Estabilidad de Sistemas Electronicos

CAPITULO 3.
ESTABILIDAD PERMANENTE
Page  3
3.1 CONCEPTOS FUNDAMENTALES
La estabilidad permanente (o de estado estacionario) o de
pequeña señal es la habilidad del SEP para mantenerse
en sincronismo cuando está sometido a las pequeñas
perturbaciones normales durante su operación.
•Un sistema de potencia es estable (durante su operación) en

estado estacionario, si en todo momento logra amortiguar las
pequeñas perturbaciones representadas por los continuos
cambios en las cargas del sistema.
•Como la magnitud de las perturbaciones esta predefinida, la

estabilidad es una propiedad del sistema de potencia (SEP) y en
ella influye su condición de operación estacionaria.
•Para estudiar este tipo de estabilidad se debe linealizar las

ecuaciones del SEP alrededor del punto de operación y utilizar
algún método para la estabilidad de sistemas lineales.
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La inestabilidad puede presentarse en dos formas:
•Con un incremento estacionario en el ángulo del rotor
del generador debido a la carencia o al insuficiente
torque sincronizante.
Se le denomina también aperiódica y se asocia a la
condición de operación que excede el límite de transmisión
de potencia en estado estacionario del sistema.
Matemáticamente es el caso en que las ecuaciones
linealizadas tienen al menos una raíz real positiva.
•Con oscilaciones rotóricas de amplitud creciente

debido al insuficiente torque de amortiguamiento o
porque es negativo (inestabilidad oscilatoria).
Es aquella situación cuando surgen oscilaciones
electromecánicas entre máquinas o grupos de máquinas.
Page  5
3.1.1 MODOS DE OSCILACIÓN DEL SEP
Los Modos de Oscilación (MO) reflejan las interacciones
entre el sistema eléctrico de transmisión y el sistema
mecánico de impulso de los generadores, pueden ocurrir
entre una maquina síncrona o una central eléctrica y el
resto del sistema o entre grandes grupos de unidades
generadoras.
Desde los años 60 se ha observado en las líneas de interconexión

entre zonas o sistemas eléctricos, oscilaciones en la potencia,
tensión, corriente y frecuencia. Pueden aparecer ante los cambios de
operación del sistema eléctrico o después de que ha soportado con
éxito un proceso transitorio originado por una determinada
perturbación.
Los MO se dividen en categorías: Modos Locales, Modos
Interárea, Modos de Control y Modos de Torsión.
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ESTABILIDAD
PERMANENTE O DE Estabilidad No
PEQUEÑA SEÑAL Oscilatoria
No ocurre en los sistemas de potencia de la actualidad

Estabilidad por la presencia de los reguladores de tensión.
Oscilatoria
Durante estas oscilaciones los generadores intercambian
energía eléctrica a través de la red.
Modos Este tipo de modos están asociados históricamente a
Interárea incidentes de potencia inestables o poco amortiguados.
Son provocados por inadecuados ajustes de los
Modos
reguladores de tensión y de estabilizadores de sistemas
Locales
de potencia.
Están asociados a variables eléctricas de reguladores de tensión y

Modos de reguladores de velocidad mal ajustados. Asimismo en convertidores
Control y reguladores de compensadores estáticos.
Se asocian cuando en el SEP se conforma un circuito serie R-L-C.

Modos Creándose tensiones y corrientes con una frecuencia natural por
Subsíncronos debajo de la fundamental (20 Hz, 25 Hz, 30 Hz, etc.).
Están relacionados con la tendencia de las partes que conforman

el sistema mecánico de las centrales térmicas a oscilar entre si y
Modos de respecto de la red eléctrica donde el generador esta conectado.
Torsión
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Los MODOS LOCALES son los más comunes, corresponden al
escenario en el cual un generador o un grupo de generación oscila
frente al resto del sistema, al cual están conectados mediante un enlace
débil.
El amortiguamiento de estos modos de oscilación denominados también

máquina–sistema, se logra eficazmente con la incorporación y ajuste de
estabilizadores de sistemas de potencia (PSS).
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También se incluye en este tipo a los MODOS INTRAPLANTA que
expresa la oscilación local entre máquinas de una determinada central
eléctrica y su frecuencia esta en el rango de 0,8 a 1,8 Hz.
Estas dos formas de oscilación solamente

comprometen a una parte del sistema, por lo cual
representa un problema local.
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Los MODOS INTERÁREA se presentan cuando un grupo
de máquinas en una parte del sistema oscila con respecto
a otro grupo de máquinas ubicadas en otra parte del
sistema. Tienen una frecuencia entre 0,1 a 1,0 Hz y se
manifiestan cuando las zonas están interconectados
mediante un enlace débil.
Tienen menor amortiguamiento y menor frecuencia, son las de mayor

peligro en los sistemas de potencia. Su aparición causa fluctuaciones en
las tensiones del sistema y las variaciones de potencia suelen alterar las
protecciones
Page  10 de los equipos e incluso causan su disparo.
MODOS DE CONTROL
Son asociados con los controladores del generador. Usualmente son
originados por incorrectos ajustes en los sistemas de excitación y
excepcionalmente en los reguladores de velocidad. Estos modos tienen
frecuencias más altas (mayores a 2,5 Hz) y presentan
amortiguamientos mayores.
MODOS DE SUBSINCRONOS
Con la compensación serie capacitiva se conforman circuitos serie R-L-

C, creándose tensiones y corrientes con frecuencias naturales por
debajo de la fundamental (20 Hz, 25 Hz, 30 Hz, etc.). Cuando aparecen
distorsionan la forma de onda de la corriente. Estas oscilaciones,
conviven en el sistema sin presentar mayores problemas, son
amortiguadas por la resistencia del circuito. Sin embargo, durante fallas
o eventos de maniobras, las corrientes subarmónicas pueden ser
amplificadas y excitadas de modo que la resistencia del circuito puede
no ser suficiente para amortiguar las frecuencias subarmónicas.
Page  11
MODOS DE TORSIÓN
Son asociados con los componentes de torque que se conjugan en el
sistema mecánico de la Turbina-generador. La inestabilidad de estos
modos puede ser causada al coincidir el modo torsional con la
frecuencia natural subsíncrona de líneas largas con capacitores
serie.
Estos modos también se denominan Modos Torsionales,
dependiendo del “NUMERO DE MASAS – 1” del sistema mecánico,
presentan frecuencias superiores a 10 Hz.
En la actualidad, los problemas de estabilidad de

pequeña señal en sistemas eléctricos de potencia se
presentan principalmente como consecuencia de la
falta de amortiguamiento en las oscilaciones del
sistema.
Page  12
3.1.2 METODO DE ESPACIO DE ESTADO
La dinámica de un SEP puede ser descrita por la

ecuación de estado:
p X = F (X, u)
El sistema tiene ciertas variables de salida que deben
ser observadas, que conforman el vector:
Y = G (X, u)
X: vector de estado, n x 1;
u: vector de entradas, r x 1
t : tiempo; p : d/dt
Y: vector de salida Y, de orden m x 1

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PUNTOS DE EQUILIBRIO
“Puntos de operación” en los cuales todas las derivadas de las variables

de estado pX1, pX2, ........, pX n, son simultáneamente cero y se dice que
el sistema está en reposo, cumpliéndose que:
F (X0 ) = 0
X0 : vector de estado X en el punto de equilibrio.
Si las funciones Fi (i =1, 2,......., n) de la ecuación de

estado son lineales, el sistema es lineal y tiene un único
estado de equilibrio.
Un sistema no lineal tiene más de un estado o punto de
equilibrio.
Page  14
ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DINÁMICO
Un sistema estable se define como aquel que tiene una

respuesta limitada. Es decir, si estando sujeto a una
entrada o perturbación limitada su respuesta es de
magnitud limitada.
La estabilidad de un sistema lineal es completamente

independiente de la entrada y el estado de un sistema
estable con entrada cero siempre regresará al origen del
espacio de estado.
Sin embargo la estabilidad de un sistema no lineal

depende del tipo y magnitud de la entrada y del estado
inicial.
Page  15
LINEALIZACIÓN
Sea X0 el vector de estado inicial y u0 el vector de entrada

correspondiente al punto de equilibrio, alrededor del cual se
va a investigar el comportamiento del sistema en pequeña
señal.
p X0 = F (X0, u0) = 0
Aplicando una pequeña perturbación al sistema, se obtiene

el nuevo estado:
x  x0  x u  u0  u
 denota una pequeña perturbación
Page  16
El nuevo estado será:
x  x0  x  f ( x0  x), (u0  u)

Como son pequeñas perturbaciones, la función no lineal
puede ser expresada mediante la expansión de Taylor.
Ignorando las potencias mayores al segundo orden se
obtiene:
xi  xi 0  xi  fi ( x0  x), (u0  u)
f i f f f
xi  f i ( x0 , u0 )  x1  ...  i xn  i u1  ...  i ur
x1 xn u1 ur
Dado que xi 0  f ( x0 , u0 ) se obtiene:

f i f f f
x i  x1  ...  i x n  i u1  ...  i u r
x1 x n u1 u r
Page  17 Siendo: i  1, 2,..., n

De la misma manera, para el vector de salida se obtiene:
g j g j g j g j
y j  x1  ...  xn  u1  ...  ur
x1 xn u1 ur
Siendo: j  1, 2,..., m
De esta manera, se obtiene la forma linealizada de las

ecuaciones:
x  Ax  Bu
y  C x  D u
∆ x: el vector de estado de dimensión n
∆ y: el vector de salida de dimensión m

