − °−
v°
2

Démonstration Soit P le plan vectoriel engendré par →

−
u et →
−
v . Le vecteur →
−
u +→
−
v est élément de P . Les propriétés du produit
scalaire dans le plan permettent d’écrire
°→ °2 °− °2 °→ °2
°−
u +→
−v ° = °→u ° + °−v ° + 2→
−u .→
−
v.
→
− →
−
Le produit scalaire des deux vecteurs u et v dans l’espace coïncide avec celui dans le plan P . On obtient donc la formule
annoncée.

T HÉORÈME
³ 3.10 ♥♥♥ Expression du produit scalaire dans une base orthonormale
→
− → − → −´ ¡ ¢ ¡ ¢
Soient R O, i , j , k un repère orthonormal de l’espace, x, y, z et x ′ , y ′ , z ′ les coordonnées respectives des vecteurs
→
−
u et →
−
v de V dans R. On a
→
−
u .→
−
v = xx ′ + y y ′ + zz ′

° °2 ° °2
Démonstration ♥ On a °→
−
u ° = x 2 + y 2 + z 2 et °→
−
v ° = x ′2 + y ′2 + z ′2 . Par ailleurs
°→ °2 ¡ ¢2 ¡ ¢2 ¡ ¢2
°−
u +→
−
v° = x + x′ + y + y′ + z + z′
= x 2 + 2xx ′ + x ′2 + y 2 + 2y y ′ + y ′2 + z 2 + 2zz ′ + z ′2 .

Par application de la formule établie dans le lemme précédent, on obtient l’expression mentionnée pour le produit scalaire.

3.3.3 Propriétés du produit scalaire

P ROPOSITION 3.11 ♥ Symétrie du produit scalaire

[] Le produit scalaire est symétrique : si →
−
u et →
−
v sont deux vecteurs de V alors :

→
−
u .→
−
v =→
−
v .→
−
u

Démonstration C’est clair en passant en coordonnées. On peut aussi voir cette proposition comme une conséquence directe du
fait que le produit scalaire dans le plan est symétrique, voir proposition 2.10 page 71.

P ROPOSITION 3.12 ♥ Bilinéarité du produit scalaire

Le produit scalaire est bilinéaire. Ce qui signifie que pour tous vecteurs →
−u, − →, −
u → → − − → − →
1 u 2 , v , v 1 , v 2 de V et pour tous réels
λ1 , λ2
u .(λ1 −
→
− v→2 ) = λ1→
v→1 + λ2 − − v→1 + λ2→
u .− −
u .−
v→2 →+λ −
et (λ1 − → → − −
→→ − −
→→ −
u 1 2 u 2 ). v = λ1 u 1 . v + λ2 u 2 . v

Démonstration C’est clair en passant en coordonnées.

P ROPOSITION
³→ 3.13
− →− → −´ ¡ ¢
Soit B i , j , k une base orthonormale. Soit →
−
u un vecteur de V de coordonnées x, y, z dans B. Alors

→
− →
− →
−
x =→
−
u. i y =→
−
u. j z =→
−
u.k

Démonstration Laissée en exercice...

120
3.4 Produit vectoriel
3.4.1 Définition du produit vectoriel

→
−
u ∧→
−
v

→
−
v

→
−
u
F IGURE 3.4 – Produit vectoriel de deux vecteurs dans l’espace

D ÉFINITION 3.14 ♥ Produit vectoriel

On suppose qu’on a choisi une orientation de l’espace. Soient →
−
u et →
−
v deux vecteurs de V . Soient P un plan de l’espace
→
− →
−
contenant ces deux vecteurs et k un vecteur normal unitaire à P. Fixant k , on fixe une orientation de P. On appelle
produit vectoriel de →
−
u et →
−
v le vecteur, noté →
−
u ∧→−
v ou →−
u ×→−v , donné par

→
− →
−
u ∧→
−
v = det(→
−
u ,→
−
v )k.

→
− →
−
Remarque 3.10 fondamentale Il y a deux choix possibles pour un vecteur normal unitaire à P : k ou − k . Le produit
vectoriel dépend donc à priori du choix fait au départ pour ce vecteur normal.
→
−
Notons (→−
u ∧→ →
− →
−
− v ) le produit vectoriel construit en ayant choisi le vecteur k et ( u ∧ →
k
→
−
− v ) le produit vectoriel construit
−k
→
− →
− → − →
− →
−
− ( u , v ) le déterminant des vecteurs u et v dans le plan P orienté par
en ayant choisi le vecteur − k . Notons aussi det→
k
→
− →
− → − →
− →
− →
−
k et det−→ − ( u , v ) le déterminant des vecteurs u et v dans le plan P orienté par − k .
k
→
− →
−
En choisissant le vecteur − k à la place du vecteur k , on change l’orientation de P, et donc le signe de l’angle orienté
(→
−
u ,→
−
v ) ainsi que le signe du déterminant du couple (→ −u ,→
−v ). Mais ce changement de signe est compensé par le changement
→
− →
− → − →
− →
− − →
→ − →
− → − →
− →
− →
−
du vecteur k en le vecteur − k : ( u ∧→ k
− v ) = det→
k
− ( u , v ) k = − det →
−k
− ( u , v )(− k ) = ( u ∧ →
−k
− v ).

C OROLLAIRE 3.14 ♥ Norme du produit vectoriel de deux vecteurs

Si →
−
u et →
−
v sont deux vecteurs de V :
°→ ° °− ° °→ ° ¯¯ ¯
¯
°−
u ∧→
−
v ° = | det(→
−
u ,→
−
v )| = °→
u ° . °−
v ° . ¯sin(→
−

u ,→
−
v )¯

Démonstration En utilisant la définition du déterminant de deux vecteurs dans le plan et si →

−
n est un vecteur normal unitaire à un
plan vectoriel contenant →
−
u et →
−
v , on obtient :
°→ ° ° ¡− → ¢− ° ¯ ¡− → ¢¯ °− ° ¯ ¡− → ¢¯ °− ° °→ ° ¯¯ ¯
¯
°−
u ∧→
−
v ° = °det →
u ,−
v →n ° = ¯det → v ¯ °→
u ,− n ° = ¯det → v ¯ = °→
u ,− v ° . ¯sin(→
u ° . °− −

u ,→
−
v )¯ .

Remarque 3.11
– | sin(→
−

u ,→
−
v )| ne dépend pas de l’orientation choisie pour le plan P contenant les deux vecteurs →
−
u et →
−
v.
→
− →
− →
− →
−
– || u ∧ v || est l’aire du parallélogramme construit à partir des vecteurs u et v .

C OROLLAIRE 3.15 ♥ Caractérisation de la colinéarité de deux vecteurs via le produit vectoriel

Deux vecteurs de V sont colinéaires si et seulement si leur produit vectoriel est nul.

Démonstration Considérons un plan P contenant ces deux vecteurs. Ces deux vecteurs sont colinéaires si et seulement si leur
déterminant dans le plan P est nul.

Remarque 3.12
→
− → − →
− → − → − → −
– Soient i et j deux vecteurs orthogonaux (respectivement orthogonaux et unitaires) de V . Alors ( i , j , i ∧ j ) forme
une base orthogonale (respectivement orthonormale) directe de l’espace.

121
 – La droite passant par le point A et de vecteur directeur →
−
u est l’ensemble des points M du plan vérifiant
−−→ → →
−
AM ∧ −
u = 0.

3.4.2 Interprétation géométrique du produit vectoriel

Soient →
−
u et →
−
v des vecteurs de V et →
−
w =→
−
u ∧→
−
v . On obtient →
−
w à partir de →
−
u et →
−
v en composant :

1. La projection sur un plan P orthogonal à → −

u . L’image de → −
v par cette projection est un vecteur − v→1 de norme
→
− →
− →
−
|| v || | sin( u , v )|. (Remarquons que cette dernière expression est indépendante de l’orientation de l’espace choisie).
2. La rotation d’angle π2 dans le plan P orienté par le vecteur normal →
−
u qui transforme le vecteur −
v→1 en un vecteur
−
→ −
→ →−
v 2 de même norme que v 1 et directement orthogonal à u et v→
−

3. L’homothétie de rapport ||→ −u || qui transforme −v→2 en un vecteur −

v→3 de norme ||→
−
u || ||→
−
v || | sin(→
−
u ,→
−
v )| directement
→
− →
− −
→ →
− →
−
orthogonal à u et v . v 3 est donc par définition égal à u ∧ v .

3.4.3 Propriétés du produit vectoriel

P ROPOSITION 3.16 ♥ Le produit vectoriel est antisymétrique

Si →
−
u et →
−
v sont éléments de V alors
→
−
v ∧→
−
u = −→
−
u ∧→
−
v

Démonstration C’est une conséquence directe de l’antisymétrie du déterminant de deux vecteurs dans le plan.

Interlude

Lors d’une première lecture, on pourra passer directement à la proposition 3.22 page 123. Ce qui suit permet de démontrer
cette proposition mais n’est pas important pour la compréhension du chapitre.

D ÉFINITION 3.15 Application linéaire dans l’espace

Soit f : V −→ V . On dit que f est linéaire si pour tout couple (→
−
u ,→
−
v ) de V 2 et tout réel λ,

f (→
−
u +→
−
v ) = f (→
−
u ) + f (→
−
v) et f (λ→
−
u ) = λ f (→
−
u ).

P ROPOSITION 3.17 Caractérisation des applications linéaires

Soit f : V −→ V . f est linéaire si et seulement si, pour tout couple (→
−
u ,→
−
v ) de V 2 et pour tout couple de réels (α, β)

f (α→
−
u + β→
−
v ) = α f (→
−
u ) + β f (→
−
v) .

Démonstration Laissée en exercice.

P ROPOSITION 3.18
Une application composée de deux applications linéaires est encore linéaire.

Démonstration Laissée en exercice.

D ÉFINITION 3.16 Application bilinéaire

Une application f : V × V −→ V est dite bilinéaire si elle est linéaire en chacune de ses variables, ce qui signifie que
pour tout vecteurs →−u, → −
v ½de V :
→
− →
− V −→ V
– si on fixe u : f ( u , .) : →− →
− →− est linéaire.
v 7−→ f (u, v )
½
V −→ V
– si on fixe →
−
v : f (., →
−
v ): →
− est linéaire.
u 7−→ f (→
−
u ,→
−
v)

122
Quelques exemples d’applications linéaires fort utiles pour ce qui vient...
→ − →
− → − →
−
Soit →−u un vecteur de V . Soient (O, i , j , k ) une base orthonormale directe telle que i et →
−
u sont colinéaires et telle que
− →
→ − →
−
( j , k ) est une base du plan orthogonale à u .

P ROPOSITION 3.19
La projection orthogonale p sur le plan orthogonale à →
−
u est linéaire.
→
− → − → −
Démonstration Soient →
− v ′ deux vecteurs de V de coordonnées respectives (x, y, z) et (x ′ , y ′ , z ′ ) dans ( i , j , k ) alors p(→
v et →
− −
v)
→
−′
est le vecteur de coordonnées (0, y, z) et p(v ) est le vecteur de coordonnées (0, y ′ , z ′ ). Comme → −v +→
−v ′ admet (x + x ′ , y + y ′ , z + z ′ )
comme coordonnées, p(→ −
v +→ −
v ′ ) admet comme coordonnées (0, y + y ′ , z + z ′ ) qui sont aussi celles du vecteur p(→ −v ) + p(→ −v ′ ). Par
→
− →
− ′ →
− →
−
conséquent, p( v ) + p( v ) = p( v + v ).′

Soit λ un réel. Le vecteur λ →

−
v a pour coordonnées (λx,λy,λz). Les coordonnées de p(λ→ −
v ) sont donc (0,λy,λz) qui sont exactement
→
− →
− →
−
les coordonnées de λp( v ). Donc p(λ v ) = λp( v ).
On a prouvé que p est linéaire.

P ROPOSITION 3.20
π − →
→ −
La rotation r d’angle 2 dans le plan orienté (O, j , k ) est linéaire.

Démonstration Les vecteurs de ce plan sont ceux de coordonnées (0, y, z). Soit → −
v un vecteur de ce plan. L’image par r de →
−
v
est le vecteur de coordonnées (0,−z, y). On prouve la linéarité de cette application en passant aux coordonnées, comme dans la
proposition précédente.

P ROPOSITION 3.21
Soit k un réel non nul. L’homothétie hk de rapport k , qui à un vecteur →
−
v de V associe le vecteur k →
−
v est linéaire.
→
−
Démonstration Soient →
−
v et v ′ deux vecteurs de V . On a
→
− →
− →− →
−
h k (→
−
v + v ′ ) = k(→
−
v + v ′ ) = k→
−
v + k v ′ = h k (→
−
v ) + h k (v ′ ).

Si λ est un réel, on a aussi

h k (λ→
−
v ) = k(λ→
−
v ) = λh k (→
−
v)
ce qui prouve la linéarité de h .

Remarque 3.13 °− °
– En particulier l’homothétie h de rapport k = °→
u ° est linéaire.
– Cette proposition est une reformulation du théorème de Thalès.

Ces trois exemples vont nous permettre de démontrer que le produit vectoriel est bilinéaire.

C OROLLAIRE 3.22 ♥ Le produit vectoriel est bilinéaire

L’application ½
V × V −→ V
ϕ:
(→
−
u ,→
−
v) 7−→ →
−
u ∧→
−
v

est bilinéaire. Autrement dit, pour tout vecteurs →

−
u,−
→, −
u → → − − → − →
1 u 2 , v , v 1 , v 2 de V et pour tout réels λ1 , λ2

→
−
u ∧ (λ1 −
v→1 + λ2 −
v→2 ) = λ1→
−
u ∧−
v→1 + λ2→
−
u ∧−
v→2 (λ1 −
→+λ − → → − −
→ → − −
→ → −
et u 1 2 u 2 ) ∧ v = λ1 u 1 ∧ v + λ2 u 2 ∧ v .