∆ u: el vector de entrada de dimensión r
Page  18
Las matrices A, B, C y D se hallarán alrededor del punto de
equilibrio en el cual el sistema está siendo analizado.
 f1 f1   f 1 f 1 
 x ...   u ... 
xn u r
 1   1 
A   ... ... ...  B   ... ... ... 
 f n ...
f n   f n ...
f n 
 x1 xn   u1 u r 
   
A es llamada la matriz de estado de tamaño nxn,

B es la matriz de entrada de tamaño nxr,
Page  19
 g1 g1   g1 g 1 
 x ...  ...
x n  u u r 
 1
  
C   ...
1
... ...  D   ... ... ... 
 g m ...
g m   g m g m 
 x1 x n   u1
...

   u r 
C es la matriz de salida de tamaño mxn.
D es la matriz de transmisión directa (realimentación) de

tamaño mxr (es cero en la mayoría de sistemas físicos).
Page  20
ESTABILIDAD DEL SISTEMA LINEALIZADO
Si el estado inicial es cero, al aplicar la transformación de Laplace a las
ecuaciones de estado linealizadas:
 sI  A  B   x( s )   0 
 C     
 D   u ( s )    y ( s ) 
La función de transferencia del sistema resulta:
C * adj[ sI  A]  det[sI  A] * D
G( s)   C *[ sI  A]1 * B  D
det[sI  A]
La ecuación característica del sistema linealizado es:
Det (s I – A) = 0 y sus raíces se denominan los
valores característicos de la matriz de estado A.
Page  21
La respuesta en el tiempo para la variable de estado “xi“ del
sistema de orden “n” después de una perturbación es de la
forma:
1t 2 t 3 t n t
xi (t )  K1 e  K2 e  K3 e  .........  Kn e
1, 2,..... , n, son los valores característicos del sistema y
K1, K2, .., Kn son constantes de integración.
Para que un sistema dinámico lineal sea estable la

condición necesaria y suficiente es que todos los valores
propios tengan parte real negativa.
Page  22
Un valor propio i   i  ji configura un modo de oscilación.
El amortiguamiento ( i ) y la frecuencia ( f i ) de este modo de oscilación

se calculan mediante:
i i
i  fi 
 i2  i2 2
Casos:
(1) ω = 0, σ < 0 respuesta unidireccional amortiguada.
(2) ω = 0, σ > 0 respuesta unidireccional monótonamente creciente.
(3) ω ≠ 0, σ < 0 respuesta oscilatoria amortiguada.
(4) ω ≠ 0, σ = 0 respuesta oscilatoria de amplitud constante.
(5) ω ≠ 0, σ > 0 respuesta oscilatoria con oscilaciones crecientes sin

límite.
Page  23
Caso 4
Caso 1 Caso 2
Page  24 Caso 5
Caso 3
Los modos de interés en los problemas de estabilidad
permanente tienen una frecuencia comprendida entre 0.1
Hz a 3.0 Hz.
Los devanados amortiguadores proveen el amortiguamiento

de los modos de oscilación de más altas frecuencias, por
ello las oscilaciones electromecánicas tienen bajas
frecuencias.
Page  25
3.2 MODO LOCAL
Se estudia el sistema elemental conformado por una central

(operando con una tensión en bornes V y suministrando una potencia
P  j Q) que está conectada a una barra (con tensión Vs y frecuencia fs
constantes) de un sistema de gran potencia.
Page  26
SISTEMA G-L-BI SIN REGULACIÓN
Supuestos
El generador se representa con el Modelo Clásico y se desprecia su

resistencia de armadura. Las ecuaciones algebraicas del estator
reproducen el circuito equivalente:
Page  27
Ecuación de estado
A partir de las condiciones iniciales de operación, despreciando la
resistencia del sistema de transmisión, se calcula la corriente I, Eq y el
ángulo inicial del rotor o.
Del capítulo 2, se tiene:
p  wr  w0 (a)
2 H wr
Pm  pwr  PP  Pe (b)
w0 w0
wr
Pe  ( d iq  q id ) (c)
w0
Las perdidas mecánicas por fricción y ventilación del generador pueden

expresarse como:
( wr  w0 ) k ( w0 ) 2
PP  K D Donde: KD 
w0 SB
Page  28
wr
Como es posible suponer que  1 , entonces (b) y (c) se reducen a:
w0
wr
Tm  2 H p  TP  Te (d)
w0
Eq' VS
Te  ( d iq  q id )  sen (e)
X  XE
'
d
Linealizando (a), (d) y (e) resulta: TS TD
p  wr  w0 ( wr )
Tm  2 H p( wr )  K S   TP
Eq' VS
Donde:  wr  wr ; KS  ( ) cos  0
w0 X  XE
'
d
Al linealizar el torque de perdidas mecánicas, se está representando la

componente amortiguante del torque, dado por:
Page  29
TD  K D  wr
Las ecuaciones diferenciales linealizadas alrededor del punto de
operación  = o y ordenadas convenientemente resultan:
 w r   K D K
 S   w   1 
p   (2 H )   ( 2 H )  Tm
r
(2 H )
    w0 0      0 
Si se desea inspeccionar las variables de estado  r y  el vector de

salida será:
 w r  1 0  w r  0
         Tm
   0 1    0
Estas ecuaciones constituyen la ecuación de estado del sistema para

estudiar el modo local. A partir de estas ecuaciones se construye el
diagrama de bloques del sistema, linealizado alrededor de un punto de
operación.
Page  30
Tm  2 H p( wr )  K S   TD
TD  K D  wr
p  wr  w0 ( wr )
TORQUE
AMORTIGUANTE
TORQUE
SINCRONIZANTE
Máquina conectada a barra infinita (modelo clásico)

Page  31
Coeficientes de torque sincronizante y de amortiguamiento
Para cualquier oscilación en el ángulo del rotor de un generador

síncrono se desarrollan torques de frenado debido a los devanados de
la máquina y a sus sistemas de control, que pueden ser representados
mediante dos componentes:
(1) Torque sincronizante (componente en fase con el ángulo del rotor).
(2) Torque de amortiguamiento (en fase con la velocidad del rotor).
Los coeficientes que definen los torques, sincronizante y de

amortiguamiento se expresan como:
Tac Tac
KD  
KS   wr

La estabilidad de un generador conectado a una barra de un sistema de
potencia, en primera aproximación, puede ser determinada
considerando todas las fuentes de torque sincronizante y de
amortiguamiento.
Page  32
El coeficiente de torque sincronizante KS , para el modelo supuesto
para el generador está dado por:
E q' VS
KS  cos( 0 )
XT
El coeficiente de torque amortiguante KD. Tiene tres componentes

atribuidas:
•Al motor primo. Que queda representada cuando se modela el sistema

de regulación de velocidad.
•Al generador síncrono.
•Al sistema de potencia, que está definida por la dependencia de las

cargas con la frecuencia. Queda considerada al modelar
apropiadamente las cargas.
Page  33
La componente de torque amortiguante asociada al
generador síncrono
Tiene dos contribuciones: (a) la provocada por la absorción
de energía del devanado de excitación durante el transitorio
y (b) la que produce el devanado amortiguador.
Al utilizar modelos de alto orden para representar el

generador síncrono, estas componentes de torque
amortiguante quedan representadas de manera implícita.
Para el caso del modelo clásico se suele considerar el efecto

del torque amortiguante dado por el devanado amortiguador
utilizando una expresión simplificada propuesta por Selden
B. Crary, Power System Stability, Vol. II :
Page  34
Selden B. Crary, utiliza un factor de torque amortiguante
promedio dado por:
K Daverage  0.5 * (a  b) * w0
Donde:
( X '
 X ''
d) 1
a  Vt * [ '
2 d
* ]
( X d  X E )( X d  X E )  d
''
( X q'  X q'' ) 1
b  Vt 2 * [ * ]
( X q  X E )( X  X E )
''
q q
Siendo:
( X d'  X E ) 1 (X q  X E ) 1
 d  [ '' * '' ] q  [ * ]
( X d  X E ) Tdo ( X q  X E ) Tqo
'' ''
Page  35
ESTABILIDAD DEL SISTEMA G-L-BI SIN REGULACIÓN
Para este sistema de segundo orden los eigenvalores resultan:
1, 2  wn  jwn (1   2 )
K S w0
Donde: wn  (2 H )
y   K D (4 Hw )
n
Para que el sistema sea dinámicamente estable debe cumplirse que KS

 0 y KD0. En el caso analizado se aprecia que KS depende de:
(1) Las condiciones iniciales dadas por E’q y o.
(2) De X’d y de la fortaleza del sistema de transmisión, dado por
XE.
De las relaciones encontradas se puede concluir que:

(1)La frecuencia natural no amortiguada wn depende del coeficiente del
torque sincronizante KS y de la inercia del rotor H.
(2)La frecuencia de oscilación de cada eigenvalor será menor a wn cuanto
mayor sea el amortiguamiento.
Page  36
Ejercicio 1
Analizar el efecto de la reactancia externa, la constante de inercia H y la
magnitud de potencia activa generada, sobre la frecuencia de oscilación
del Modo Local (X’ d = 0.26, VS = V = 1.0 p.u., P=0.90 p.u. y H=2.0 s).
•Efecto de la reactancia externa

OPERACION CON P=0.90 P.U.
EFECTO DE LA REACTANCIA EXTERNA SOBRE LA
FRECUENCIA DE OSCILACION Y SOBRE EL ANGULO
DELTA
4.0 90
3.5
70
3.0
Grados
2.5 50
Hz
2.0
1.5 30
1.0
10
0.5
0.0 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Xe (p.u.)
Frecuencia Natural Angulo Delta (°)

Page  37
•Efecto de la constante de inercia H
OPERACION CON P=0.90 P.U.