Démonstration Fixons →
−
u dans V . L’application :
½
V −→ V
u :
θ→
− →
− →
−
x 7−→ u ∧→
−
x

est linéaire comme composée des trois applications linéaires p , r et h . Pour montrer que ϕ est bilinéaire, il faut encore montrer
→
−
que, pour →−
v fixé dans V et pour tout →
−
u , u ′ dans V et λ réel,
→
− →
− −
(→
−
u + u′ ) ∧ →
−
v =→
−
u ∧→
−
v + u′ ∧ →
v et (λ→
−
u ) ∧→
−
v = λ→
−
u ∧→
−
v

Ces deux propriété découlent de l’antisymétrie du produit vectoriel et de la linéarité de θ−→

v . Par exemple pour la première égalité,
−
on procède ainsi
→
− →
− →
− − → −′ →
−′ − → −′ → − → −′ →
(→
−
u + u′ ) ∧ →
−
v = −→
−
v ∧ (→
−
u + u ′ ) = (−→
−
v ) ∧ (→
−
u + u ′ ) = θ−→ →
v ( u + u ) = θ−→
−
→
−
v ( u ) + θ−→
−
→
− → − → − → −
v (u ) = − v ∧ u − v ∧ u = u ∧ v + u ∧ v
−

3.4.4 Expression dans une base orthonormale directe

123
T HÉORÈME
³→ 3.23´ ♥♥♥ Expression du produit vectoriel dans une base orthonormale
− →− → − ¡ ¢
Soit B i , j , k une base orthonormale directe. Soient →
−
u et →
−
v des vecteurs de V de coordonnées respectives x, y, z
¡ ¢
et x ′ , y ′ , z ′ dans B. Les coordonnées (X, Y, Z) de →
−
u ∧→
−
v sont données par :
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ y y ′ ¯¯ ¯ z z ′ ¯¯ ¯ x x ′ ¯¯
X = ¯¯ Y = ¯¯ X = ¯¯
z z′ ¯ x x′ ¯ y y′ ¯

Autrement dit :
¯ ′
¯ y z − y′z
→
− →
− ¯
u ∧ v ¯¯ zx ′ − z ′ x
¯x y ′ − x ′ y

Démonstration ♥ On a :
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
u = x i + y j +z k et →
−
v = x′ i + y′ j + z′ k .
Utilisant la bilinéarité du produit vectoriel et les relations
→
− →− → − →
− →− →
− − →
→ − →− →
− →− →
− →
− →
− → − − →
→ − →
−
i ∧ j =k j ∧ i =−k j ∧k = i k ∧ j =− i k∧ i = j i ∧ k =− j
→
− →− → − → − → − →
− →−
i ∧ i = j ∧ j =k∧k = 0
qui découlent du fait que B est une base orthonormale directe, on peut écrire :

³ →
− →
− −´ ³ →
→ − →
− − ´
→
→
−
u ∧→
−
v = x i + y j + z k ∧ x′ i + y′ j + z′ k .
→
− → − →
− →− − →
→ −
= xx ′′ i ∧ i + x y ′ i ∧ j + xz ′ i ∧ k
→
− → − →
− →− − →
→ −
+yx ′ j ∧ i + y y ′ j ∧ j + yz ′ j ∧ k
→
− → − →− →− →
− → −
+zx ′ k ∧ i + z y ′ k ∧ j + zz ′ k ∧ k
→
− →
−
= x y ′ k − xz ′ j
→
− →
−
−yx ′ k + yz ′ i
→
− →
−
+zx ′ j − z y ′ i
¡ ′ ¢ →
− ¡ − ¡
¢→ ¢→
−
= yz − y ′ z i + zx ′ − z ′ x j + x y ′ − x ′ y k

ce qu’il fallait démontrer.

3.5 Déterminant ou produit mixte

3.5.1 Définition

D ÉFINITION 3.17 ♥ Déterminant, produit mixte

Soient →
−
u, →−v, →−
w trois
£− →vecteurs
¤ de l’espace
¡− → ¢V . On appelle déterminant ou produit mixte de ces trois vecteurs
le nombre réel, noté →
u ,−
v ,→
−
w ou det → u ,−
v ,→
−
w , et donné par :
¡− → ¢ ¡− → ¢−
det →
u ,− w = →
v ,→
− u ∧−
v .→
w

3.5.2 Expression dans une base orthonormale directe

T HÉORÈME
³→ 3.24´ ♥♥♥ Expression du déterminant dans une base orthonormale directe
− →− →− ¡ ¢ ¡ ¢
Soit B i , j , k une base orthonormale directe de V . Soient →
−
u,→−v,→−
w trois vecteurs de V et soient x, y, z , x ′ , y ′ , z ′
¡ ′′ ′′ ′′ ¢
et x , y , z leurs coordonnées respectives dans cette base. Alors :
¯ ¯
¯ x
¯ x′ x ′′ ¯
¯
¯
¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¡→ ¢
¯ = x ′′ ¯ y y ′ ¯¯ ¯
′′ ¯ z z ′ ¯¯ ¯
′′ ¯ x x ′ ¯¯
det −
u ,→
−
v ,→
−
w = ¯¯ y y′ y ′′ ¯ ¯ z ′ ¯− y ¯ ′ ¯+z ¯ ′ ¯
¯ z ¯ z x x y y
z′ z ′′

124
 Démonstration ♥ Il suffit de calculer le produit mixte de ces trois vecteurs en utilisant les formules vues pour calculer le produit
scalaire et le produit vectoriel de deux vecteurs dans une base orthonormale directe.

Remarque 3.14
Le moyen mnémotechnique suivant, appelé règle de Sarrus, permet de calculer le déterminant de trois vecteurs assez
facilement en additionnant les produits formés le long des flèches bleues et en soustrayant ceux formés le long des flèches
rouges :
x x′ x ′′

y y′ y ′′

z z′ z ′′

x x′ x ′′

y y′ y ′′

3.5.3 Propriétés du produit mixte

P ROPOSITION 3.25 ♥ Le produit mixte est antisymétrique

Soient →
−
u, →
−
v,→
−
w trois vecteurs de V .
• On change le signe du produit mixte de trois vecteurs en permutant deux de ces trois vecteurs :
¡− → ¢ ¡− → ¢
det →
v ,−
u ,→
−
w = − det →
u ,−
v ,→
−
w (1)
¡− → ¢ ¡− → ¢
det →
u ,−
w ,→
−
v = − det →
u ,−
v ,→
−
w (2)
¡− → ¢ ¡− → ¢
det →
w,− u = − det →
v ,→
− u ,−
v ,→
−
w (3)
• Le produit mixte est invariant par permutation circulaire
¡− → ¢ ¡− → ¢ ¡− → ¢
det →
u ,− w = det →
v ,→
− v ,− u = det →
w ,→
− w,−
u ,→
−
v (4)

On résume ces trois propriétés en disant que le produit mixte est antisymétrique.

Démonstration ♥
• Démontrons (1) :
¡− → ¢ ¡→ ¢−
det →
v ,−
u ,→
−
w = −
v ∧→−
u .→w
¡ → ¢−
= −−u ∧→
−v .→w par antisymétrie du produit vectoriel
¡→ ¢→
= − u ∧ v .−
− →
− w
¡− → ¢
= −det →u ,−
v ,→
−
w

• Pour démontrer (4), il faut se placer

¡− → dans¢une base
¡− → orthonormale
¢ ¡→ directe¢ de V et calculer, dans cette base, en utilisant la formule
3.24, les trois déterminants det →v ,−
w ,→−
u , det →w ,−u ,→
−v , det¡→
−u ,→
−v ,¢→
−
w et vérifier
¡− → qu’ils
¢ sont égaux.
• Pour démontrer (2), on peut¡remarquer que d’après , det −
u , →
−
w , →
−
v =¢det →
v ,−
u ,→−
w et appliquer (1).
¢ ¡ (4)
¢ ¡
• Enfin d’après (4) et (1), det →
−
w ,→
−v ,→
−
u = det → −v ,→
−
u ,→
−
w = −det → −
u ,→−
v ,→−
w

P ROPOSITION 3.26 ♥ Le produit mixte est alterné

Soient →
−
u,→ −v ,¢→
−
w trois vecteurs de V . Si deux de ces trois vecteurs sont égaux alors le produit mixte de ces trois vecteurs
¡→
− →
− →−
det u , v , w est nul.
¡− → ¢ ¡− → ¢ ¡− → ¢ ¡− → ¢
Démonstration¡→ ♥ Partant
¢ de l’égalité det →
v ,−
u ,→
−
w = −det →
u ,−
v ,→
−
w , si →
− v , on obtient det →
u =→
− u ,−
u ,→
−
w = −det →
u ,−
u ,→
−
w ce
qui amène det −
u ,→
−
u ,→
−
w = 0.

D ÉFINITION 3.18 Application trilinéaire

Une application
¡→ ϕ ¢: V 3 → R est dite trilinéaire si et seulement
¡− si→: ¢
• pour tout ¡ u , v ¢ fixé dans V × V , l’application : →
− →− −
w 7→ ϕ ¡→
u ,−v ,→
−
w ¢ est linéaire.
• pour tout ¡ v , w ¢ fixé dans V × V , l’application : u 7→ ϕ ¡ u , v , −
→
− →− →
− →
− →
− →
w ¢ est linéaire.
• pour tout →−u ,→−
w fixé dans V × V , l’application : → −
v 7→ ϕ →−
u ,→−
v ,→
−
w est linéaire.

125
P ROPOSITION 3.27 ♥
Le produit mixte est trilinéaire.

Démonstration
¡− → ¢ ¡− → ¢
• Fixons →
u ,−
v dans V × V et montrons que l’application : ϕ : →
−
w→7 det →
u ,−
v ,→
−
w est linéaire. Soient α, α′ deux scalaires et →
−
w,
→
− ′
w deux vecteurs de V . On a
¡ − ¢ ¡− → ¢
ϕ α→
w + α′ →
−
w′ = det →u ,−
v ,α→−
w + α′ → −
w′
¡→
− ¢ ¡ ¢
= u ∧→−v . α→ −
w + α′ → −
w′
¡→ ¢ ¡ ¢ −′
= α −u ∧→−v .→−
w + α′ → −
u ∧→ −
v .→ w par linéarité du produit scalaire
¡→ ¢ ¡ ¢
= αdet − u ,→
−
v ,→
−
w + α′ det → −u ,→
−
v ,→
−
w′
¡− ¢ ¡− ′ ¢
= αϕ →w + α′ ϕ → w
¡→ ¢ ¡− → ¢
− →−
• Fixons maintenant u , w dans V × V et montrons que l’application ϕ : →
−
v 7→
¡→det → u ,¢−
v ,→
−
w est¡ linéaire. ¢Il suffit de remarquer
→
− − →
− →
− →
− → − →−
que pour tout
→
− ¡→
− →− →
− ¢ V , comme le produit mixte est antisymétrique, det u , v , w = −det u , w , v et que l’application
v dans
v 7→ −det u , w , v est, d’après le¡ premier¢point, linéaire.
• On montre la linéarité de →
−
u 7→ det →−u ,→
−
v ,→
−
w de la même façon.

3.5.4 Interprétation géométrique

T HÉORÈME 3.28 ♥ Trois vecteurs sont coplanaires si et seulement si leur produit mixte est nul
Soient →
−
u,→
−
v,→
−
w trois vecteurs de V . Ces trois vecteurs sont coplanaires si et seulement si leur produit mixte est nul.

Démonstration ♥ Si un des trois vecteurs → −u, →

−
v,→−w est nul, le résultat est clair. On suppose donc désormais qu’aucun de ces
trois vecteurs n’est nul.
⇒ Supposons que → −u,→−
v,→
−
w sont coplanaires. Une des deux assertions suivantes est alors vraie :
→
− →
− ¡− → ¢ ¡− → ¢−
1 u et →−
v sont colinéaires et on a donc →−
u ∧→v = 0 ce qui entraine que det →
− u ,−v ,→
−
w = → u ∧−v .→w = 0.
→
−
u et →
−
v ne sont pas colinéaires et donc →
−
u ∧ →
−v est un vecteur orthogonal au plan engendré par →
−
u et →
−v . Comme →−
w est
2 ¡→ ¢ ¡→ ¢→
→
− →
− →
− − →
− →
− − →
−
élément de ce plan, u ∧ v est orthogonal à w et nécessairement : det u , v , w = u ∧ v . w = 0 −
¡− → ¢
⇐ Supposons que det → u ,−
v ,→
−
w = 0. Alors :
→
− →
− →
− →− → −
1 si u et v sont colinéaires, il est clair que u , v , w sont coplanaires...(ces trois vecteurs sont éléments du plan engendré
→
− →
−
par u et w .
→
− → − →
− →
− ¡→
− → −¢→ − →
−
2 sinon, u ∧ v est un vecteur orthogonal au plan engendré par u et v et comme u ∧ v . w = 0, w est aussi orthogonal
→
− →
−
à u ∧ v et est donc nécessairement élément de ce plan.

→
−
w

→
−
v

→
−
u
F IGURE 3.5 – Interprétation du produit mixte

T HÉORÈME 3.29 ♥ Interprétation du produit mixte en terme de volume

Soient →
−
u,→
−
v,→
−
w trois vecteurs de V . Notons V le volume du parallélépipède P construit à partir de ces 3 vecteurs. On
a:
¯ ¡− → ¢¯
V = ¯det →
u ,−
v ,→
−
w ¯

Démonstration ♥ Si les trois vecteurs sont coplanaires, le résultat est évident. On suppose donc que ce n’est pas le cas. Soient
−→ − −→ → −→
O, A, B et C des points de l’espace tels que →
−
u = OA, →v = OB et −
w = OC.
→
− →
−
• Soit H le projeté orthogonal de C sur la droite dirigée par u ∧ v . OH est la hauteur du parallélépipède P . OH est donnée par :
¯ ¡− → ¢¯ °− ° ¯ ¡− → ¢¯
OC ¯cos →
u ∧−
v ,→
−
w ¯ = °→
w ° ¯cos →
u ∧−
v ,→
−
w ¯

126
 • Le parallélogramme formant la base de P est porté par les vecteurs →−
u et →
−v et son aire A est donnée par :
¯°→ ° ° ° ¡ ¢¯ ° °
¯°−
u ° °→
−v ° sin →−
u ,→
−
v ¯ = °→
−u ∧→−
v°

Le volume V de P est donc donné par :

V = A × OH
°→ ° °− ° ¯ ¡− → ¢¯
= °−u ∧→
−v ° × °→
w ° ¯cos →
u ∧−
v ,→
−
w ¯
¯¡→ ¢ −¯
= ¯−u ∧→−
v .→w¯
¯ ¡→ ¢¯
= ¯det −
u , v ,→
→
− −
w ¯

3.6 Plans dans l’espace

3.6.1 Représentation paramétrique des plans

P ROPOSITION
³ → 3.30´ ♥♥♥ Équation paramétrique d’un plan
− → − → − ¡ ¢ ¡ ¢ →− ¡ − , y→ ¢
Soit R O, i , j , k un repère de l’espace E . Soient : A x A , y A , z A ∈ E , →
−
u x→u , y→
− u , z→
− u et v x→
− v v , z→
− v deux vecteurs
−
¡ ¢
de V . Soient M x, y, z un point de l’espace et P le plan affine passant par A et engendré par →
−
u et →
−
v . On a équivalence
entre :
1 M est élément de P
¡ ¢ −−→
2 il existe α, β ∈ R2 tel que AM = α→
−
u + β→
−
v.
¡ ¢ 2
3 il existe α, β ∈ R tel que :

x = x A + αx→
 u + βx→
− −
v
y = y A + αy→
−
u + βy →
−
v


z = z A + αz→
u + βz→
− −v

Le système

 x = x A + αx→
 −u + βx→−v
y = y A + αy u + βy −v
→
− →


z = z A + αz→
u + βz→
− −
v

est une équation paramétrique de P.

¡ ¢ −−→
Démonstration Soit M x, y, z un point de l’espace. Supposons que M est élément du plan P alors le vecteur AM est combinaison
−−→
linéaire des vecteurs →
−
u et →
−
v . Autrement dit, il existe des scalaires α,β ∈ R tels que AM = α→
−
u + β→
−
v . En récrivant cette égalité avec

x = x A + αx→
 u + βx→
− −v
des coordonnées, on obtient y = y A + αy→−
u + βy→−v .


z = z A + αz→
−
u + βz →
−
v
¡ ¢ −−→
Réciproquement, si les coordonnées du point M x, y, z vérifient le système précédentes, on montre que AM = α→
−
u + β→
−
v et donc
que M ∈ P .

3.6.2 Représentation cartésienne

³ → −´
− →
− →
Pour tout ce paragraphe, on fixe un repère orthonormal direct R O, i , j , k de l’espace E .

P ROPOSITION 3.31 ♥ ¡− → ¢
Soit P un plan affine de E Soit A un point de P et →
u ,−
v un couple de vecteurs engendrant P. On a équivalence
entre :
1 le point M est élément de P.
³−−→ ´
2 le produit mixte det AM, →
−
u ,→
−
v est nul.

−−→ −−→
Démonstration ♥³ Si M ∈ P´ alors AM est combinaison linéaire de →
−
u et →
−
v et les vecteurs AM, →
−
u,→
−
v sont coplanaires. On a alors
−−→ →
− →
−
nécessairement det AM, u , v = 0.
³−−→ ´ −−→
Réciproquement, si det AM, → − v = 0 alors les vecteurs AM, →
u ,→
− −u, →−
v sont coplanaires ce qui n’est possible que si le point M est
dans le même plan que celui passant par A et engendré par u , v , c’est à dire P (car →
→
− →
− −
u et →
−
v ne sont pas colinéaires par hypothèse).

127
 C OROLLAIRE
¡ 3.32¢ ¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
Soient A x A , y A , z A , B xB , y B , zB , C xC , y C , zC trois points non alignés de l’espace E . Alors M x, y, z ∈ E est élément
du plan affine P passant par A, B et C si et seulement si
¯ ¯
¯ x − xA xB − x A xC − x A ¯
¯ ¯
¯ y − yA yB − y A yC − y A ¯=0
¯ ¯
¯ z−z zB − z A zC − z A ¯
A

−→ −→
Démonstration Il suffit d’appliquer la proposition précédente à →
−
u = AB et →
−
v = AC et d’exprimer le produit mixte avec les
coordonnées de ces vecteurs.

P ROPOSITION 3.33 ♥♥♥ Équation cartésienne d’un plan

¡ ¢
• Soit P un plan affine passant par un point A x A , y A , z A de l’espace E et admettant le vecteur →
−
n (a, b, c) comme
vecteur normal alors une équation cartésienne de P est
¡ ¢
a (x − x A ) + b y − y A + c (z − z A ) = 0

¡ ¢
• Réciproquement, l’ensemble des points M x, y, z vérifiant l’équation ax + by + cz = d où a , b , c , d sont des réels et
où a , b , c ne sont pas tous nuls est un plan affine de vecteur normal →
−
n (a, b, c) .

Démonstration
−−→ − −−→ −
• M est élément de P si et seulement si AM et → n sont orthogonaux et donc si et seulement si AM.→ n = 0. Exprimant cette dernière
égalité avec les coordonnées
³ ´ des vecteurs considérés, on
³ retrouve
´ la formule proposée. ³ ´
• Si a 6= 0, posons A − da ,0,0 sinon, si b 6= 0, posons A 0,− db ,0 sinon on a forcément c 6= 0 et nous posons A 0,0,− dc . Comme
¡ ¢ −−→
le point M x, y, z vérifie l"équation ax + by + cz = d , on a AM.→
−
n = 0 et donc M est un point du plan passant par A et de vecteur
→
−
normal n .

D ÉFINITION 3.19 ♥ Équation normale d’un plan

Soit P un plan affine d’équation ax + by + cz = d . Comme dit plus haut, le vecteur →
−
n (a, b, c) est un vecteur normal à
P. Si ce vecteur est de plus unitaire, c’est à dire si
°→ °2
°−
n ° = a2 + b2 + c2 = 1

alors l’équation ax + by + cz = d est appelée équation normale de P.

Interprétation géométrique de l’équation normale

−−→
Soit P un plan et H le projeté orthogonal de l’origine O de R sur P. Posons : →
−
u = °OH °
°−−→° . Considérons les 3 angles non
°OH°
orientés :
³→
− −´ ³→
− −´ ³→
− ´
α = i ,→
u , β = j ,→
u et γ = k , →
−
u

On a donc
→
− − →
− − →− −
cos α = i .→
u, cos β = j .→
u et cos γ = k .→
u
¡ ¢
et →
−
u cos α, cos β, cos γ . Comme →
−
u est unitaire, on a aussi cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1. Par ailleurs

¡ ¢ −−→ →
M x, y, z ∈ P ⇐⇒ HM.− u =0
³−−→ −−→´
⇐⇒ OM − OH .→ −u =0
³ →− →
− →
− ´ °−−→°
° °
⇐⇒ x i + y j + z k − h→
−
u .→−
u = 0 où h = °OH°
⇐⇒ cos αx + cos βy + cos γz = h.

Cette dernière égalité forme une équation normale de P.

128
Position relative de deux plans
³ → −´
− →
− →
L’espace est ici encore rapporté à un repère orthonormal direct R O, i , j , k .

D ÉFINITION 3.20 ♥ Plans parallèles

Deux plans de l’espace sont parallèles si et seulement si ils admettent un vecteur normal non nul commun.

D ÉFINITION 3.21 ♥ Plans perpendiculaires

Deux plans de l’espace sont perpendiculaires si et seulement si ils admettent des vecteurs normaux non nuls orthogo-
naux.

P ROPOSITION 3.34 ♥ Caractérisation de la perpendicularité ou du parallélisme de deux plans à partir de leurs

équations cartésiennes respectives
Soient P et P ′ deux plans d’équations cartésiennes respectives

ax + by + cz = d et a′ x + b′ y + c′ z = d ′.
¡ ¢
Les vecteurs →
−
n (a, b, c) et →
−
n ′ a ′ , b ′ , c ′ sont donc, respectivement, des vecteurs normaux à P et à P ′ .
1 Les plans P et P ′ sont parallèles si et seulement si il existe un réel λ 6= 0 tel que

a ′ = λa, b ′ = λb et c ′ = λc

2 Les plans P et P ′ sont confondues si et seulement si il existe un réel λ 6= 0 tel que

a ′ = λa, b ′ = λb, c ′ = λc et d ′ = λd

3 Les plans P et P ′ sont perpendiculaires si et seulement si

aa ′ + bb ′ + cc ′ = 0

Démonstration ♥
1 P et P ′ sont parallèles si et seulement si leurs vecteurs normaux sont colinéaires ce qui est se traduit en termes de
coordonnées par les 3 égalités ci dessus.
¡ ¢
2 P et P ′ sont confondues si et seulement si, à la fois, ils sont parallèles et si ils ont un point commun A x A , y A , z A . D’après
le point précédent, ceci est équivalent à

a ′ = λa, b ′ = λb, c ′ = λc et ax A + by A + cz A − d = a ′ x A + b ′ y A + c ′ z A − d ′ = 0

On obtient alors
(λa − a) x A + (λb − b) y A + (λc − c) z A − d + d ′ = 0
ou encore ¡ ¢
(λ − 1) ax A + by A + cz A − d + d ′ = 0
Et comme A est élément de P , on a aussi
(λ − 1) d − d + d ′ = 0
Ce qui prouve que d ′ = λd
3 Les deux plans sont perpendiculaires si et seulement si leurs vecteurs normaux sont orthogonaux, c’est-à-dire si et seulement
si →
−
n .→
−
n ′ = 0, de quoi découle l’égalité à prouver quand on la transcrit en coordonnées.

P ROPOSITION 3.35 ♥
Soient P et P ′ deux plans de l’espace de vecteurs normaux respectifs →
−
n et →
−
n ′ . Si P et P ′ sont sécants alors leur
→
− →
− ′
intersection est une droite de vecteur directeur n ∧ n .
Démonstration ♥ Soit A un point de l’intersection des deux plans P et P ′ .
−−→ −−→
Si le point M est élément de P ∩ P ′ alors AM est orthogonal à → −
n et à →−n ′ . Par conséquent, AM est colinéaire à → −n ∧→
−n ′ et M
→
− →
−
appartient à la droite passant par A dirigée par n ∧ n ′ .
−−→
Réciproquement, supposons que M appartient à la droite passant par A dirigée par → −
n ∧→−
n ′ , alors le vecteur AM est orthogonal à →−
n
→
− ′ ′ ′
et à n . Comme A est élément des plans P et P , nécessairement M est élément de P et P et donc de P ∩ P . ′

3.6.3 Distance d’un point à un plan

129
 F IGURE 3.6 – Plans sécants dans l’espace

P ROPOSITION 3.36 ♥ Distance d’un point à un plan

Soit P un plan affine de vecteur normal →
−
n . Soit M un point de l’espace et H son projeté orthogonal sur P. On appelle
distance du point M au plan P la distance MH. On la note : d (M, P ). C’est la plus petite distance du point M à un
point A de P :
∀A ∈ P , d (M, P ) = HM É AM.

Démonstration ♥ Soit A ∈ P . Le théorème de Pythagore appliqué dans le triangle AHM permet d’écrire AH2 + HA2 = AM2 .
Comme HA2 Ê 0, on a MH2 É AM2 et donc MH É MA.

H
A

F IGURE 3.7 – Distance d’un point à un plan

−−→ −
Remarque 3.15 H est l’unique point de P tel que les vecteurs MH et →
n sont colinéaires.