EFECTO DE H SOBRE LA FRECUENCIA NATURAL DE
OSCILACION
4.0
3.5
3.0
2.5
Hz
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
X e (p.u.)
H=2 H=3.5 H=4
Page  38
•Efecto de la potencia activa generada
EFECTO DE LA POTENCIA ACTIVA GENERADA

SOBRE LA FRECUENCIA NATURAL DE OSCILACION
4.0
3.5
3.0
2.5
Hz
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
X e (p.u.)
P=0.90 P=0.7 P=0.5
Page  39
Ejercicio 2
Considerar el generador síncrono de la C.H. El Platanal de 120 MVA,
13.8 kV y factor de potencia 0.9, cuyos parámetros son:
Xd Xq X' d X" d X' q X" q T" do T" qo H
1.1 0.72 0.31 0.26 0.72 0.25 0.07 0.01 2.73
Calcular la respuesta transitoria ante un escalón de potencia mecánica

de 0.10 p.u., considerando el coeficiente de amortiguamiento.
Con los datos se obtiene: K D  8.57
CAMBIO EN EL ANGULO DELTA

P.U.
0.18
0.16
0.14
0.12
0.10
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
TIEMPO (s)
KD=4.285 p.u. KD=8.57 p.u.

Page  40
CAMBIO EN LA VELOCIDAD
P.U.
0.003
0.002
0.002
0.001
0.001
0.000
-0.001
-0.001
-0.002
-0.002
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
asa
KD=4.285 p.u. KD=8.57 p.u.
Page  41
ESTABILIDAD DEL SISTEMA G-L-BI CON REGULACIÓN
(MODELO 3ER ORDEN)
El Generador Síncrono se representa utilizando el Modelo de Orden III y

se desprecia la resistencia de armadura:
ECUACIONES ECUACIONES
ALGEBRAICAS DIFERENCIALES
DEL ESTATOR Del rotor
E  Vq  X I d
' '
'
Tdo pEq'  E fd  Eq'  ( xd  xd' ) I d
q d
0  Vd   X q I q Del Sistema Mecánico
p  wr  w0
2H
Pm  pwr  PP  Pe
w0
Pe  Vd I d  Vq I q
Page  42
Modelo de sistema G-L-BI con regulación
Las ecuaciones mecánicas linealizadas son:
p  wr  w0 ( wr )
Tm  2 H p( wr )  Te  K D  wr ;
Torque electromagnético: Te Vd I d  Vq I q
Vd  X q I q
Se cumple:
Vq  E ' q  X ' d I d
Reemplazando y linealizando resulta:
   
Te  I q 0 Eq'  Eq' 0 I q  X q  X d' I d 0 I q  X q  X d' I q 0 I d
Page  43
ECUACIONES DE LA MÁQUINA EN FORMA MATRICIAL
Vq  0  X d'   I q   E q' 

     
Vd   X q 0   I d   0 
Vq   0  X d'  I q  E q' 

Linealizando:       Ec. (a)
Vd   X q 0  
 d 
I  0 
ECUACIONES DEL SISTEMA DE

TRANSMISIÓN
La tensión en terminales de la maquina en la referencia del sistema es:
V t RE  jX E  I m  V S  
V t  RE  jX E  I mr  j I mi  Vsr  jVsi

Vt r  jVt i  RE I mr  X E I mi  Vsr  j X E I mr  RE I mi  Vsi 
Page  44
En forma matricial:
Vt r   RE  XE  I mr  Vsr 
 i   i  i 
Vt   X E RE   I m  Vs 
Cambiando los ejes de referencia de esta ecuación a los ejes (q, d):
Vq  cos  sen    RE  X E  cos  sen    I q  cos  sen   Vsr 

       i
Vd  sen   cos    X E RE  sen   cos    I d  sen   cos   Vs 
Considerando que: Vsr  Vs Cos  y Vsi  Vs Sen 
Se obtiene:
Vq   RE XE  I q   Vs Cos    

     
Vd   X E RE   I d   Vs Sen     
Page  45
Linealizando se obtiene
Vq   RE XE I q   Vs Sen  0     
       Ec. (b)
Vd   X E RE  I d   Vs Cos  0     
Igualando las ecuaciones (b) y (a) se obtiene:
0  X d'  I q  E q'   R E X E  I q   Vs Sen  0     

       
 X q 0  I d   0   X E RE  I d   Vs Cos  0     
Se despejan las corrientes:

I q  1  RE  
 X d'  X E  E q'   Vs Sen  0      
       
 d  K X q  X E 
 Ec. (c)
I RE   0  
 sV Cos  0      
Donde: K  X E  X q X d  X E   RE Sustituyendo Ec. (c) en el par

' 2
electromagnético
 
Te  I q 0 Eq'  Eq' 0 I q  X q  X d' I d 0 I q  X q  X d' I q 0 I d 
Page  46 se obtiene: Te  K1   K 2 Eq'
Donde:
K1  E qo  I do X q  X d'  E S sen( o   )  S ( X d'  X E ) cos( o   ) 
' R V V 
 K K 
R V V 
I qo ( X q  X d' )  E S cos( o   )  S ( X q  X E ) sen( o   )
 K K 
K2 
K

I qo
R E
2

 ( X E  X q )2 
RE '
K
( Eqo  I do ( X q  X d' ))
VARIACIÓN DEL FLUJO CONCATENADO EN EL EJE D

Está expresada según la ecuación diferencial del devanado de excitación:
d
dt
1

E ' q  ' E fd  E ' q   X d  X ' d  I d 
Tdo
Linealizando y despejando se obtiene:
K3 K3 K4
E ' q s  
1  K 3 T ' do s   fd s   1  K 3 T ' do s   s 
Page  47
Donde: 1
K3 
( X d  X d' )( X q  X E )
1
K
VS X d  X d' 
K4 
K

( X q  X E ) sen( o   )  Re cos( o   ) 
LA TENSIÓN EN BORNES, EN FUNCIÓN DE LAS COMPONENTES
DE LOS EJES D Y Q 2 2 2
Vt Vd  Vq
Linealizando alrededor de un punto de operación se obtiene:
V  V 
Vt   do  Vd   qo  Vq Vt  K 5   K 6  ' q Donde:
 Vto   Vto 
 X qV S 
K5 
Vdo
  
 R E sen( o   )  ( X d'  X E ) cos( o   ) 
Vto  K 
Vqo  X d' VS 

Vto  K  
 RE cos( o   )  ( X q  X E ) sen( o   ) 

Vqo  X d'  Vdo  X q Re 

Page  48 K6  1  ( X q  X e 
)  
Vto  K  Vto  K 
RESUMEN DE ECUACIONES
Tm  2H p( wr )  Te  K D  wr ; p  wr  w0 ( wr ) ;
Te  K1   K 2  'q ;
 'q s   E fd s    s  ;
K3 K3 K 4
1  K3 * T 'do s 1  K3 *T 'do s 
 fd s   V s * SERT (s);
1
V  Vref  Vt ( );
1  sTR
Vt s   K5  s   K6 E 'q s ;
Page  49
El diagrama de bloques linealizado de un generador (con efecto del
devanado amortiguador despreciable) conectado a una barra infinita
mediante una sistema de transmisión equivalente (RE+jXE),
considerando su sistema de excitación y regulación de tensión:
KD
Page  50
Si el sistema de excitación y regulación de tensión está representado
por la función: K
Ge ( s )  A
(1  sTA )
KD
Entonces el Torque electromagnético tiene dos componentes:

e s   K1   s   T2 s 
Page  51
SISTEMA G-L-BI CON TENSIÓN CONSTANTE APLICADA AL
CAMPO
Se obtiene esta condición haciendo Efd = 0. Con ello, solo se incorpora
el efecto de las pérdidas del devanado de campo del generador.
Se aprecia que T2, es la contribución en el torque eléctrico debido a
la variación de E’q y estará dado por:
K KK
T2   2 3 4  ; T3  K3Tdo' A una frecuencia de oscilación wos
1  sT3 se cumple que s= j wos
wos
Considerando wr  j 
w0
K 2 K3 K 4 K 2 K 3 K 4 w0T3
Se obtiene: T     wr
1  ((wosT3 ) ) 1  ((wosT3 ) )
2 2 2
Entonces el torque electromagnético resulta:
K 2 K3 K 4 K 2 K 3 K 4 w0T3
Te  [ K1  ]   [ ] wr
1  ((wosT3 ) )
2
1  ((wosT3 ) )
2
Page  52
EFECTO DEL REGULADOR DE TENSION
Mediante un proceso similar, con el regulador considerado y suponiendo
TR y TA 0, se obtiene la expresión de T2
K2 K4 TEQ K4
(  K5 ) K 2 w0 (  K5 )
K6 KA K6 KA
T2     wr
1  (( wosTEQ ) 2 ) 1  (( wosTEQ ) 2 )
Tdo'
Donde: TEQ 
(K6 K A )
Si se supone que K4/KA  K 5, resulta:
K2 TEQ
(K 5 ) (K )K 2 w0
K6 K6 5
T2     wr
1  (( wosTEQ ) )
2
1  (( wosTEQ ) )
2
Page  53
Ahora el torque electromagnético resulta:
K2 TEQ
( K5 ) K 2 w0 ( K5 )
K6 K6
Te  ( K1  )  wr
1  (( wosTEQ ) )
2
1  (( wosTEQ ) )
2
Como K1, K2, K6 0, la estabilidad del sistema se define con el signo
de K5, que dependerá en cierta medida del grado de excitación del
generador, pero presenta mayor dependencia con la reactancia
externa que conecta al generador con el sistema, pudiendo hacerse
negativo.
Cuando K5 <0, el amortiguamiento se hace negativo, el sistema es