Deux méthodes de calcul de la distance d’un point à un plan

T HÉORÈME 3.37 ♥ Quand le plan est donné par un point et deux vecteurs directeurs
Soit P un plan défini passant par un point A, engendré par les vecteurs →
−
u et →
−
v et de vecteur normal →
−
n . Soit M un
point de l’espace. On a
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ³ ´¯
¯→− −−→¯ ¯¡→− → − ¢ −−→¯ ¯ → − −−→ ¯
− →
¯ n · AM¯ ¯ u ∧ v · AM¯ ¯det u , v , AM ¯
d (M, P ) = °→ ° = °→ ° = °→ °
°−
n° °−
u ∧→−v° °−u ∧→−
v°

130
 Démonstration ♥♥ Soit H le projeté
³ −−→ orthogonal
´ de M sur P . Plaçons nous dans le plan défini par les points A, H et M. Soit θ
une mesure de l’angle non orienté →
−
n , MA . On a MH = AM · |cos θ| .
Par ailleurs
°→ °° °
°−−→°
¯
¯− −−→¯
¯
n ° °AM° |cos θ| ¯→
°− n · AM¯
MH = AM · |cos θ| = °→ ° = °→ °
°−n° °−
n°
ce qui prouve la première formule. Pour la seconde, il suffit³ d’appliquer la première avec →
−
n =→
−
u ∧→
−
v qui est bien un vecteur normal
¡→
− →
− ¢ −−→ →
− →
− −−→´
à P . Enfin, par définition, on sait que u ∧ v · AM = det u , v , AM

T HÉORÈME 3.38 ♥ Quand le plan est donné par une équation cartésienne
On¡ rapporte le¢ plan à un repère orthonormal R. Soient P un plan d’équation cartésienne ax + by + cz + d = 0 et
M xM , y M , zM un point de l’espace. On a
¯ ¯
¯ axM + by M + czM + d ¯
d (M, P ) = p
a2 + b2 + c2

Démonstration
¡ ¢ ♥ Au regard de l’équation cartésienne de P le vecteur →
−
n (a,b,c) est normal pour P . On considère un point
A x A , y A , z A ∈ P . En utilisant la formule précédente, on obtient
¯ ¯
¯→− −−→¯
¯ n · AM¯
d (M, P ) = °→ °
°−
n°
¯ ¡ ¢ ¯
¯a (xM − x A ) + b y M − y A + c (zM − z A )¯
= p
a 2 + b2 + c 2
¯ ¡ ¢¯
¯axM + by M + czM − ax A + by A + cz A ¯
= p
a 2 + b2 + c 2
¯ ¯
¯axM + by M + czM + d ¯
= p
a 2 + b2 + c 2
car comme A est élément de P , on a ax A + by A + cz A = −d .

3.7 Droites dans l’espace

3.7.1 Représentation paramétrique
P ROPOSITION 3.39 ♥♥♥ Représentation paramétrique d’une droite ¡ ¢
Soit
¡ R un repère ¢ orthonormal de l’espace. Soit D une droite passant par un point A x A , y A , z A et de vecteur directeur
→
−
u x→ u , y→
− − u . Une équation paramétrique de D est :
u , z→
−


 x = x A + t x→
 −
u
y = yA + t y u
→
−


z = z A + t z→
−
u

Démonstration Il s’agit d’une traduction en termes de coordonnées de l’égalité ∃λ ∈ R : →

−
v = λ→
−
u.

3.7.2 Représentation cartésienne

P ROPOSITION 3.40 ♥♥♥ Représentation cartésienne d’une droite
′ ′ ′ ′
¡ ′ R
Soit
′ ′
¢ repère orthonormal de l’espace. On se donne des réels a, b, c, d et a , b , c , d tels que les triplets (a, b, c) et
un
a , b , c sont non nuls et non proportionnels. L’ensemble des points du plan dont les coordonnées vérifient le système

(
ax + by + cz + d = 0
(⋆)
a′ x + b′ y + c′ z + d ′ = 0

¡ ¢
est une droite de vecteur directeur →
−
n ∧→
−
n ′ où →
−
n (a, b, c) et →
−
n ′ a′, b′, c ′ .
Réciproquement, toute droite admet au moins un système d’équations de ce type.

131
 ¡ ¢
Démonstration Les triplets (a,b,c) et a ′ ,b ′ ,c ′ n’étant pas proportionnels, les vecteurs normaux au plan P d’équation ax +by +
cz +d = 0 et P ′ d’équation a ′ x +b ′ y +c ′ z +d ′ = 0 ne sont pas colinéaires et ces deux plans ne sont pas parallèles. Leur intersection
forme donc une droite affine d’après la proposition 3.35. Un système d’équations cartésiennes pour cette droite est donné par le
système (⋆).
→
− →
−
Réciproquement,
¡→
− →
− →
− ¢ si D est une droite affine dirigée par u ∈ V et passant par A ∈ V , alors si ¡on → complète
− →
− ¢ le vecteur
¡ → − →
−
v¢ en un trièdre
direct u , v , w de l’espace, il est clair que D est l’intersection des plans passant par P A, u , v et P A, u , w . La droite D
admet donc bien un système d’équations du type indiqué.

3.7.3 Distance d’un point à une droite

P ROPOSITION 3.41 ♥ Distance d’un point à une droite

Soit D une droite de l’espace passant par le point P et de vecteur directeur → −
u . Soit A un point de l’espace et H son
−→ → −
projeté orthogonal sur D (H est l’unique point de D tel que les vecteurs AH et u sont orthogonaux). On appelle distance
de A à D la distance AH. C’est la plus petite distance de A à un point de D. Elle est notée d (A, D ).

Démonstration Voir la preuve de la proposition 3.36.

T HÉORÈME 3.42 ♥
Soit D une droite de l’espace passant par le point A et de vecteur directeur →
−
u . Soit M un point de l’espace. On a
° −−→°
°→ °
°−u ∧AM°
d (M, D ) =
k→
−
uk

³−→ −−→´
Démonstration ♥ Soient H le projeté orthogonal de M sur la droite D . Soit θ une mesure de l’angle non orienté AH, AM . On
a : AH = AM |sin θ|. Par ailleurs, on a ° ° ° °
− −−→° °→
°→ − ° °−−→°
° u ∧ AM° = ° u ° °AM° |sinθ|

d’où l’égalité.

3.7.4 Perpendiculaire commune à deux droites

D ÉFINITION 3.22 ♥ Droites orthogonales, droites perpendiculaires

• Deux droites affines de l’espace sont orthogonales si et seulement si leurs vecteurs directeurs le sont.
• Deux droites affines de l’espace sont perpendiculaires si et seulement si elles sont à la fois sécantes et orthogonales.

Remarque 3.16 Si D et D ′ sont deux droites parallèles, il existe une infinité de perpendiculaires commune à ces deux
droites. Elle effet, elles sont contenues dans un même plan et il existe une infinité de droites perpendiculaires à ce plan.

P ROPOSITION 3.43 ♥ Perpendiculaire commune à deux droites

Soient D et D ′ deux droites non parallèles, il existe une unique droite ∆ perpendiculaire à la fois à D et à D ′ . Cette
droite est appelée perpendiculaire commune aux deux droites D et à D ′ . Si de plus D est dirigée par → −u et si D ′ est
→
− ′ →
− →
− ′
dirigée par u alors ∆ est dirigée par u ∧ u .

Démonstration ♥
• Existence Soient :
• →−
u un vecteur directeur de D et A un point de D
• −→
u ′ un vecteur directeur de D ′ et A′ un point de D ′ .
Posons → −
w =→−u ∧→−u ′ . Comme les droites D et D ′ ne sont¡ −pas→ parallèles,
¢ leurs vecteurs directeurs ¡ne sont pas¢ colinéaires et donc
w est non nul. Notons P le plan donné par le triplet A, →
→
− u ,−
w et P ′ le plan donné par le triplet A′ , → −
u ′, →
−
w . Un vecteur normal
à P est → −
n =→ −
u ∧→ −
w et un vecteur normal à P ′ est → −
n′ =→−
u ′ ∧→−
w . Ces deux plans ne sont pas parallèles. En effet, si c’était le
→
−
cas, alors →
− n ′ seraient¢ colinéaires. Il existerait donc des scalaires α,β non tous deux nuls tels que α→
n et¡→
− −
u ∧→ −
w +β→ −
u ′ ∧→
−
w = 0 ce
→
− →
− ′ →
− →
− →
− →
− →
−
qui amènerait α u + β u ∧ w = 0 . Alors w serait élément du plan vectoriel engendré par u et v ce qui n’est pas possible par
définition de →
−
w . L’intersection des plans P et P ′ est donc une droite affine ∆ qui est dirigée par → −
w et donc perpendiculaire aux
deux droites D et D ′ .
• Unicité Soit ∆′ une droite affine perpendiculaire aux deux droites D et D ′ . Alors un vecteur directeur → −
w ′ de ∆′ est orthogonal
→
− →
− →
− ¡ − →
′ est colinéaire à w = u ∧ u ′ . De plus, ∆′ est incluse dans le plan affine A, →
→
− →
− →
− ¢
à la fois à u et à¡ u ′ . Autrement
¢ dit w u ,−
w ainsi
′ →
− ′ →
−
que dans le plan A , u , w . Par conséquent ∆ = δ.′

132
 D

D0

F IGURE 3.8 – Perpendiculaire commune à deux droites

P LAN 3.1 : Pour déterminer la perpendiculaire commune à deux droites

Dans l’espace muni d’un repère orthonormal direct, on considère deux droites non coplanaires D et D ′ telles que
– D est dirigée par le vecteur →
−
u et passe par le point A
– D est dirigée par le vecteur →
′ −u ′ et passe par le point A′
Pour déterminer une équation cartésienne d’une perpendiculaire commune à D et D ′ :
1 On forme le vecteur →
−
v =→
−
u ∧→
−
u ′.
2 On forme une équation cartésienne ax + by + cz + d = 0 du plan P passant par A et engendré par →
−
u et →
−
v . Ce
plan contient D .
3 On forme une équation cartésienne a ′ x + b ′ y + c ′ z + d ′ = 0 du plan P ′ passant par A et engendré par →
−
u et →
−
v.
Ce plan contient D .
4 L’intersection de P et de P ′ est une droite dirigée par →
−
v . Par construction, cette droite est la perpendiculaire
commune ∆ à D et à D ′ . Un système d’équations cartésiennes pour ∆ est donc :
(
ax + by + cz + d =0
∆: ′ ′ ′ ′
.
a x +b y +c z +d =0

P ROPOSITION 3.44 ♥ Distance entre deux droites non parallèles

Soient D et D ′ deux droites non parallèles. Soient ∆ la perpendiculaire commune à ces deux droites, H le point
d’intersection de ∆ avec D et H′ le point d’intersection de ∆ avec D ′ . Pour tout points M de D et M′ de D ′ , on a :
¡ ¢ ¡ ¢
d H, H′ É d M, M′
¡ ¢
avec
¡ égalité
¢ si et seulement si H = M et H′ = M′ . La distance d H, H′ est appelée distance de D à D ′ et se note
′
d D,D .
−−→ −−−→ −−→
Démonstration ♥ MH dirige D et H′ M′ dirige D ′ . Ces deux vecteurs sont donc orthogonaux à HH′ . D’après le théorème de
Pythagore, on a :
°−−−→°2 °−−→ −−−→°2 °−−−→°2
° ° ° ° ° °
°MM′ ° = °MH + H′ M′ ° + °HM′ ° .

133
 °−−→ −−−→° −−→ −−−→
° ° →
−
Il vient alors MM′ Ê HH′ et on a égalité si et seulement si °MH + H′ M′ ° = 0, c’est à dire si et seulement si MH + H′ M′ = 0 ce qui
équivaut à H = M et H′ = M′ .

T HÉORÈME 3.45 ♥ Calcul de la distance entre deux droites non parallèles

Soient D et D ′ deux droites non parallèles de vecteurs directeurs respectifs →
−
u et →
−
u ′ , passant respectivement par les
′
points M et M . On a :
¯ ³ ´¯
¯ →
− →− −−−→ ¯
¡ ¯det u , u ′ , MM′ ¯
¢
′
d D,D = °→ °
°−u ∧→−u ′°

Démonstration ♥ Soit ∆ la perpendiculaire commune aux deux droites D et D ′ . Comme précédemment notons° H le°point
¡ ¢ °−−→°
formant l’intersection de D et ∆, ainsi que H′ le point formant l’intersection de D ′ et ∆. On a d D , D ′ = HH′ = °HH′ °. Les
−−→
vecteurs →
−
u ∧→
−
u ′ et HH′ sont colinéaires donc
¯¡ ¯ ° °
¯→− →− ¢ −−→¯ °→ − → − ° °−−→°
¯ u ∧ u ′ .HH′ ¯ = ° u ∧ u ′ ° °HH′ ° .

Par conséquent ¯¡ ¯ ¯ ³ ´¯
¯→− → − ¢ −−→¯ ¯ →
− →− −−→ ¯
¯ u ∧ u ′ .HH′ ¯ ¯det u , u ′ , HH′ ¯
HH′ = °→ ° = °→ °
°−
u ∧→ −
u ′° °−u ∧→−
u ′°
On a de plus
¯ ³ ´¯ ¯ ³ ´¯
¯ →
− →− −−−→ ¯ ¯ →
− → − −−→ −−→ −−−→ ¯
¯det u , u ′ , MM′ ¯ = ¯det u , u ′ , MH + HH′ + H′ M′ ¯
¯ ³ ´¯
¯ →
− → − −−→ ¯ →
− −−→ →
− −−−→
= ¯det u , u ′ , HH′ ¯ car u et MH ainsi que u ′ et H′ M′ sont colinéaires
¯¡ ¯
¯→ − →− ¢ −−→¯
= ¯ u ∧ u ′ .HH′ ¯ par définition du produit mixte
°→ °°°−−→°
° −−→
= °−u ∧→u ′ ° °HH′ ° car les vecteurs →
− −
u ∧→−
u ′ et HH′ sont colinéaires

d’où l’égalité.

3.8 Sphères
3.8.1 Généralités

D ÉFINITION 3.23 ♥ Sphère

Soient A un point de l’espace et R ∈ R∗+ un réel positif non nul. On appelle sphère de rayon R et de centre A l’ensemble,
noté S (A, R) des points de l’espace situés à une distance R de A :
© ª
S (A, R) = M ∈ E | AM = R

P ROPOSITION 3.46 ♥
L’ensemble des points M de l’espace vérifiant
−−→ −−→
MA · MB = 0
est la sphère de diamètre [AB].

Démonstration ♥ Soit I le milieu de [AB]. Soit M ∈ E . On a :

−−→ −−→ ³−→ − →´ ³−→ − →´ °−→°2 −
° ° →− →
MA · MB = 0 ⇐⇒ MI + IA . MI + IB = 0 ⇐⇒ °MI° − IA.IB = 0 ⇐⇒ IM = IA

P ROPOSITION 3.47 ♥♥♥ Équation cartésienne d’une sphère

Soit R un repère orthonormal de l’espace. La sphère de centre A (a, b, c) et de rayon R ∈ R∗+ admet comme équation
cartésienne :
¡ ¢2
(x − a)2 + y − b + (z − c)2 − R2 = 0

¡ ¢ °−−→°2
° °
Démonstration Il suffit d’écrire que : M x, y, z ∈ S ⇐⇒ °AM° = R2 .

134
3.8.2 Sphères et plans

P ROPOSITION 3.48 Position d’un plan par rapport à une sphère

Soit S une sphère de centre A et de rayon R ∈ R∗+ . Soient P un plan de l’espace et H le projeté orthogonal de A sur
P.
• Si d (A, P ) > R alors P ∩ S = ∅.
• Si d (A, P ) = R alors P ∩ S = {H}. p
• Si d (A, P ) < R alors P ∩ S est le cercle de centre H et de rayon R2 − d 2 (A, P ).
Dans le deuxième cas, on dit que P est le plan tangent à la sphère S au point H.

Démonstration Soit M ∈ P . Par application du théorème de Pythagore, d (A,M)2 = d (A,H)2 +d (H,M)2 = d (A, P )2 +d (H,M)2 .
Par conséquent, M ∈ S si et seulement si R2 = d (A,M)2 = d (A, P )2 + d (H,M)2 .

3.8.3 Sphères et droite

³ → −´
− →
− →
Soit R O, i , j , k un repère orthonormal de l’espace.
On étudie dans ce paragraphe l’intersection entre une sphère S et une droite D. Afin de simplifier le problème, on peut
→
−
supposer que D est dirigée par le vecteur k , que O est le centre de S . Une équation cartésienne de S dans R est alors :
2 2 2 2 ∗
x + y + z = R où R ∈ R+ est le rayon de S .
→
− →
−
D coupe le plan passant par O et dirigé par les vecteurs i et j en le point A (a, b, 0). Elle est donc paramétrée par :

x = a

y =b .


z=t

P ROPOSITION 3.49 Position d’une droite par rapport à une sphère

Posons d = d (O, D ). On a :
• Si d > R alors D et S ont une intersection vide.
• Si d = R alors D et S ont un point commun et un seul. On dit que la droite est tangente à la sphère.
• Si d < R alors D et S ont exactement deux points en commun.
¡ ¢
Démonstration On a : M x, y, z ¡∈ D ∩S ¢ ⇐⇒ x = a, x = b, z = t et x 2 +y 2 +z 2 = R2 ⇐⇒ x = a, x = b, z = t et a 2 +b 2 +t 2 =
R2 . Comme d = a 2 + b 2 , on a : M x, y, z ∈ D ⇐⇒ t 2 = R2 − d 2 .

En résumé
1 Il convient d’avoir bien compris :
– l’utilité du produit scalaire
– l’utilité du déterminant
– l’utilité du produit mixte
et les différentes techniques pour les calculer.
2 Il faut savoir calculer rapidement et sans hésitation
– l’équation cartésienne et de l’équation paramétrée d’un plan
– l’équation cartésienne et de l’équation paramétrée d’une droite
– l’équation cartésienne d’une sphère
3 Il faut savoir retrouver rapidement aussi les formules de changements de coordonnées sphériques et cylindriques.
Elles seront utilisées à la fois en mathématiques et en physique.
4 Les différentes formules pour calculer la distance d’un point à un plan, d’un point à une droite, entre deux droites,
ou le volume d’un parallélépipède doivent être bien connues.

135
3.9 Exercices
3.9.1 Produits scalaire, vectoriel et mixte
Exercice 3.1 ♥♥
Soient →
−
u,→
−v et →
−
w trois vecteurs de l’espace. Montrer que :
→
− ¡− → ¢ ¡− → ¢ − ¡→ ¢−
u∧ →
v ∧−
w = →u .−
w → v− −
u .→
−
v →w

→
− → − →³− ´
Solution : Considérons un repère orthonormal direct O, i , j , k dans lequel les coordonnées de →
−
u sont (a, 0, 0),
→
− ¡ ′ ′
¢ →
− →
− →
− →
− →
−
¡ ′′ ′′de ′′ v¢ sont a , b , 0 (il suffit pour cela que i et j engendrent un plan contenant u et v ) et celles de w sont
celles
a , b , c . On a alors :
 
¯ ¯ ′ ¯ ′′ ¯ ¯ ¯
¡ ¢
¯a
¯ 
¯a ¯ a
¯ ¯ 
¯a ¯
¯ ¯ b ′ c ′′ ¯
¯ 0
→
− →
− →
− ¯  ¯ ′ ¯ ′′  ¯ ¯
u ∧ v ∧ w = ¯ 0 ∧ ¯b ∧ ¯b  = ¯ 0 ∧ ¯ −a c ′ ′′
= ¯¯aa ′′ b ′ − aa ′ b ′′
¯0 ¯ 0 ¯ c ′′ ¯ 0 ¯ a ′ b ′′ − b ′ a ′′ ¯ −aa ′ c ′′

et : ¯ ′ ¯ ′′ ¯
¯a ¯a ¯ 0
¡→
− →
− ¢ →
− ¡→− →
− ¢ →
− ¯ ¯ ¯
u . w v − u . v w = aa ¯b − aa ¯b = ¯¯ aa ′′ b ′ − aa ′ b ′′
′′ ¯ ′ ′ ¯ ′′
¯0 ¯ c ′′ ¯ −aa ′ c ′′

d’où l’égalité.

Exercice 3.2 ♥♥
→
− → − → −
Dans l’espace, on considère un vecteur →
−
u unitaire et une base orthonormale directe ( i , j , k ).
→
− →
− →
−
1. Calculer α = k→
−
u ∧ i k2 + k→
−
u ∧ j k2 + k→
−
u ∧ k k2 .
p
2. En déduire que l’une de ces trois normes est supérieure ou égale à 2/3.

Solution :
¯ ¯ ¯ ¯
¯x ¯ 0 ¯−z ¯ y
¯ →
− ¯ →
− ¯ →
− ¯
1. Notons →
−
u ¯¯ y . Alors →
−
u ∧ i ¯¯ z , →
−
u ∧ j ¯¯ 0 , →
−
u ∧ k ¯¯−x . Par conséquent, α = 2(x 2 + y 2 + z 2 ) = 2 puisque kuk2 = 1.
¯z ¯−y ¯x ¯ 0

p
2. Par l’absurde, si les trois normes étaient toutes strictement inférieures à 2/3, on aurait 2 = α < 2/3+2/3+2/3 = 2,
ce qui est absurde.

Exercice 3.3 ♥♥ Identité de Jacobi

→
− − → −
On rapporte l’espace à une base orthonormale directe. Soient quatre vecteurs →
−
a, b,→
c , d de l’espace.
1. Montrer l’identité de Jacobi :
→
− →
− − →
− →
− →
−
a ∧( b ∧→
c ) + b ∧ (→
−c ∧ →
−
a )+→
−c ∧ (→
−
a ∧ b)= 0

2. Montrer que ¯
¯→− →
− →
− − ¯¯
→
→
− →
− → − →
− ¯a.c a .d ¯
( a ∧ b ).( c ∧ d ) = ¯→− →
− →
− →−¯
¯b.c b .d ¯

3. Montrer que
→
− −c ∧ →
− →
− → − − →
− − → −
(→
−
a ∧ b ) ∧ (→ d ) = det(→
−
a , b , d )→
c − det(→
−
a , b ,→
c )d

Solution :
1. Utilisons la formule du double produit vectoriel :
→
− →
− − →− →
−
a ∧( b ∧→ c ) + b ∧ (→ −c ∧ →
−a )+→ −c ∧ (→
−
a ∧ b)
→
− →
− →
− →
− −c .→
− → →
−
= (→
−a .→
−c ) b − (→
−a . b )→
−c + ( b .→
−
a )→
−c − ( b .→
−c )→
−
a + (→ b )−
a − (→
−c .→
−
a)b
→
−
= 0

136
 2.
→
− − → − →
− − → −
〈→
−
a ∧ b |→
c ∧d〉 = det(→ −
a , b ,→c ∧ d ) par définition du produit mixte
→
− − → − −
= det( b , → c ∧ d ,→ a ) car le déterminant est invariant par permutation circulaire
− ³→
→ − −´ →
→ −
= 〈b ∧ c ∧ d |a〉
→
− →− − − − →
→ − −
= 〈〈 b | d 〉 →c − 〈 b |→c 〉 d |→a 〉 d’après la formule du double produit vectoriel
→
− →− → →
− → →
− −
= 〈 b | d 〉〈 c | a 〉 − 〈 b | c 〉 〈 d |→
− →
− − a 〉 par bilinéarité du produit scalaire
¯ →− ¯ ¯
¯ 〈→− →
− →
−
¯ a | c 〉 〈 a |d 〉 ¯
= ¯ → − ¯
¯ 〈−b |→−c 〉 〈→ − →
b |d 〉 ¯

3. Utilisons à nouveau la formule du double produit vectoriel :

→
− ³³ −´→ − ´ − ³³→ − ´ − ´→
(→
− −c ∧ →
a ∧ b ) ∧ (→
−
d) = →− →
a ∧ b .d → c − −
→
a ∧ b .→ c d
−

→
− → − − →
− − → −
= det(→−
a , b , d )→c − det(→
−
a , b ,→
c )d

Exercice 3.4 ♥♥
→
−
On considère deux vecteurs (→
−
a , b ) de l’espace. Résoudre l’équation vectorielle
→
− →
−
x +→
−
a ∧→
−
x =b

Solution : Soit →
−
x une solution. En prenant le produit scalaire avec →
−
a , on trouve que

→
− →
−
a .→
−
x =→
−
a.b

En prenant le produit vectoriel avec →

−
a , et en utilisant la formule du double produit vectoriel, on obtient

→
− →
−
a ∧→
−
x + (→
−
a .→
−
x )→
−
a − k→
−
a k2→
−
x =→
−
a∧b
→
− →
−
d’où l’on tire (remplacer →
−
a ∧→
−
x par b − →
−
x et →
−
a .→
−x par →
−
a . b ) que :

→
−x = 1 £→
− → →
− − −¤
→
b −−
a ∧ b + (→
−
a . b )→
a
1 + k→
−
a k2

On vérifie réciproquement en utilisant la formule du double produit vectoriel que ce vecteur est solution.

Exercice 3.5 ♥♥♥

→
−
On considère deux vecteurs →
−
a et b non-nuls et orthogonaux. Résoudre l’équation vectorielle :
(→
− →
−
x ∧→
−
a =b
→
− →
b ∧−
x =→
−
a

→
− →
− →
− →
−
Solution : Soit →
−x un vecteur solution. On calcule b ∧ (→
−
x ∧→
−
a ) = b ∧ b = 0 d’où en utilisant la formule du double
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
produit vectoriel, ( b .→
−
a )→
−
x −( b .→
− a = 0 . Mais puisque →
x )→
− −
a . b = 0 et que →
−
a 6= 0 , on en tire que b .→
−x = 0 . De la même
→
− − →
−
façon, en calculant →
−
a ∧( b ∧→
x ), on trouve que →
−
a .→
−
x = 0 . Puisque le vecteur →
−
x est orthogonal à →
−
a et à b , il existe
→
−
λ ∈ R tel que →
−
x = λ→
−
a ∧ b . Alors en calculant
→
− →
−
λ(→
−
a ∧ b ) ∧ a = λk→
−
a k2 b

1
on doit avoir λ = → . De même, en calculant
k−
a k2
→
− →
−
a ∧ b ) = λkbk2 →
b ∧ (λ→
− −
a

1
on doit avoir λ = →
− 2 . Par conséquent,
kb k

137
– Si kak 6= kbk , S = ∅.
n→
− →
−
a∧bo
– Si kak = kbk , S = .
k→−
a k2
où S est l’ensemble solution du système étudié.

Exercice 3.6 ♥♥
→
− − → −
Soient quatre vecteurs →
−
a, b,→
c , d de l’espace. Montrer que

(→
− −c ) × (→
a .→
− →
b .−c ) + (→
− −c ).(→
a ∧→
− →
b ∧ −c ) = (→
− →
−
a . b ) × kck2

Solution : Calculons
¡→ ³− ´
− −c ¢ × →
a ∧→ b ∧→
−c = det(→−a ,→−c , →
− →
b ∧ −c )
−c , →
= det(→
− →
b ∧ −c , →
−
a)
£→ →
− → ¤
= c ∧ ( b ∧ c ) .→
− − −a
£ − 2→ − →− − → ¤−
= k→ c k b − ( b .→c )−c .→ a
→
− →
− →
→
−
= k c k a . b − ( b . c )( a .→
2→
− − →
− −c )

Exercice 3.7 ♥♥
P → → −
Soit n Ê 3 et n vecteurs de l’espace −
→
ai vérifiant ni=1 −
ai = 0 . Montrer que
X −
→ X
ai ∧ −
a→j = −
→
ai ∧ −
a→j
1Éi< j Én 1Éi< j Én−1

Solution : Puisque la première somme vaut

n ³ jX
X −1 ´ n−1
X ³ jX
−1 ´ n−1
X−
−
→
ai ∧ −
a→j = →
−
ai ∧ −
a→j + →
ai ∧ −
a→
n
j =1 i=1 j =1 i=1 i=1

et que
X
n−1 ³n−1
X→ ´
−
→
ai ∧ −
a→ ai ∧ −
− a→ −
→ − → → −
n= n = −an ∧ an = 0
i=1 i=1

on en déduit le résultat.