inestable aún cuando el torque sincronizante se halla incrementado.
Si K5 0 el torque sincronizante disminuye porque Ks disminuye,

podría haber inestabilidad aperiódica si el torque sincronizante se
hace negativo, aún cuando el torque de amortiguamiento sea positivo.
Page  54
APLICACIÓN 1: CALCULO DE LOS COEFICIENTES DE ESTABILIDAD
PERMANENTE
Se ha utilizado la CH Cañón del Pato, cuyos 6 grupos han sido
representados mediante un grupo equivalente.
Page  55
Existen dos posibilidades de operación:
a) Si la impedancia de conexión al sistema se mantiene

constante y se modifican las condiciones de operación
de la central. Por ejemplo se opera a un valor
determinado de despacho potencia activa y se varía la
potencia reactiva.
b) Manteniendo constantes o fijas las condiciones de

operación de la central, modificar la impedancia de
conexión al sistema. Esto puede representar cambios
topológicos en el sistema que afecten el valor de la
impedancia de conexión.
Page  56
CASO 1
SI CAMBIAN LAS CONDICIONES DE OPERACIÓN DE LA CENTRAL
Para evaluar este efecto sobre los coeficientes se ha supuesto:

• X12 es constante e igual a 0,42 p.u.
• P ha sido fijada en 0,95 p.u.
• Q se ha variado en el rango de <–0,156 a 0,312 p.u.>
Page  57
A excepción de K5 todos los coeficientes son positivos.
CASO 2
ANTE CAMBIOS EN EL SEP (VARIAR X12 EN UN RANGO AMPLIO)
• Escenarios de operación con un despacho de 0,95 + j 0,31 p.u.

(Sobrexcitado).
• X12 se varia en el rango <0,025 p.u. a 1,0 p.u.>.
Page  58
• Escenario de operación con un despacho de 0,95 –j0,187 p.u.
(Subexcitado).
• X12 se varia en el rango <0,025 p.u. a 1,0 p.u.>.
Page  59
A excepción de K5 todos los coeficientes son positivos.
APLICACIÓN 2: CALCULO DE LOS EIGENVALORES SIN PSS
Diagrama de Bloques Linealizado alrededor de un punto de operación de
la CH Cañón del Pato, conectada al sistema mediante una reactancia X12.
Page  60
CASO 1
SI CAMBIAN LAS CONDICIONES DE OPERACIÓN DE LA CENTRAL
Se considera X12 = 0.42 p.u.
Page  61
CASO 2
ANTE CAMBIOS EN EL SEP (VARIAR X12 EN UN RANGO AMPLIO)
Page  62
Page  63
APLICACIÓN 3 : EFECTO DEL PSS SOBRE LOS EIGENVALORES
Cambios en las condiciones de operación de la central
Page  64
Cambios en las condiciones de operación del SEP
Page  65
Page  66
GENERADOR
85.0
Page  67
~
SG
100.0
20.0
4.102
100.0
20.0
4.102
40.9
2-Wi ndi ng..
-99.9
-14.2
0.257
226.8
1.03
6.0
Platanal
99.9
14.2
0.257
28.1
Li ne
APLICACIÓN 4 : CON DIgSILENT POWER FACTORY
-98.7
-21.0
0.265
220.0
1.00
0.0
Chilca
-98.7
-21.0
0.265
DIgSILENT
2.5907
Damped Frequency [Hz]
1.5544
0.5181
-2.0000 -1.6000 -1.1999 -0.7999 Neg. Damping [1/s] -0.3998
-0.5181
-1.5544
-2.5907
Stable Eigenvalues
Unstable Eigenvalues
SIN CONTROLES Date: 10/23/2015

Annex: /1
Page  68
DIgSILENT
2.8314
1.6989
0.5663
-2.0000 -1.6000 -1.2000 -0.8000 Neg. Damping [1/s] -0.4000
-0.5663
-1.6989
-2.8314
Stable Eigenvalues
CON AVR NO GOB NO PSS Date: 10/23/2015

Annex: /2
Page  69
DIgSILENT
2.5785
1.5471
0.5157
-2.0000 -1.6000 -1.2000 -0.8000 Neg. Damping [1/s] -0.4000
-0.5157
-1.5471
-2.5785
Stable Eigenvalues
CON AVR Y GOB NO PSS Date: 10/23/2015

Annex: /3
Page  70
DIgSILENT
2.8314
1.6989
0.5663
-2.0000 -1.6000 -1.2000 -0.8000 Neg. Damping [1/s] -0.4000
-0.5663
-1.6989
-2.8314
Stable Eigenvalues
CON AVR GOB Y PSS Date: 10/23/2015

Annex: /4
Page  71
MODO LOCAL DE OSCILACION
Hz p.u.
2.80 0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
2.60
0.04
0.03
0.02
0.01
2.40 0.00
SIN CONTROLES CON AVR NO GOB NO CON AVR Y GOB NO PSS CON AVR GOB Y PSS
PSS
Frecuencia (Hz) Amortiguamiento (p.u.)
Page  72
APLICACIÓN 4 : SISTEMA G-L-BI CON REGULACIÓN (MODELO 4TO
ORDEN)
Page  73
APLICACIÓN 5 : SISTEMA G-L-BI CON REGULACIÓN (MODELO 6TO
ORDEN)
Page  74
COMPARACIÓN DE RESPUESTAS EN EL CÁLCULO DEL
MODO LOCAL SISTEMA G-L-BI CON REGULACIÓN
Frecuencia
Modelo del
de Amortiguamiento Tiempo de
Generador
Oscilación (%) Restablecimiento (s)
Síncrono
(Hz)
2do 1.02 1.3 30

3er 1.01 2.6 19
4to 1.04 4.1 12
6to 1.06 6.5 8
Page  75
3.3 MODO INTERAREA
Configuración típica para un modo interárea
Configuración equivalente básica
Page  76
SISTEMA G-L-M SIN REGULACIÓN
En el sistema elemental de dos máquinas, conectadas mediante una
reactancia Xe , las máquinas se representan con el Modelo Clásico (el
generador con por E’d1 y X’d1 y el motor mediante E’d2 y X’d2).
Como en el sistema de transmisión las pérdidas son despreciables,

entonces la potencia eléctrica de salida del generador debe ser
absorbida por el motor.
Por otro lado, como la acción del gobernador de velocidad tiene un
proceso lento, las potencias mecánicas Pm1 y Pm2 se mantienen
constantes.
Page  77
Las ecuaciones de oscilación de las dos máquinas son:
d 1
2 H1  Pm1  Pe1  K D11
dt
d 1
 0 * ( 1  1)
dt
d 2
2H 2  Pm 2  Pe 2  K D 2 2
dt
d 2
 0 * ( 2  1)
dt
Donde: Pe1   Pe 2  P12

P12 es la potencia transmitida por la línea de interconexión, dada por:
E1' * E 2'
P12  ' sin  12 ;  12   1   2
X d1  X e  X d 2
'
Page  78
Linealizando se obtiene:
d1
2 H1  Pm1  P12  K D1 1
dt
d1
 0 * 1
dt
d 2
2H 2  Pm 2  P12  K D 2  2
dt
d 2
 0 *  2
dt
Donde: P12  K s12 * (1   2 )
E1' * E2'
K s12  ' cos 12
X d 1  X e  X d' 2
Page  79
Con las ecuaciones anteriores resulta el siguiente diagrama de bloques:
Page  80
EQUIVALENTE DE UNA MAQUINA
d 1 d 2
2 H1  Pm1  Pe1  K D1 1 2H 2  Pm 2  Pe 2  K D 2  2
dt dt
d 1 d 2
 0 * ( 1  1)  0 * ( 2  1)
dt dt
Restando estas ecuaciones se obtiene:
d 12 K K d12
2 H12  Pm12  Pe12  D1 1  D 2  2  0 12
dt H1 H2 dt
H12 
H1 H 2
; 12  1   2  H P  H1 Pm 2 
H1  H 2
Pm12   2 m1 
 H1  H 2 
 H 2 Pe1  H1Pe 2 
Pe12   
 H1  H 2 
Page  81
Linealizando estas ecuaciones se obtiene:
d12 K D1 K D2
2 H12  Pm12  Pe12  1   2
dt H1 H2
d12 Pe12  K S12 .12
 w0 12
dt
Si se supone que aproximadamente se cumple:
K D1 K D 2

H1 H2
La 1era ecuación se simplifica a:
d12 K
2 H12  Pm12  Pe12  D1 12
dt H1
Page  82
Las ecuaciones diferenciales resultantes y la potencia transmitida
en el sistema equivalente encontrado, tienen la misma forma que
las ecuaciones de una máquina conectada a una barra infinita.
Resolviendo el sistema equivalente de segundo orden se obtiene:
•La frecuencia natural de oscilación n12  K S120 (2 H )

entre máquinas: 12
•El amortiguamiento equivalente:  12  ( K D1 / H1 )

(4 H12n )
•El factor de torque sincronizante: E1' * E2'