3.9.2 Coordonnées cartésiennes dans l’espace

Exercice 3.8 ♥
Pour chacun des plans P suivant calculer une équation cartésienne et une équation paramétrée :
1. Le plan P passant par A (1, 0, 1) et de vecteur normal →
−
n = (1, −1, 2).
2. Le plan P passant par A (0, 1, 1) et engendré par →
−
u = (1, −1, 0) et →
−
v = (0, 0, 2).
3. Le plan P passant par A (1, −1, 0) et parallèle au plan Q : x − 2z + 1 = 0.
(
2x − y + 1 =0
4. Le plan P passant par A (1, −1, 1) et perpendiculaire à la droite D : .
x − y +z −2 =0
5. Le plan P passant par les points A (1, 0, 1), B (0, 1, −1) et C (2, 1, 0).

(
x − y +1 =0 x
 = −3 + t
6. Le plan P contenant les droites D : et D ′ : y = 2−t .
y −z −2 =0 

z = 2 − 2t
7. Le plan P passant par A (1, 0, 0) et perpendiculaire aux plans Q : x − 2y + z − 1 = 0 et Q ′ : y − 2z + 1 = 0.
8. Le plan P passant par les points A (1, 0, −2) et B (0, −1, 1) et perpendiculaire au plan Q : x − y + z = 1.

138
Solution :
1. Une équation de P est de la forme x − y + 2z + d = 0 avec d ∈ R. Mais comme A ∈ P , d = −3 et donc P :
x − y + 2z − 3 = 0. Pour trouver une équation paramétrée de P , il nous faut connaître deux vecteurs → −
u et →
−
v qui
→
−
engendrent P . Il suffit de prendre deux vecteurs non colinéaires et orthogonaux à n . C’est le cas par exemple de

 x = 1 + s + 2t

→
− →
−
u = (1, 1, 0) et v = (2, 0, −1). Donc P : y = s ; s, t ∈ R.


z = 1−t
2. Comme P est engendré par u = (1, −1, 0) et →
→
− −
v = (0, 0, 2), il admet → −
n ′ = (−2, −2, 0) ou encore →
−
n = (1, 1, 0) comme
vecteur normal. Son équation cartésienne est donc de la forme x + y + d = 0 avec d ∈ R. Comme A ∈ P , d = −1 et

x = s

P : x + y − 1 = 0. On trouve facilement une équation paramétrée P : y = 1 − s ; s, t ∈ R.


z = 1 + 2t
3. Comme le plan P est parallèle au plan Q : x − 2z + 1 = 0 il admet → −
n = (1, 0, −2) comme vecteur normal. Son
équation est donc de la forme x − 2z + d = 0 avec d ∈ R. On utilise les coordonnées de A pour calculer d = −1.
Donc P : x − 2z − 1 = 0. Pour déterminer une équation paramétrique de P , il nous faut connaître deux vecteurs
→
−
u et →
−v engendrant P . On peut procéder comme dans la première question. On peut aussi chercher ces vecteurs
dans le plan vectoriel P : x − 2z = 0. On choisit par exemple →−u = (2, 0, 1) et →
−
v = (0, 1, 0). Il vient alors P :


 x = 1 + 2t
y = −1 + s ; s, t ∈ R.


z =t
4. Un vecteur directeur à D est donné par (2, −1, 0) ∧ (1, −1, 1) = (−1, −2, −1) et ce vecteur est normal à P . On
termine alors comme dans la première question et une équation de P est x + 2y + z = 0. On cherche alors deux
vecteur engendrant ce plan. On peut prendre →
−
u = (1, 0, −1) et →
−v = (2, −1, 0) et une équation paramétrée de P est

x
 = s + 2t
y = −t ; s, t ∈ R.


z = −s
−→ −→
5. Les vecteurs AB = (−1, 1, −2) et AC = (1, 1, −1) ne sont pas colinéaires et ils engendrent P . Un vecteur normal
−→ −→
au plan est donc →
−
n = AB ∧ AC = (1, −3, −2). On termine alors comme dans la première question et on a P :

x
 = 1−s +t
x − 3y − 2z + 1 = 0. Une équation paramétrée est P : y = s+t ; s, t ∈ R.


z = 1 − 2s − t
6. Comme le système : 

 x − y +1 =0




y − z − 2
 =0
x = −3 + t



 y = 2−t



z = 2 − 2t
admet (−1, 0, −2) comme solution, les deux droites sont sécantes en le point A (−1, 0, −2) et elles définissent bien
un plan. Un vecteur directeur de D est →
−u = (1, −1, 0) ∧ (0, 1, −1) = (1, 1, 1). On lit sur l’équation paramétrée de D ′
un vecteur directeur de D qui est v = (1, −1, −2). Donc un vecteur normal à P est →
′ →
− −
n =→ −u ∧→−
v = (−1, 3, −2) et en
utilisant les coordonnées de A, on trouve que P : −x + 3y − 2z − 5 = 0. Comme les vecteurs → −
u et →
−v engendrent

x
 = −1 + s + t
P , on a P : y = s−t ; t ∈R


z = −2 + s − 2t
7. Les plans
( Q : x − 2y + z − 1 = 0 et Q ′ : y − 2z + 1 = 0 ne sont pas parallèles et s’intersectent suivant la droite
x − 2y + z − 1 =0
D : . Cette droite est encore perpendiculaire à P et un vecteur directeur pour cette droite
y − 2z + 1 =0
donné par (1, −2, 1) ∧(0, 1, −2) = (0, 2, 1) est normal à P . On en déduit que P : 2y +z = 0. Par ailleurs, tout vecteur
normal à Q ou à Q ′ est élément du plan vectoriel associé à P donc P est le plan passant par A et engendré par

x = 1 + s

(1, −2, 1) et (0, 1, −2). On en déduit une équation paramétré : P : y = −2s + t ; t ∈ R


z = s − 2t

139
 8. Le vecteur →−
n = (1, −1, 1) normal à Q : x − y + z = 1 est élément du plan vectoriel associé à P . Le vecteur
−→
AB = (−1, −1, 3) est aussi élément de ce plan vectoriel et donc P est le plan passant par A et engendré par →
−
n et
−→ →
− −→
AB. En particulier, n ∧ AB = (−2, −4, −2) est normal à P . Une équation cartésienne de P est donc x +2y +z+ = 0.

x
 = 1+s −t
Une équation paramétrée est P : y = −s − t ; t ∈ R.


z = −2 + s + 3t

Exercice 3.9 ♥
On considère la droite D passant par A = (1, −2, 0) et dirigée par →
−
u = (1, 1, −1). Soit B = (0, 1, −2) un point de l’espace.
1. Déterminer les coordonnées du point H, projeté orthogonal de B sur D .
2. Calculer de deux manières différentes la distance de B à la droite D .

Solution :

x = 1 + t

1. L’équation paramétrique de D est : y = −2 + t ; t ∈ R. De plus, une équation du plan normal à → −
u passant par


z = −t
B est : x + y − z − 3 = 0. Le point H forme l’intersection de ce plan et de la droite D et ses coordonnées satisfont
le système : 

 x = 1+t


 y = −2 + t
.

 z = −t



x + y −z −3 = 0

Par conséquent H (7/3, −2/3, −4/3) .

° °
°−→° r 26
°→− −→° r
° u ∧ AB°
° ° 26
2. La distance de B à la droite D est donnée par °BH° = . On a aussi : d (B, D ) = ° °→− ° =
°
.
3 u 3

Exercice 3.10 ♥
On considère les plans P et P ′ d’équations respectives x − y + z + 1 = 0 et 2x + y − z − 1 = 0.
1. Vérifier que ces deux plans ne sont pas parallèles.
2. Déterminer une paramétrisation de leur intersection D .
3. Donner une équation cartésienne du plan Q passant par A = (1, 1, 0) et perpendiculaire aux deux plans P et P ′ .

Solution :
¯ ¯
¯1 ¯2
→
− ¯ −′ ¯
→
1. Un vecteur normal à P est n ¯¯−1 et un vecteur normal à P est n ¯¯ 1 . Ces deux vecteurs ne sont pas colinéaires
′
¯1 ¯−1

donc les plans ne sont pas parallèles. Leur intersection est alors une droite D .
2. D est dirigée par le vecteur ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯0
→
− −′ ¯ 1 ¯ 2
→ ¯
n ∧ n = ¯−1 ∧ ¯ 1 = ¯¯3
¯ ¯
¯ 1 ¯−1 ¯3

¯ ¯ (
¯0 ¯0
→
− ¯ ¯ x − y +z +1 =0
¯ ¯
ou encore par le vecteur u = ¯1 . Un point de D est : M¯ 0 . On l’obtient à partir du système
¯1 ¯−1 2x + y − z − 1 =0

en fixant y = 0 et en résolvant le système à deux équations et deux inconnues ainsi obtenu. Une paramétrisation

x
 =0
de D est alors : y =t , t ∈R .


z = −1 + t

3. Le plan Q passant par A = (1, 1, 0) et perpendiculaire aux deux plans P et P ′ admet →−

u comme vecteur normal.
Son équation est donc de la forme : y + z + c = 0. Comme A ∈ Q , c = −1 et une équation de Q est y + z − 1 = 0 .

140
 Exercice 3.11 ♥♥
On considère les plans P et Q d’équations respectives 3x − 4y + 1 = 0 et 2x − 3y + 6z − 1 = 0. Déterminer l’ensemble
des points équidistants de P et Q .
¡ ¢
Solution : Soit M x, y, z . On a la série d’équivalences :

d (M, P ) = d (M, Q )
¯ ¯ ¯ ¯
¯3x − 4y + 1¯ ¯2x − 3y + 6z − 1¯
⇐⇒ p = p
2 2 2 2 2
¯ 3 +4 ¯ ¯ 2 +3 +6 ¯
⇐⇒ 7 3x − 4y + 1 = 5 2x − 3y + 6z − 1¯
¯ ¯ ¯
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
⇐⇒ 7 3x − 4y + 1 = 5 2x − 3y + 6z − 1 ou 7 3x − 4y + 1 = −5 2x − 3y + 6z − 1
⇐⇒ 11x − 13y − 30z + 2 = 0 ou 31x − 43y + 30z = 0

Le lieu des points équidistants de P et Q est donc la réunion des plans d’équations 11x − 13y − 30z + 12 = 0 et 31x −
43y + 30z + 2 = 0. Ces deux plans sont appelés plans médiateurs de P et Q .

Exercice 3.12 ♥
Calculer :
1. La distance du point A(1, 2, 1) au plan P : x − 2y + 3z = 1.

 x = 1 + 3t
2. La distance du point B(1, 2, −1) à la droite D paramétrée par y = 2−t avec t ∈ R.

z = 2t
½
2x − y + z = 1
3. La distance du point C(1, 0, 2) à la droite ∆ définie par
x − y + z = −1
½ ½
−x + y − z = 1 2x − y − z = 0
4. Déterminer la distance entre les droites D et D ′ d’équations respectives : et
x − y + 2z = 1 −x − 2y + 3z = 0

Solution :
|1 × 1 − 2 × 1 + 3 × 1 − 1| 1
1. d (A, P ) = p = p
2
1 +2 +32 2 14
¯ ¯ ° °
¯3 ¯1 − −−→°
°→ r
¯ ¯ ° u ∧ BM° 5
→
− ¯ ¯
2. Un vecteur directeur de D est : u ¯−1 et un point de D est : M¯2 . Par conséquent : d (B, D ) = ° ° = .
°→−
u °
¯2 ¯0 7

¯ ¯ ¯ ¯
¯2 ¯1 ¯0 ¯2
→
− ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯
3. Un vecteur directeur de ∆ est : u = ¯−1 ∧ ¯−1 = ¯−1 et un point de ∆ est : M¯¯ 0 . Par conséquent : d (C, D ) =
¯1 ¯1 ¯−1 ¯−3
° °
− −−→°
°→ r
° u ∧ CM° 27
°→ ° = .
°−
u° 2
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯−1 ¯ 1 ¯1 ¯ 2 ¯−1 ¯−5
¯ ¯ ¯ →
− ¯ ¯ ¯
4. Un vecteur directeur de D est → −
u = ¯¯ 1 ∧¯¯−1 = ¯¯1 et un vecteur directeur de D ′ est ũ ′ = ¯¯−1 ∧¯¯−2 = ¯¯−5 ou mieux :
¯−1 ¯ 2 ¯0 ¯−1 ¯ 3 ¯−5
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯−3 ¯0 ¯1 ¯1 ¯ 1
−′ ¯1
→ ¯ ¯ →
− →
− ¯ ¯ ¯
u = ¯¯1 . Un point de D est M¯¯ 0 et un point de D ′ est M′ ¯¯0 , par conséquent, comme u ∧ u ′ = ¯¯1 ∧ ¯¯1 = ¯¯−1 :
¯1 ¯2 ¯0 ¯0 ¯1 ¯ 0
¯ ³ → ´¯
¯ − − −−−→ ¯
→ p
¡ ¢ ¯det u , u ′ , MM′ ¯ 3 2
′
d D,D = ° ° = .
°→− → −° 2
° u ∧ u′ °

Exercice 3.13 ♥
On considère le plan P représenté paramétriquement par :

x
 = 2+λ−µ
y = 3 − λ + 2µ (λ, µ) ∈ R2


z = 1 + 2λ + µ

141
 1. Donner une équation cartésienne du plan P .
¯
¯1
¯
2. Déterminer la distance du point A¯¯1 au plan P .
¯1

3. Donner une équation cartésienne de la droite passant par le point A et perpendiculaire au plan P .

Solution :
¯ ¯ ¯ ¯
¯2 ¯1 ¯−1 ¯−5
¯ ¯ ¯ ¯
1. Le plan passe par le point Ω¯¯3 et est dirigé par les vecteurs →
−
u ¯¯−1 , →
−
v ¯¯ 2 . Le vecteur →
−
n =→
−
u ∧→
−
v ¯¯−3 est normal
¯1 ¯2 ¯1 ¯1

au plan. L’équation cartésienne est donc de la forme −5x − 3y + z + c = 0. Puisque Ω ∈ P , on trouve que c = 18, et
donc
P : −5x − 3y + z + 18 = 0

2. Utilisons la formule du cours :

|−5 − 3 + 1 + 18| 11
d(A, P ) = p =p
2 2
5 +3 +1 2 35
3. La droite est dirigée par le vecteur →
−
n d’où une équation paramétrique :

x
 = 1 − 5λ
y = 1 − 3λ


z = 1+λ

En éliminant le paramètre, on obtient une équation cartésienne :

(
x + 5z − 2 =0
y + 3z − 4 =0

Exercice 3.14 ♥
On considère la droite d’équation : (
x + y −z +1 =0
2x − y + z − 2 =0
¯
¯1
¯
Déterminer la distance du point Ω¯¯2 à cette droite.
¯1

¯ ¯
¯1 ¯2
→
− ¯ →
− ¯
Solution : Le vecteur u ¯ 1 est normal au plan P 1 , le vecteur v ¯¯−1 est normal au plan P 2 . Puisque D = P 1 ∩ P 2 ,
¯
¯−1 ¯1
¯ ¯
¯0 ¯0
→
− →
− ¯ →
− ¯
le vecteur u ∧ v ¯¯−3 dirige la droite D . On peut également prendre comme vecteur directeur le vecteur n ¯¯1 qui lui est
¯−3 ¯1
¯
¯ 1/3
¯
proportionnel. Cherchons un point A de la droite D . En choisissant z = 0, on trouve par exemple A¯¯−4/3 . Et alors :
¯ 0

−→ − p
kAΩ ∧ →
nk 19
d(Ω, D) = →
− =p p
kn k 3 2

Exercice 3.15 ¯ ♥♥
¯1
¯
Soit a ∈ R et le point A¯¯ 1 . On considère les quatre plans d’équations :
¯a

P1 : x + y − 1 = 0, P2 : y + z − 1 = 0, P3 : x + z − 1 = 0, P4 : x − y + z = 0

142
 Trouver une condition nécessaire et suffisante sur a pour que les projections orthogonales de A sur les quatre plans
soient 4 points coplanaires.

¯ ¯
¯1 ¯x
→¯1 . En notant A ¯¯ y le projeté orthogonal de A sur le plan P , il existe
Solution : Un vecteur normal au plan (P1 ) est −
n
¯
1¯ 1¯ 1
¯0 ¯z

λ ∈ R tel que A 1 = A + λ→
−
n :

x
 = 1+λ
y = 1+λ


z =a
¯
¯1/2
¯
Comme A1 ∈ P1 , on a (1 + λ) + (1 + λ) − 1 = 0 d’où l’on tire λ = −1/2 et A1 ¯¯1/2 . Par la même méthode, on trouve
¯ a
¯ ¯ ¯
¯ 1 ¯1 − a/2 ¯1 − a/3
¯ ¯ ¯ −−−→ −−−→ −−−→
A 2 ¯¯1 − a/2 , A 3¯¯ 1 et A4¯¯1 + a/3 . Les quatre points sont coplanaires si et seulement si det(A1 A2 , A1 A3, A1 A4) = 0,
¯ a/2 ¯ a/2 ¯ 2a/3
−−−→ −−−→ −−−→
ou encore (pour simplifier les calculs), det(2A1 A2, 2A1 A3 , 6A1 A4 ) = 0. En développant, on trouve que 2a(a + 1) = 0,
c’est-à-dire a = 0 ou a = −1 .

Exercice 3.16 ♥
On considère les deux droites de E 3 d’équations cartésiennes :
½
x = 2z + 1
D:
y = z −1

½
x = z +2
D′ :
y = 3z − 3

Montrer qu’elles sont coplanaires et former une équation cartésienne de leur plan.

¯
¯x
¯
Solution : Soit M¯¯ y . Alors M ∈ D ∩D ′ ssi x = 3, y = 0, z = 1. Donc les deux droites sont concourantes et par conséquent
¯z

coplanaires. On trouve le plan d’équation

2x + y − 5z − 1 = 0

Exercice 3.17 ♥♥♥ Faisceau de plans

Soit D une droite d’équations cartésiennes :
(
ax + by + cz + d =0
D : ′ ′ ′ ′
.
a x +b y +c z +d =0

On appelle faisceau de plans issu de D l’ensemble des plans de l’espace contenant D .

Montrer qu’un plan P est élément du faisceau issu de D si et seulement si il a une équation cartésienne de la forme :
¡ ¢ ¡ ¢
P : α ax + by + cz + d + β a ′ x + b ′ y + c ′ z + d ′ = 0

où α, β ∈ R sont deux réels non tous deux nuls.

¯ ¯ ′
¯a ¯a
¯ ¯
Solution : Posons →
−
n = ¯¯b et →
−
n ′ = ¯¯b ′ . Un vecteur directeur à D est →
−
u =→
−
n ∧→
−
n ′ . Notons V la plan vectoriel engendré par
¯c ¯c′
→
−
n et →
−n ′ . Tout vecteur de ce plan est orthogonal à tout vecteur directeur de D . Réciproquement, tout vecteur orthogonal
à un vecteur directeur de D est élément de V .

143
 →
−
⇒ Supposons que P est élément du faisceau issu de D . Un vecteur N normal à P est orthogonal à → −u et est donc
→
−
élément du plan vectoriel V . Par conséquent,¡ il existe
¢ α,¡ β′ ∈ R non tous¢ deux nuls tels que N = α n + β→
→
− −
n ′ . Une
′ ′
équation de P est alors de la forme α ax + by + cz + β a x + b y + c z + D = 0 où D ∈ R. Considérons un point
M ∈ D . Comme les coordonnées de M vérifient à la fois les équations de D et P , on obtient : D = αd +βd ′ . On a ainsi
prouvé qu’une équation cartésienne de P est de la forme proposée. ¡ ¢
⇐ ¡ Réciproquement, supposons ¢ que P ait une équation cartésienne de la forme : P : α ax + by + cz + d +
β a ′ x + b ′ y + c ′ z + d ′ = 0. Un vecteur normal à P est α→−n + β→−n ′ qui est orthogonal à →−
u car élément de V . La
droite D et le plan P sont donc parallèles. On considère alors un point M de D . Comme les coordonnées de M véri-
fient les équations de D , elles vérifient l’équation de P et donc M ∈ P . Le plan P contient alors nécessairement la
droite D .

Exercice 3.18 ♥♥
Trouver l’équation cartésienne du plan P passant par les points A = (1, 1, 1) et B = (2, 1, 0) et tel que la droite
½
x + 2y + z − 2
D:
x + y −z +3 = 0

soit parallèle à P .
Indication 3.0 : Utiliser la notion de faisceau de plans développée dans l’exercice 3.17 page 143

x
 = 1+t
Solution : Une équation paramétrique de (AB) est y =1 . On en tire une équation cartésienne de (AB) :


z = 1−t
½
y −1 =0
x +z −2 =0

Le plan P doit appartenir au faisceau issu de (AB) :

P : x + λy + z − (2 + λ) = 0

On trouve un vecteur directeur de D : ¯

¯−3
→
− ¯
u = ¯¯ 2 .
¯−1

Comme D est parallèle à P , le vecteur →

−
u doit appartenir au plan vectoriel d’équation x +λy + z = 0 ce qui implique que
λ = 2 d’où
P : x + 2y + z − 4 = 0

Exercice 3.19 ♥♥
On considère les droites ½
x = z −1
D:
y = 2z + 1
½
y = 2x + 1
D′ :
z = 2x − 1
Montrer qu’il existe un unique couple de plans (P , P ′ ) tels que

D ⊂P, D′ ⊂ P ′ P //P ′

Déterminer une équation cartésienne de P et P ′ .

Indication 3.0 : On pourra utiliser la notion de faisceau de plans développée dans l’exercice 3.17 page 143

Solution : Supposons qu’il existe deux plans P et P ′ vérifiant les conditions de l’énoncé. Comme D ⊂ P , P appartient
au faisceau de plan issu de D et comme D ′ ⊂ P ′ , P ′ appartient au faisceau de plan issu de D ′ . Il existe alors θ, θ′ ∈ R
tels que :
P : (x − z + 1) + θ(y − 2z − 1) = 0
P ′ : (y − 2x − 1) + θ′ (z − 2x + 1) = 0

144
On écrit l’équation cartésienne des plans vectoriels associés :

P : x + θy − (1 + 2θ)z = 0

P′ : −2(1 + θ′ )x + y + θ′ z = 0
¯ ¯
¯ 1 ¯−2(1 + θ′ )
¯ ¯
Ces deux plans sont parallèles si et seulement si les vecteurs ¯¯ θ et ¯
¯ 1 sont colinéaires. En utilisant le
¯− (1 + 2θ) ¯ θ′
produit vectoriel, la condition de parallélisme s’écrit donc :
 ′  ′
θθ + 2θ +¡1

¢
=0 θθ + 2θ + 1
 =0
2(1 + 2θ) 1 + θ′ − θ′ = 0 ⇐⇒ 4θθ′ + 4θ + θ′ + 2 =0

 ¡ ¢ 

1 + 2θ 1 + θ′ =0 2θθ′ + 2θ + 1 =0

En soustrayant la première et la troisième équation, on trouve θθ′ = 0. Mais θ = 0 est impossible d’après la première
équation, donc θ′ = 0. Il vient alors θ = −1/2. On trouve finalement :

P : 2x − y + 3 = 0 et P ′ : −2x + y − 1 = 0

Réciproquement, on vérifie que les plans P et P ′ donnés par ces deux équations cartésiennes sont solutions du prob-
lème.

Exercice 3.20 ♥♥
Trouver l’équation cartésienne des plans contenant la droite D dirigée par →−
u = (−1, 0, 2) passant par A = (2, 3, −1) et
qui se situe à distance 1 du point B = (0, 1, 0).
Indication 3.0 : On pourra utiliser la notion de faisceau de plans développée dans l’exercice 3.17 page 143

Solution : Une équation cartésienne de D est donnée par :

½
2x + z − 3 = 0
D:
y −3 = 0

Si un tel plan P existe alors c’est un plan du faisceau issu de D et il existe λ ∈ R tel que :

P : 2x + λy + z − 3(1 + λ) = 0

et alors p
−6 ± 2 6
d(A, P ) = 1 =⇒ λ =
3
On en tire deux plans P possibles. On vérifie réciproquement que ces deux plans sont solutions du problème.

Exercice 3.21 ♥♥
On considère dans l’espace muni d’un repère R , les deux droites d’équations :
( (
x−z−a =0 ′ x + 2y + z − 2b =0
D D
y + 3z + 1 =0 3x + 3y + 2z − 7 =0

où (a, b) ∈ R2 .
1. Montrer qu’elles ne sont pas parallèles.
2. Trouver une condition nécessaire et suffisante sur (a, b) pour que les deux droites soient sécantes. Former alors
l’équation cartésienne de leur plan.

Solution :
→
− →
−
1. On trouve un vecteur directeur de D : d = (1, −3, 1) et de D ′ : d ′ = (1, 1, −3). Ils ne sont pas colinéaires et donc
les droites ne sont pas parallèles.
On détermine un point A de D . On suppose que x = a et on reporte dans le système définissant D . Il vient
2. (
z =0
et donc A (a, −1, 0). On fait de même pour D ′ . On suppose que y = b et on reporte dans le
y + 3z + 1 =0

145
 (
′ x+z =0
système définissant D . Il vient donc A′ (7 − 3b, b, 3b − 7) ∈ D ′ . De plus A 6= A′ . Les deux
3x + 3b + 2z − 7 = 0
³→
− →− −−→´
droites sont sécantes si et seulement si det d , d ′ , AA′ = 0, c’est-à-dire si et seulement si −8a −8b +32 = 0 ce qui
s’écrit aussi a + b = 4 . On pourrait aussi procéder ainsi. Les deux droites sont concourantes si et seulement si le
système de 4 équations à 3 inconnues est compatible. On écrit :
 x −z = a x −z = a x − z = a

 
 y + 3z = 
 y + 3z =
y + 3z = − 1 −1 −1
⇐⇒ L3 − L1 ⇐⇒  L3 .
 x + 2y + z = 2b
  2y + 2z = 2b − a
  − 2z = b − a2 + 1 2 − L2
3x + 3y + 2z = 7 3y + 5z = 7 − 3a L4 − 3L1 − 4z = 10 − 3a L4 − 3L2
¡ ¢
Donc le système est compatible si et seulement si 2 b − a2 + 1 = 10−3a c’est-à-dire si et seulement si a + b = 4 .
On calcule facilement que l’équation du plan alors formé par les deux droites est 2x + y + 2 − 2a + 1 = 0 .

Exercice 3.22 ♥ ¯ ¯ ¯ ¯
¯3 ¯0 ¯ 2 ¯1
¯ ¯ ¯ ¯
Dans l’espace rapporté à un repère orthonormé, on considère les points A¯¯ 0 , B¯¯1 , C¯¯ 1 et D¯¯1 . Calculer la distance
¯−1 ¯1 ¯−1 ¯1

entre les droites (AB) et (CD).