K s12  ' cos  0
X d 1  X e  X d' 2
12
Page  83
MOTOR
~
M
320.00
-0.00
92.46
Page  84
B4 13.85
1.00
-137.03
-320.00
0.00
66.40
TM
APLICACIÓN 1
320.00
17.36
66.40
B3 221.20
1.01
16.08
-160.00 -160.00
-8.68 -8.68
83.65 83.65
Line
Line(1)
160.00 160.00
34.92 34.92
83.65 83.65
B2 226.07
1.03
25.28
-320.00
-69.83
63.75
TG
320.00
98.01
63.75
B1 16.80
1.05
-0.00
320.00
98.01
66.93
G
~
GENERADOR
DIgSILENT
2.0827
1.2496
0.4165
-10.000 -8.0000 -6.0000 -4.0000 Neg. Damping [1/s] -2.0000
-0.4165
-1.2496
-2.0827
Stable Eigenvalues
SIN REGULADORES Date: 5/3/2013
Page  85 Annex: /1
DIgSILENT
2.0827
1.2496
0.4165
-10.000 -8.0000 -6.0000 -4.0000 Neg. Damping [1/s] -2.0000
-0.4165
-1.2496
-2.0827
Stable Eigenvalues
CON REGULADORES Date: 5/3/2013

Annex: /2
Page  86
APLICACIÓN 2. MODOS ELECTROMECANICOS EN UN SISTEMA AREA
1-INTERCONEXION – AREA 2
600 MVA,
HIDROELECTRICA
H=4.4 s A11
238.7
-2.4 L12
GEN 1 AREA 1
0.588
A23
477.5
SG
~
-4.8
1.175 216.5 kV A21
0.98 p.u.
L11 -32.2 deg 234.6 kV
238.7
-2.4 1.02 p.u.
0.588 -24.9 deg
-176.6 L22 179.7
GEN 1 AREA 2
234.6 kV -82.8 90.7
1.02 p.u. A13 0.520 0.495
0.0 deg
SG
300.0
~
141.5
230.0 kV 120.3 0.816
1.00 p.u.
50.8
-13.9 deg INT 0.321
-234.6
18.7 224.6 kV
0.585 1.02 p.u. 500 MVA,
250 MVA, GAS -22.9 deg
H=6.0 s HIDROELECTRICA
L23
-234.6
18.7 H=4.4 s
0.585 142.4
0.8 L2 -140.1 140.3 L4 -137.9
GEN 2 AREA 1
0.357 -11.9 12.0 -20.3

-204.8 0.361 0.362 0.372 229.1 kV
150.0 206.4 L13 -119.6 1.00 p.u.
SG
62.2 8.3 -4.6 -56.3

~
0.514 -27.2 deg

0.404 0.513 0.333
206.4 -204.8 139.6 119.6

L14 -4.6 142.2 L1 -139.8 11.8 L3 -137.3 -118.2 L24 56.3
8.3 -63.9
0.513 0.514 0.8 -11.9 0.360 -20.2 0.333
0.357 0.361 0.370 0.358
A22
206.4 L15 -204.8
8.3 -4.6
0.513 0.514
232.3 kV
1.01 p.u.
-9.7 deg
460.0
Lod_AREA 1
Lod_AREA 2
151.2
1.215
570.0
A12 187.3
1.600
GEN 3 AREA 1
130.0
SG
~
139.0
0.478
250 MVA, GAS

Page  87 H=6.0 s
DIgSILENT
1.6630
Modo 10
1.663 Hz
Damped Frequen
Modo 14
0.952 Hz
0.9978
0.3326
-2.0000 -1.6000 -1.2000 -0.8000 Neg. Damping [1/s] -0.4000
-0.3326
-0.9978
Modo 12
1.383 Hz
-1.6630
Stable Eigenvalues
Eigenvalue Plot Date: 5/10/2017

Imaginary Damped Damping Damping Ratio
Real part Magnitude Angle Period Damping
Name part Frequency Ratio Time Const. A1/A2
1/s rad/s 1/s deg Hz s 1/s s
Mode
00010 -1.06 10.45 10.50 95.78 1.66 0.60 1.06 0.10 0.95 1.89
Mode
00011 -1.06 -10.45 10.50 -95.78 1.66 0.60 1.06 0.10 0.95 1.89
Mode
00012 -0.98 8.70 8.75 96.40 1.38 0.72 0.98 0.11 1.02 2.02
Mode
00013 -0.98 -8.70 8.75 -96.40 1.38 0.72 0.98 0.11 1.02 2.02
Mode
00014 -0.34 5.98 5.99 93.25 0.95 1.05 0.34 0.06 2.94 1.43
Mode
00015 -0.34 -5.98 5.99 -93.25 0.95 1.05 0.34 0.06 2.94 1.43
Page  89
Page  90
DIgSILENT
Cluster 1: Cluster 2:
Grid / GEN 2 AREA 1; speed: 0.82 / 179.7 deg 1.00 Grid / GEN 3 AREA 1; speed: 1.00 / 0.0 deg
0.50
-1.00 -0.50 0.50 1.00
-0.50
-1.00
Controllability of mode: +0.000 +0.000*j

Magnitude: 0.000 1/s, Angle: 0.000 deg
Period: 0.000 s, Frequency: 0.000 Hz
Damping: -0.000 1/s, Ratio of Amplitudes: 0.000
MODO 10 ES INTRAPLANTA AREA 1
Min. contribution: 0.100
Mode 10 Date: 5/13/2017

DIgSILENT
Cluster 2:
1.00 Grid / GEN 1 AREA 1; speed: 1.00 / 0.0 deg
0.50
-1.00 -0.50 0.50 1.00
-0.50
-1.00

Cluster 1:
Grid / GEN 2 AREA 1; speed: 0.66 / -178.4 deg
MODO 12 ES INTRAPLANTA AREA 1
Grid / GEN 3 AREA 1; speed: 0.38 / 179.9 deg
Mode 12 Date: 5/13/2017

DIgSILENT
Cluster 2:
1.00 Grid / GEN 1 AREA 2; speed: 1.00 / 0.0 deg
0.50
-1.00 -0.50 0.50 1.00
-0.50
-1.00
Cluster 1:
Grid / GEN 1 AREA 1; speed: 0.59 / -178.7 deg
MODO 14 ES INTERAREA
Grid / GEN 3 AREA 1; speed: 0.15 / 176.8 deg Damping: -0.000 1/s, Ratio of Amplitudes: 0.000
Grid / GEN 2 AREA 1; speed: 0.26 / 178.5 deg Min. contribution: 0.100
Mode 14 Date: 5/13/2017

DIgSILENT
Grid / GEN 3 AREA 1; speed: +1.000 / +0.0 deg
Grid / GEN 2 AREA 1; speed: -0.819 / +179.7 deg
-1.00 -0.50 0.00 0.50 1.00

Mode 10 Bar Plot Date: 5/13/2017

DIgSILENT
Grid / GEN 2 AREA 1; speed: -0.664 / -178.4 deg
-1.00 -0.50 0.00 0.50 1.00


DIgSILENT
Grid / GEN 1 AREA 1; speed: -0.587 / -178.7 deg
-1.00 -0.50 0.00 0.50 1.00


3.4 ESTABILIDAD PERMANENTE EN EL SEIN
Se muestran resultados del Análisis Modal realizados para verificar
el comportamiento en estado estacionario del SEIN en mayo del
2013 durante el mantenimiento de los Bancos de capacitores Serie
en la SE Cotaruse.
Los resultados cumplen con el criterio: “En los análisis de corto

plazo el amortiguamiento de los modos electromecánicos de
oscilación interárea del SEIN en toda condición normal de
operación (Red Completa) no debe ser menor al 5%”.
Page  97
MANTENIMIENTO DE BANCOS SERIE EN COTARUSE PARTE IMAGINARIA
MAYO 2013 (RAD/S)
10
0
-1.40 -1.20 -1.00 -0.80 -0.60 -0.40 -0.20 0.00
PARTE REAL (1/S)
CASO 07 AM CASO 12 AM 07AM XC L2051 FS 07AM XC L2053 FS

12AM XC L2051 FS 12AM XC L2053 FS 2% 4%
6% 10%
Page  98
3.5 OSCILACIONES SUBSÍNCRONAS
a. EN EL SISTEMA ELECTRICO DE POTENCIA
Las cargas no lineales generan armónicos produciéndose

corrientes que no son necesariamente sinusoidales. En
efecto, cargas inductivas de este tipo producen armónicos
que son múltiplos de la fundamental (120 Hz, 180 Hz, 240
Hz, etc.).
De manera similar, cuando se conforma un circuito serie
R-L-C se crean voltajes y corrientes con frecuencias por
debajo de la fundamental (20 Hz, 25 Hz, 30 Hz, etc.) [2]
Kilgore L. A. , Elliott L. C. , Taylor E. R. (1971). The
prediction and control of self-excited oscillation due to
series capacitor in power system. IEEE Transactions on
Power Apparatus and Systems, PAS – 90, 1305-1311.
Page  99 Roberto Ramírez A. 2013
Estas son las llamadas frecuencias subarmónicas y fueron
discutidas por primera vez por Butler y Concordia según
se muestra en la referencia [4] Butler J. W., Concordia C.
(1956). Analysis of series capacitor application problems.
Transactions of the American Institute of Electrical
Engineers, 56, 975 – 988.
Experimentando con capacitores serie y transformadores

en serie, ellos descubrieron un gran y anormal flujo de
corriente con baja frecuencia y que distorsionaba la forma
de onda completa de la corriente. Además, el voltaje
secundario del transformador también se distorsionaba.