Solution : La distance est donnée par ¯

¯ −→ −−→ −→ ¯¯
¯det(AB, CD, AC)¯
d= −→ −−→
kAB ∧ CDk

2
Après calculs, on trouve que d = p p .
3 7

Exercice 3.23 ♥♥
On considère dans E 3 la droite ½
x = az + p
D:
y = bz + q
¯ ¯
¯0 ¯ 0
¯ ¯
et les points A¯ 0 , A = ¯¯ 0 . On suppose que A 6∈ D et que A′ 6∈ D .
¯ ′
¯h ¯−h

1. Donner une équation cartésienne du plan P (respectivement P ′ ) passant par le point A (resp A′ ) contenant la
droite D .
2. Trouver une condition nécessaire et suffisante sur a, b, p, q, h pour que P et P ′ soient perpendiculaires.
Indication 3.0 : On pourra utiliser la notion de faisceau de plans développée dans l’exercice 3.17 page 143

Solution :
1. Le plan P appartient au faisceau de plans issu de la droite D . Son équation cartésienne est de la forme

(P ) : θ(x − az − p) + (y − bz + q) = 0

(s’il est différent du plan d’équation x = az + p ). Il contient le point A si et seulement si

bh + q
θ=−
ah + p

(On suppose que ah +p 6= 0. Comme A 6∈ P , si ah +p = 0, le plan cherché serait le plan d’équation x −az −p = 0).
On trouve alors l’équation cartésienne de P :

−(bh + q)x + (ah + p)y + (aq − bp)z + h(bp − aq) = 0

En utilisant la même technique, on trouve une équation cartésienne du plan P ′ :

−(bh − q)x + (ah − p)y + (bp − aq)z + h(bp − aq) = 0

146
 2. Les deux plans sont perpendiculaires si et seulement si

(bh + q)(bh − q) + (ah + p)(ah − p) − (aq − bp)2 = 0

c’est-à-dire
h 2 (a 2 + b 2 ) = p 2 (b 2 + 1) + q 2 (a 2 + 1) − 2abp q.

Exercice 3.24 ♥♥
Dans l’espace euclidien E = R3 , rapporté à un repère orthonormé direct, on considère deux droites D1 et D2 d’équation
cartésienne ( (
x + y − 3z + 4 = 0 x −z +1 = 0
D1 : et D2 :
2x − z + 1 = 0 y −z +1 = 0
1. Trouvez une équation cartésienne de la perpendiculaire commune ∆ à D1 et D2 .
2. Déterminez la distance entre les droites D1 et D2 par deux méthodes différentes :
(a) la première utilisant le cours.
(b) la seconde utilisant le plan P contenant la droite D2 et parallèle à la droite D1

Solution :
¯ ¯ ¯
¯1 ¯1 ¯3
→¯¯
− →¯¯
− −
→ − →¯¯
1. Le vecteur d1 ¯5 dirige la droite D1 et le vecteur d2 ¯1 dirige la droite D2 . Par conséquent, le vecteur d1 ∧ d2 ¯ 1
¯2 ¯1 ¯−4

dirige la perpendiculaire commune ∆. Écrivons une équation du plan P 1 contenant la droite D1 et orthogonal à
D2 . En fixant z = 0 dans l’équation cartésienne de D1 , on trouve qu’un point de D1 est A 1 (−1/2, −7/2, 0) . Le plan
¯
¯ 11
→
− →− −
→ ¯
P 1 passe par A 1 et admet n 1 = u ∧ d1 = 2¯¯−5 comme vecteur normal. On a donc : P 1 : 11x − 5y + 7z − 12 = 0.
¯7

De même, on détermine une équation cartésienne du plan P 2 contenant D2 et orthogonal à D1 . En fixant z ¯= 0

¯5
→
− ¯
dans l’équation cartésienne de D2 , on trouve qu’un point de D2 est A2 (−1, −1, 0). Le vecteur →
−
n 2 =→
−
u ∧ d 2 = ¯¯−7
¯2

est normal à P 2 donc P2 : 5x − 7y + 2z − 2 = 0.

On en tire une équation cartésienne de ∆ :
(
11x − 5y + 7z − 12 = 0
∆:
5x − 7y + 2z − 2 = 0

2. (a) D’après le cours ¯ ³−

¯ →− → −−−→´¯¯ ¯
¯ 1
¯
¯
¯det d1 , d2 , A 1 A 2 ¯ 1 1/2
1 ¯¯ ¯
¯ = p4
d (D1 , D2 ) = °− ° = p ¯ 5 1 5/2 ¯
°→ − →°
26 ¯ 2 ¯ 26
° d2 ∧ d2 ° 1 0

(b) Pour calculer d(D1 , D2 ), considérons le plan P contenant la droite D2 et parallèle à la droite D1 . Un vecteur
−
→ − →
normal à ce plan est d1 ∧ d2 et comme A2 ∈ P , une équation cartésienne de P est 3x + y − 4z + 4 = 0.
La distance entre D1 et D2 est la distance entre un point quelconque de D1 et le plan P . On trouve

|3 × (−1/2) − 7/2 + 4| 4
d(D1 , D2 ) = d (A 1 , P) = p = p .
26 26

3.9.3 Sphères
Exercice 3.25 ♥
Calculer la distance entre la droite (
x−y +z =0
D:
x+z =1

147
 et la sphère
S : x 2 + y 2 + z 2 − 6x + 2y − 4z = −5

Solution : En faisant apparaître des carrés, on montre que

¡ ¢2
S : (x − 3)2 + y + 1 + (z − 2)2 = 9

donc le centre de la sphère est Ω(3, −1, 2) et son rayon vaut R = 3. Si on fixe z = 0 dans l’équation de D , on trouve qu’un
point de D est A (1, 1, 0). Un vecteur directeur de D est →
−
u de coordonnées
¯ ¯ ¯
¯ 1 ¯1 ¯−1
¯ ¯ ¯
¯−1 ∧ ¯0 = ¯ 0 .
¯ ¯ ¯
¯ 1 ¯1 ¯ 1

Alors −→ − p
kAΩ ∧ →
uk 24 p p
d(Ω, D) = →
− = p = 12 et d (S , D) = 12 − 3 .
kuk 2

Exercice 3.26 ♥
1. Montrer que x 2 + y 2 + z 2 − 2x − 4y − 6z + 5 = 0 est l’équation d’une sphère S dont on déterminera le centre et le
rayon.
2. Étudier l’intersection de S avec le plan P d’équation x + y + z − 1 = 0. On précisera les éléments géométriques
de cette intersection.

Solution :
¡ ¢2
1. L’équation x 2 + y 2 +z 2 −2x −4y −6z +5 = 0 s’écrit aussi : (x − 1)2 + y − 2 +(z − 3)2 = 32 . On reconnaît l’équation
d’une sphère de centre Ω(1, 2, 3) et de rayon 3 .
¯ ¯
¯ xω + y Ω + zΩ − 1¯ p
2. On applique le cours : d (Ω, P ) = p = 5 3 3 < 3. S ∩ P est donc un cercle. Déterminons son
3
centre et son rayon. Soit A un point de ce cercle et B le projeté orthogonal de Ωp sur P . Le triangle ΩAB est
5 3
rectangle en B, OA est un rayon de la sphère S donc OA = 3 et de plus : OB = 3 . En appliquant le théorème
p
6
de Pythagore dans ce triangle, on trouve AB = 3 . Par conséquent, le rayon du cercle intersection de S avec le
p
6
plan P vaut . Il reste à déterminer les coordonnées du point B qui est aussi le centre de ce cercle. La droite
3
¯
¯1
−¯
→
(ΩB) est perpendiculaire à P et est donc dirigée par le vecteur n ¯¯1 qui est normal à P . Cette droite est donc
¯1

 
 x = 1+t

x = 1 + t
 
y = 2 + t
paramétrée par : y = 2 + t , t ∈ R. Les coordonnées de B sont solutions du système : et

 
 z = 3+t
z = 3+t 


x + y +z −1 = 0
¯ 2
¯−
¯ 3
donc B¯¯ 31 .
¯ 4
3

Exercice 3.27 ♥
Soit une droite D de l’espace et A, B deux points distincts tels que les droites (AB) et D soient orthogonales et non-
coplanaires. Déterminer le lieu des centres des sphères passant par A et B et tangentes à D .

Solution : Dans un bon repère, on a :

¯ ¯ (
¯−a ¯a
¯ ¯ z =h
A¯¯ 0 , B¯¯ 0 et D : .
¯ 0 ¯0 x=0

148
 ¯
¯0
¯
Comme ΩA = ΩB, Ω est dans le plan médiateur de [AB], Ω¯¯ y . On traduit que D est tangente à la sphère par d(Ω, D =
¯z

R = kAΩk . On trouve alors 2hz = −y 2 − h 2 + a 2 , c’est une parabole dans le plan médiateur de [AB].

Exercice 3.28 ♥ ³ → −´
− → − →
On muni l’espace d’un repère orthonormal R O, i , j , k . On considère la sphère S d’équation :

x 2 + y 2 + z 2 − 2x + 4y + 6z − 11 = 0
ainsi que le plan P d’équation :
3x − 4z + 19 = 0.
1. Donner le centre Ω et le rayon R de S .
2. Déterminer l’intersection de P et de S .
3. Donner une représentation paramétrique de la droite ∆ perpendiculaire à P qui passe par Ω.
4. Trouver les coordonnées des points M et N de S respectivement le plus proche et le plus éloigné de P en
précisant les distances correspondantes (ces points sont sur ∆).

Solution :
1. On a : ¡ ¢2
x 2 + y 2 + z 2 − 2x + 4y + 6z − 11 = 0 ⇐⇒ (x − 1)2 + y + 2 + (z + 3)2 = 25

Par conséquent S est la sphère de centre Ω(1, −2, −3) et de rayon R = 5 .

2. Appliquant le cours :
|3 × 1 + 4 × 3 + 19| 34
d (Ω, P ) = p = >5
32 + 42 5

L’intersection de P et de S est donc vide.

¯
¯3
→
− ¯
3. Un vecteur directeur à ∆ est un vecteur normal à P . Par conséquent le vecteur n ¯¯ 0 dirige ∆. Une équation
¯−4

paramétrique de ∆ est donc :


 x = 1 + 3t

y = −2


z = −3 − 4t

4. Les points de S à distance maximale et minimale de P sont les solutions du système :

 ¡ ¢2
 2 2
(x − 1) + y + 2 + (z + 3) = 25


 x = 1 + 3t

 y =2



z = 3 − 4t

¯ ¯
¯−2 ¯4
¯ ¯
et sont donc : M¯−2 et N¯¯−2 . Par suite :
¯
¯1 ¯−7

|3 × −2 − 4 × −2 + 19| 21 |3 × 4 − 4 × −2 + 19| 39
d (M, P ) = = et d (N, P ) = =
5 5 5 5

Le point le plus près de P est donc M et le plus loin est N.

Exercice 3.29 ♥
Montrer qu’il existe une et une seule sphère, dont on déterminera le rayon et le centre, intersectant les plans x = 1 et
z = −1 suivant les cercles d’équations cartésiennes :
( (
x=1 z = −1
C1 : 2 2
et C 2 : .
y − 2y + z + 6z + 2 = 0 x 2 − 4x + y 2 − 2y = 0

149
Solution : On a :

y 2 − 2y + z 2 + 6z + 2 = (y − 1)2 + (z + 3)2 − 8 et x 2 − 4x + y 2 − 2y = (x − 2)2 + (y − 1)2 − 5

p p
donc C 1 est le cercle de centre Ω1 (1, 1, −3) et de rayon 2 2, C 2 est le cercle de centre Ω2 (2, 1, −1) et de rayon 5. Le
centre Ω de la sphère S se trouve à l’intersection de la droite perpendiculaire au plan x = 1 et passant par Ω1 et de
la droite perpendiculaire au plan z = −1 et passant par °Ω2 , °donc Ω(2, 1, −3). Calculons maintenant son rayon. Le point
°−→° p
A (0, 0, −1) est élément de C 2 et donc de S . Calculons °AΩ° = 9 = 3 et le rayon de S est 3.

Exercice 3.30 ♥♥ (
x + y − 2z =1
Montrer qu’il existe une et une seule sphère S tangente en A (1, 2, 1) à la droite D : et tangente
2x − y − 3z = −3
(
′ ′ 2x + y + 2z = −3
en A (1, −1 − 2) à la droite D : . On déterminera son centre et son rayon.
x−y −z =4
¡ ¢
Solution : Supposons qu’une telle sphère S existe. Notons Ω xΩ , y Ω , zΩ son centre. En utilisant les équations cartési-
ennes de D et D ′ , on calcule →
−u = (−5, −1, −3) un vecteur directeur de D et →
−
u ′ = (1, 4, −3) un vecteur directeur de D ′ .
−→ →− −−→ → −
Comme les deux droites sont tangentes à la sphère, on doit avoir ΩA · u = 0 et ΩA′ · u ′ = 0°ce qui
° amène
° °les deux équa-
′ °−→° °−−→′ °
tions : 5xΩ + y Ω + 3zΩ = 10 et xΩ + 4y Ω − 3zΩ = 3. Comme A, A ∈ S , on doit aussi avoir °ΩA° = °ΩA ° ce qui amène
l’équation : y Ω + zΩ = 0. On résout alors le système :

5xΩ + y Ω + 3zΩ
 = 10
xΩ + 4y Ω − 3zΩ =3


y Ω + zΩ =0

3
p
et on trouve Ω(76/37, 5/37, −5/37) . On en déduit que le rayon de S est 37 894. Réciproquement, on vérifie que cette
sphère convient.

150