Page  101
Se simula la conexión súbita de una fuente de tensión V1 (t)
de 60 Hz.
Se registra la corriente i(t) en dos casos, sin y con el

capacitor en serie con la línea de transmisión.
Page  102
CORRIENTE
6
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
Kse = 0.5 Kse=0.0
CON CAPACITORES SERIE SIN CAPACITORES SERIE

Page  103
CORRIENTE
6
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
Tiempo (s)
Kse = 0.5 Kse=0.0
CON CAPACITORES SERIE

Page  104
SIN CAPACITORES SERIE
Considerar el sistema mostrado en la Figura que corresponde al
sistema de potencia conformado por dos subestaciones
representadas por un Thevenin e interconectadas mediante una línea
de transmisión que tiene un capacitor serie. La línea de transmisión
se representa mediante un circuito π equivalente, tal como se
muestra en la Figura.
Utilizar los siguientes parámetros:
LS = 0.8196 mH, RL = 0.02 ohm, LL = 1.3 mH, Csh = 0.9 mF,
LR = 0.191mH, Cserie =[0.006 a 0.31836] F

Page  105 105
Page  106
•Escribir las ecuaciones de estado del sistema considerando como
entradas las tensiones de las fuentes y las variables de estado
identificadas.
•Para los valores de Cserie dados calcular los eigenvalores y analizar.
Modo 1 Modo 2 Modo 3

Cserie (F)
Real Imaginario Real Imaginario Real Imaginario
0.007760 -4.543 230.384 -1.841 1468.09 -1.309 2613.65
0.038820 -4.372 104.987 -2.013 1439.58 -1.307 2613.49
0.069880 -4.353 78.369 -2.033 1436.45 -1.307 2613.47
0.100940 -4.345 65.218 -2.04 1435.25 -1.307 2613.47
0.132000 -4.341 57.017 -2.044 1434.62 -1.307 2613.46
0.163060 -4.339 51.28 -2.047 1434.22 -1.307 2613.46
0.194120 -4.337 46.976 -2.048 1433.96 -1.307 2613.46
0.225180 -4.336 43.592 -2.05 1433.76 -1.307 2613.46
0.256240 -4.335 40.841 -2.051 1433.62 -1.307 2613.46
0.287300 -4.333 38.547 -2.051 1433.5 -1.307 2613.46
0.318360 -4.323 36.596 -2.052 1433.41 -1.307 2613.46
Page  107 107

FRECUENCIAS NATURALES DE RESONANCIA
DEL SISTEMA
HZ HZ
40 450
35 400
350
30
300
25
250
20
200
15
150
10
100
5 50
0 0
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35
CAPACITOR SERIE (F)
F subs 1 F subs 2 F subs 3
Page  108 108

Cuando aparecen las oscilaciones subsíncronas
distorsionan la forma de onda de la corriente. Estas
oscilaciones, conviven en el sistema sin presentar mayores
problemas, ya que son amortiguadas por la resistencia del
circuito.
Sin embargo, las corrientes subarmónicas pueden ser

excitadas y amplificadas cuando la resistencia del circuito
no es suficiente para amortiguarlas (efecto del generador
de inducción).
Page  109
b. EN EL SISTEMA MECANICO DE LOS GENERADORES
El sistema mecánico de una central térmica de vapor,

conforma un sistema muy complejo, formado por masas,
correspondientes a cada uno de los cuerpos de las
turbinas y del generador síncrono, acopladas
elásticamente.
Los rotores de los turbogeneradores de centrales de vapor

presentan oscilaciones torsionales en el rango de
frecuencias subsíncronas (menores a 50 Hz o 60 Hz), que
se producen por los acoplamientos elásticos entre las
masas de los turbogeneradores.

En las oscilaciones electromecánicas (de frecuencia
próxima a 1 Hz), todas las masas del rotor del
turbogenerador oscilan al unísono (como una sola masa).
Por tanto, el límite inferior del margen de frecuencias de
las oscilaciones torsionales está por encima de 1 Hz.
Las oscilaciones torsionales pueden ser excitadas

(activadas) por perturbaciones como los cortocircuitos en
la red y la sincronización fuera de fase de líneas de
transmisión.
Si bien los rotores de los turbogeneradores están

diseñados para soportar los pares que resultan de dichas
perturbaciones, la determinación de la fatiga debido a
ellas ha sido un tema de gran interés en la literatura
técnica
COMPARACION DE ROTORES

ROTOR DE GENERADOR
IMPULSADO POR TURBINA
DE VAPOR (310 MW, 3000 rpm)
ROTOR DE GENERADOR
IMPULSADO POR TURBINA
HIDRAULICA (250 MW, 250
rpm)
NECESIDAD DE UN MODELAMIENTO DETALLADO
Modelo Masa-Resorte

SISTEMA ROTACIONAL
d d 2
TM  D  K  M 2
dt dt
dw
TM  D.w  K .  M
dt
dw 1 D K
 TM  .w  .
dt M M M
SISTEMA DE TRES MASAS
Las ecuaciones diferenciales de este sistema mecánico son:

1 D K Pe D K
p1  Pm1  1 1  12 (1   2 ) p    g   2 g (   2 )
2 H1 2 H1 2 H1 2H g 2H g 2H g
1 D K K
p 2  Pm 2  2 2  12 ( 2  1 )  2 g ( 2   )
2H 2 2H 2 2H 2 2H 2
d1 d 2
 w0  w2 ;
d
 w0  w1 ;  w0  w
Page  118 dt dtRoberto Ramírez A. 2013 dt
Al linealizar estas ecuaciones resulta una ecuación de
estado de la forma:
Los elementos de la matriz A son:
  D1  K12 K12 
 2H 0 0 0 
2H1 2H1
 1

 0  D2 K12  ( K12  K 2 g ) K2g 
0
 2H 2 2H 2 2H 2 2H 2 
  Dg  K2g  KS ) 
A 0 0 0
K2g

 2H g 2H g 2H g 
  0 0 0 0 0 
 0 
 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 

SISTEMA DE DOS MASAS
Las ecuaciones diferenciales
linealizadas de este sistema
mecánico son:
1 D K
p1  Pm1  1 1  1g (1   )
2 H1 2 H1 2 H1
Pe D K
p    g   1g (  1 )
2H g 2H g 2H g
d1 d
 w0  w1 ; dt
 w0  w ;
dt
Los elementos de la matriz

A son:
El vector de estado:
 D1 K1g K1g 
 2 H  0
2 H1 
 1 2 H1  w1 
A   0w 0 0 0    
K1g

Dg K 
 1g 
 1
 0  w 
 2H g 2H g 2H g 
 0 0 w0 0   
  
SISTEMA GLBI (CON COMPENSACION SERIE CAPACITIVA)
Sistema Turbogenerador-Lìnea-Capacitor Serie-SEP.
E’q Vc V
R+jX
Generador Barra Infinita
Se han calculado los eigenvalores con el DIgSILENT Power

Factory en los casos:
 Rotor modelado como una sola masa.
 Rotor como una sola masa y compensación serie capacitiva en la
línea de transmisión.
 Rotor modelado como seis masas (Turbina con cuatros etapas,

el generador y la excitatriz).
 Rotor modelado como seis masas y compensación serie
Page  121 capacitiva en la línea de transmisión.
Roberto Ramírez A. 2013
La frecuencia (Hz) de los modos electromecánicos
oscilatorios y el amortiguamiento (p.u.) se muestran en el
cuadro.
Conclusiones:
Las centrales térmicas tienen modos o frecuencia torsionales
Page  124
de oscilación, independiente de que en S.E.P. existan
Roberto Ramírez A. 2013
oscilaciones subsíncronas.
3.6 RESONANCIA SUBSINCRONA
La instalación de capacitores en serie con líneas de
transmisión de grandes longitudes es una solución rentable
para mejorar a la transferencia de potencia y la estabilidad
de los sistemas de potencia con líneas de transmisión de
gran longitud.
Hasta 1971 generalmente se creía que la compensación
serie de hasta el 70% de la reactancia inductiva total de la
línea de transmisión podría aplicarse con poca
preocupación [P. M. Anderson and R. Farmer, Series
Compensation of Power Systems. United States of
America, PBLSH!, 1996.].
Hasta ese momento, sólo se tomaban en cuenta los
problemas relacionados con las protecciones y los
problemas térmicos.
Page  129
A partir del año 1971 los diseñadores de sistemas eléctricos
de potencia aprendieron que el uso de bancos de
capacitores serie en el sistema de transmisión asociado a
una central turbovapor puede conducir a fenómenos
adversos.
Estas configuraciones provocan una condición resonante de

intercambio de energía entre la unidad de generación y la
línea de transmisión, con oscilaciones que tienen una
frecuencia característica menor que la frecuencia síncrona.
A esta condición de resonancia se le ha dado el nombre de

Resonancia Subsíncrona (RSS) [IEEE SSR Working Group,
“Terms, definitions and symbols for subsynchonous
oscillations,” IEEE Trans., vol. PAS-104, June 1985].
Page  130
A. CASOS HISTORICOS DE RESONANCIA
SUBSÍNCRONA
(En la década de 1970 ) Cuando se abrió el interruptor

indicado en la figura, la central turbovapor de Mohave
quedo conectada radialmente a la barra Lugo de
California meridional, experimentándose un daño en el
eje. En aquel momento, los operadores del sistema no
reconocieron el problema y la unidad de generación fue
puesta nuevamente en operación después de algunos
meses.
Después de un análisis exhaustivo, se concluyó que el

eje sufrió un sobrecalentamiento debido a vibraciones
mecánicas intensas producidas por la interacción
adversa con el sistema de transmisión con
compensación serie capacitiva.
Page  131
Page  132
En 1971 ocurrió un incidente casi idéntico en la CT
Mohave y la unidad también fue desconectada
manualmente.
Los operadores vieron “luces parpadeantes y vibración
en el piso de la sala de control, una corriente de campo
excesiva y se activaron alarmas por las vibraciones
excesivas en el sistema mecánico del eje del generador,
que continuó durante unos minutos”.
La inspección mostró que la parte del eje cerca de la
turbina de alta presión había experimentado un
calentamiento extremo debido a un esfuerzo cíclico de
torsión.
Un análisis metalúrgico demostró que el material del eje

había experimentado un alto estrés, llevando el material
hacia la condición de plasticidad.
Page  133
Las investigaciones y pruebas posteriores determinaron que
se produjo coincidencia de la frecuencia eléctrica de
resonancia de la red de transmisión de 500 kV
compensada, de 29,5 Hz, que produjo en el rotor un
torque de 30,5 Hz y que estuvo muy cerca del modo
torsional de 30,1 Hz del turbogenerador.
Page  134
Como la frecuencia eléctrica de 30,5 Hz inducida en el
rotor del generador estuvo muy cerca del modo torsional
de 30,1 Hz del turbina-generador, produjo el intercambio
de energía entre la línea de transmisión con capacitores
serie y el sistema mecánico de la central. Mohave.
Esto condujo al crecimiento de las oscilaciones torsionales
del eje del grupo generador-turbina a una de sus
frecuencias naturales.
Posteriormente, después de una larga parada, estas

unidades de Mohave fueron reparadas y puestas en
servicio, para protegerlas de los efectos de RSS fueron
equipadas con:
Page  135
(1) Sistemas de protección propias especiales (relés
torsionales), y
(2) Procedimientos de operación, que consideraban

topologías que evitaban los riesgos de RSS.
Después de los dos incidentes en el proyecto Mohave, se

hizo un gran esfuerzo de investigación del fenómeno para
evitar el riesgo de RSS durante la operación del sistema.
IEEE conformó un grupo de trabajo para definir y clasificar

los tipos de RSS que pueden ocurrir en un sistema de
potencia.
Page  136
B. DEFINICION
La Resonancia Subsíncrona es una condición del sistema

eléctrico de potencia en el cual el sistema eléctrico
intercambia energía con un grupo turbina-generador a una
o mas frecuencias menores a la frecuencia nominal del
sistema.
• El fenómeno se establece cuando una frecuencia natural

mecánica complementaria del grupo generador-turbina
coincide, o esta próxima, a una frecuencia natural de la
red eléctrica.
• Provoca una amplificación del torque mecánico y de la

aceleración sobre el eje causando fatigas en los
materiales.
Page  137
Por lo tanto los fenómenos eléctricos de la red de transmisión
y los fenómenos mecánicos en el eje se vinculan a través del
entrehierro del generador.
MODOS TORSIONALES
CONDICION DE RESONANCIA SUBSINCRONA
Page  138
C. TIPOS DE RESONANCIA
La RSS es un fenómeno inestable que provoca una

amplificación del torque mecánico (debido al
amortiguamiento negativo) y de la aceleración del eje
mecánico causando fatigas en los materiales.
Los primeros efectos e interacciones relacionadas con

este fenómeno que fueron definidos son:
a. Efecto de generador de Inducción (EGI).
b. Interacción torsional (IT).
c. Amplificación de Torque Transitorios (ATT).
Page  139
EFECTO DE GENERADOR DE INDUCCIÓN (EGI)
Es un fenómeno puramente eléctrico que ocurre a

frecuencias cercanas a la frecuencia nominal de la red en
sistemas de potencia que poseen un alto grado de
compensacion serie capacitiva.
Es causado por la autoexcitación con la red eléctrica y no

envuelve o compromete al sistema mecánico de la unidad.
La resistencia del rotor a corrientes subsíncronas, vista

desde los terminales de la armadura es negativa. Para las
mismas corrientes, la red presenta una resistencia positiva.
Si la resistencia negativa del generador es mayor en
magnitud que la resistencia de la red, las corrientes
subsíncronas serán sostenidas.
Page  140
El efecto de generador de inducción puede ocurrir en
cualquier tipo de central de generación, incluso para
centrales hidroeléctricas. Aunque de interés académico, este
tipo de RSS es raramente encontrado en sistemas de
potencia reales.
Si además en el rango de frecuencias con resistencia (vista
desde el rotor) negativa resultan valores de reactancia igual
a cero, entonces el sistema no requiere de potencia reactiva
para operar; se puede alcanzar un punto de equilibrio a esta
frecuencia (autoexcitado) por efecto de generador de
inducción, lo que provocará RSS.
El análisis del comportamiento de la R(f) y de la X(f)

(obtenida del barrido en frecuencia), darían informaciones
indicativas sobre el fenómeno del generador de inducción y
la eventualidad de autoexcitación.
Page  141
INTERACCION TORSIONAL
Ocurre cuando el generador está conectado a una red

compensada en serie y por lo menos una frecuencia de
resonancia eléctrica de la red es igual o muy próxima a la
complementaria de una frecuencia natural del eje mecánico
del grupo Generador-Turbina.
En este caso, luego de un evento (aunque sea de pequeña

magnitud), todos los modos naturales del sistema eléctrico
se excitan y por ello, la resonancia eléctrica y la oscilación
torsional serán mutuamente excitadas o reforzadas, lo que
provocará Resonancia Subsíncrona.
Page  142
La RSS se manifiesta con una oscilación no amortiguada del
torque mecánico, es decir tiene amortiguamiento negativo.
El análisis del comportamiento de la Z(f) vista desde el rotor

del generador (obtenida como resultado del barrido en
frecuencia) daría información preliminar sobre el fenómeno
de interacción torsional; es decir pone en evidencia la
proximidad a una potencial RSS.
El riesgo de que la RSS se presente se pone en evidencia

por medio de las simulaciones de los Transitorios
Electromagnéticos (en el dominio del tiempo).
Page  143
La Interacción Torsional (IT) es una condición inestable que
denota un intercambio energía entre los sistemas eléctricos
de potencia y el eje del generador.
En particular, IT se produce cuando el par de torsión

subsíncrono inducido en el generador está eléctricamente
cerca de una de las frecuencias naturales del eje del
generador.
Cuando esto sucede, las oscilaciones del rotor del generador

crecerán y este movimiento se inducirán en la armadura
tensiones con frecuencia “fo- fm2” (fo y fm son la frecuencia
del sistema y la frecuencia natural del eje del generador), y
también de frecuencias supersíncronas “fo+fm”. Si el par
Subsíncrono resultante es igual o mayor que el
amortiguamiento mecánico inherente del rotor, el sistema se
autoexcita.
Page  144
Este tipo de RSS no se produce en centrales
hidroeléctricas, porque la inercia de la turbina hidráulica es
mucho menor que la inercia del generador (en el rango de
5%).
Por lo tanto, cuando una oscilación torsional se produce en

el eje, la variación de velocidad casi totalmente se
encuentra en la turbina hidráulica, mientras que la velocidad
del generador permanecerá aproximadamente inafectada
por la oscilación. Como resultado, la oscilación no será
reconocida por el sistema de transmisión.
RSS debido al efecto IT puede ocurrir en las centrales

termoeléctricas, donde la inercia de la turbina está en el
mismo orden de magnitud que la inercia del generador.
Page  145
AMPLIFICACION DEL TORQUE
Ocurre cuando el generador está conectado a una red

compensada en serie y ocurre en el sistema una
perturbación significativa.
El torque eléctrico oscila a la complementaria de la

frecuencia natural de la red eléctrica; si esta frecuencia está
próxima a la frecuencia natural mecánica del eje la
oscilación del torque mecánico se amplifica, lo que
provocará RSS.
El fenómeno que se manifiesta tiene oscilaciones de gran

amplitud que pueden ser aun amortiguadas, pero el tiempo
de duración de los picos del torque pueden ser suficientes
para dañar el eje.
Page  146
El análisis del comportamiento de la Z(f) vista desde el rotor
del generador (obtenida como resultado del barrido en
frecuencia) daría información preliminar sobre el fenómeno
de amplificación del torque, con la cual se pone en evidencia
la proximidad a una potencial RSS. Sin embargo, la amplitud
del torque sobre el eje se pone en evidencia por medio de
las simulaciones de los fenómenos EMT (en el dominio del
tiempo).
A su vez la simulación EMT permitiría poner en evidencia

potenciales alteraciones del torque (amplificaciones o
disminuciones) por causa de la interacción entre las masas
de las unidades que operan en las cercanías.
Page  147
De los tres tipos de interacción descritos, los dos primeros
pueden ser considerados como condiciones de pequeña
perturbación (al menos inicialmente).
El tercero, en cambio, definitivamente no es una pequeña

perturbación y en este caso las no linealidades del sistema
eléctrico deben tenerse en cuenta en el Análisis.
Desde el punto de vista del análisis del sistema, es

importante observar que los efectos de Generador de
Inducción y de Interacción Torsional se pueden analizar
utilizando modelos lineales.
El análisis matemático del efecto de Amplificación de Torque

es típicamente complejo y engorroso, requiere hacer
simplificaciones en la red para utilizar los programas EMT.
Page  148
EJEMPLO DE UNA TURBO GAS CUYO SISTEMA
MECANICO TIENE 3 MASAS
Page  149
SISTEMA ELECTRICO
Line
19.7
1 19 .8
- 9 6.5
0 .1 80
- 1 19 .1
- 2 33 .6
0 .3 19
4 92 .7
0 .9 9
bus_Cserie
2 .9
- 1 19 .8
bus_SL 4 75 .0
9 6.5 0 .9 5
Breaker/S..
0 .1 80 - 0 .0
CSerie-2
- 1 19 .1
- 2 33 .6
0.2
0.0
0 .3 19
1 19 .8
- 1 04 .3
0 .1 80
External Grid
- 1 19 .8 14.4
1 04 .3
0 .1 80
Breaker/S..
CSerie-1
0.0
0.2
1 19 .8
- 1 12 .1
0 .1 80
5 25 .4
bus_HV
1 .0 5
- 1 .4
- 1 19 .8 - 0 .0
- 2 0.4 1 32 .5
Step-Up_TG1
0 .1 33 0 .1 46
40.3
1 20 .0
2 5.9 Shunt/Filter
3 .7 50
1 8.9
bus_CT
Brk_Gen_EM T
1 .0 5
- 2 8.9
0.0
1 20 .0
2 5.9
3 .7 50
Page  150 SG
~
sym
43.5
MODOS TORSIONALES
DIgSILENT
100.00
Modo
torsional
Modo torsional Damped Frequency [Hz]
subsíncrono
supersíncrono
50.00
-2.50 -2.00 -1.50 -1.00 Neg. Damping [1/s] -0.50

0.00
Modo local -50.00
electromecánico
-100.00
-150.00
Stable Eigenvalues
MODOS TORSIONALES DEL GRUPO TURBINA-GENERADOR Eigenvalue Plot Date: 1/17/2017

Page  151
CUYO SISTEMA MECANICO TIENE 3 MASAS Annex: /9
MODOS TORSIONALES
CONDICION DE RESONANCIA SUBSINCRONA
Page  152
SUBFRECUENCIAS ELECTRICAS
DIgSILENT
X = 17.500 Hz X = 41.500 Hz
100
Modo
[Ohm]
torsional Modo torsional
complementario
10
0.1
0.01
Resonancia natural
0.001
del sistema
1.000 12.80 24.60 36.40 48.20 [Hz] 60.00
Page  153 bus_x_ZdF: SIN BCS
bus_x_ZdF: CON UN BCS
A continuación se ilustran los torques eléctricos y mecánicos
para una simulación de transitorios:
a) De 0 a 1 no se aplica ningún evento.
b) En t=1 s se cierra el interruptor by-pass del BCS2.

100 ms después se abre el by-pass.
Page  154
DIgSILENT
3.00
VERIFICACION DE AMPLIFICACION DE TORQUES

[p.u.]
APERTURA DEL BY-PASS
2.00
SIN EVENTO
1.00
0.00
CIERRE DEL BY-PASS

-1.00
-2.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 [s] 5.00
sym: Mechanical Torque
sym: Electrical Torque
OPERANDO LOS DOS BCS Plt_MecTorq(1) Date: 1/17/2017

Page  155 CIERRE DEL BYPASS DEL BCS 2 EN T=1 S Y APERTURA EN T=1.1S Annex: /8
DIgSILENT
1.10
VERIFICACION DE AMPLIFICACION DE TORQUES

[p.u.]
0.90
0.70
0.50
0.30
0.10
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 [s] 5.00
sym: Mechanical Torque
sym: Electrical Torque
OPERANDO SOLO EL BCS 2 Plt_MecTorq(1) Date: 1/17/2017

Page  156 CIERRE DEL BYPASS DEL BCS 2 EN T=1 S Y APERTURA EN T=1.1S Annex: /8
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DINÁMICO
PARAMETROS
Sistema mecánico (Rotor: Dm, Jm; Carga: DL, JL)

Sistema eléctrico (Devanado de excitación: Rs, Ls;
Armadura: Ra, La, Gas)
Page  158
ECUACIONES DIFERENCIALES
Sistema eléctrico V  ( RS  LS p)iS  ( Ra  La p)ia  GaS ia wmr
R  ( RS  Ra ) L  ( LS  La ) GaS  G
V  ( R  Lp)i  G i wr
d wmr
Sistema mecánico Te  TL  J  D wmr
dt
Te  G ia iS
D  ( Dm  DL ) J  (Jm  J L )
r
d w
Gi 2  TL  J m
 D wmr
dt
Page  159
Paso 1: Ecuación de estado
1
pi  {V  Ri  Gi wr }
L
1
pwr  {Gi 2  TL  Dwr }
J
Paso 2: Condiciones iniciales
Page  160
El sistema está operando en estado estacionario alimentado a
una tensión V0 e impulsando una carga de torque constante de
valor TL0.
Se halla el punto de equilibrio haciendo:
Luego:
Si ocurre una falla en la red que provoca un cambio

elemental en la tensión de alimentación del motor, se
obtendría como respuesta:
Page  161
Por lo tanto:
v  V0  v i  I 0  i
produce
TL  TL 0  TL wr  w0r  wr
Page  162
Paso 3: linealizar las ecuaciones no lineales del paso 2
En la ecuación de estado:
se reemplaza:
i  I 0  i
wr  w0r  wr
Considerando despreciable el producto de dos respuestas:
Page  163
De la matriz A, se obtiene los eigenvalores del sistema.
Page  164
El Diagrama de bloques del sistema linealizado:
CASOS:
•ΔV=0 y ΔTL= Función Escalón
•ΔTL =0 y ΔV = Función Escalón
Page  165
6. EXPLICACION CUALITATIVA
DEL EFECTO DE
GENERADOR DE INDUCCION
Page  166
6.1 GENERADOR DE INDUCCION
P
N> Ns
Si el estator de la maquina de inducción esta conectado a una red de

frecuencia “f”, las corrientes de secuencia positiva de 60 Hz producen
un campo magnético giratorio (Campo del estator) cuyo eje rota a la
velocidad síncrona (Ns =120*f/p rpm).
Si el motor primo impulsa al rotor de la máquina a una velocidad N mayor
a Ns, se presenta un deslizamiento negativo entre el rotor y el campo
magnético del estator.
Entonces esta máquina entregará a la red una potencia activa y
Page  167
consumirá una determinada potencia reactiva.
6.2 GENERADOR DE INDUCCION AUTOEXCITADO
Si el motor primo impulsa al rotor de la máquina a una

velocidad N y se conecta al estator un banco de capacitores,
la maquina se autoexcita y dependiendo del valor de la
capacidad por fase se puede alcanzar en bornes la tensión
nominal a una frecuencia proporcional a la velocidad N.
Se tiene un generador de inducción autoexcitado al cual se

le puede conectar una determinada carga.
Page  168
Transitorio de autoexcitación en un circuito R-L-C
El principio del proceso de autoexcitación de esta máquina se explica
utilizando un circuito RLC, ya que el comportamiento del generador de
inducción en la autoexcitación resulta similar al transitorio en este
circuito.
CORRIENTE EN EL CIRCUITO PARA C=100uF, L= 0,1 H y CORRIENTE EN EL CIRCUITO PARA C=100uF, L= 0,1 H y
R=1,2 OHM R=-1,2 OHM
0.4 150
0.3
100
Corriente (A)
Corriente (A)
0.2
0.1 50
0 0
-0.1
-50
-0.2
-0.3 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo (s) Tiempo (s)
Page  169
Transitorio de autoexcitación en un GI
El principio del proceso de autoexcitación de esta máquina se explica
utilizando un circuito RLC, ya que el comportamiento del generador de
inducción en la autoexcitación resulta similar al transitorio en este
circuito.
Page  170
Se muestra el comportamiento transitorio de la corriente y
tensión en bornes del estator, suponiendo linealidad y
considerando la saturación.
AUTOEXCITACION DEL GIA CONVENCIONAL AUTOEXCITACION DEL GIA CONVENCIONAL

A 2700 RPM Y Csh=30 uF/fase A 2700 RPM Y Csh=30 uF/fase
6 600
4 400
TENSION (VOLTIOS)
CORRIENTE (A)
2 200
0 0
-2 -200
-400
-4
-600
-6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 -800
TIEMPO (S) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4
TIEMPO (S)
SIN SATURACION CON SATURACION SIN SATURACION CON SATURACION
Tomado de: Ramírez, R., "Modelo matemático de un generador asíncrono autoexcitado

con doble bobinado en el estator", Tesis de Ingeniero Electricista, Universidad Nacional
de Ingeniería, Lima, Perú, 1981.
Page  171
6.3 CIRCUITOS EQUIVALENTES OPERACIONALES
MAQUINA SINCRONA DE ROTOR CILINDRICO
Page  172
6.3 CIRCUITOS EQUIVALENTES OPERACIONALES
MAQUINA SINCRONA DE ROTOR CILINDRICO
Devanado amortiguador
en el eje cuadratura
Devanado amortiguador
en el eje directo
MODELO DE FASES DEL GENERADOR SÍNCRONO
Page  173
MODELO D-Q DEL GENERADOR SÍNCRONO
Page  174
Ecuaciones eléctricas y magnéticas en unidades relativas:
vd  ra id  p d  w  q ;  d   xd id  xad (i f  i1D )

vq  ra iq  p q  w  d ;  q   xq iq  xaq (i1Q  i2Q )
v f  r f i f  p f ;  f  x f i f  xad (id  i1D )
0  r1D i1D  p 1D ;  1D  x1D i1D  xad (id  i f )
0  r1Q i1Q  p 1Q ;  1Q  x1Q i1Q  xaq (iq  i2Q )
0  r2Q i2Q  p 2Q ;  2Q  x2Q i2Q  xaq (iq  i1Q )
d / dt wmr
p y 
wo wo
Page  175
CIRCUITOS EQUIVALENTES OPERACIONALES
Reactancia operacional
en eje directo
(1  pTd´ )(1  pTd´´ )

X d ( p)  x d
(1  pTd´ 0 )(1  pTd´´0 )
Reactancia operacional
en eje cuadratura
(1  pTq´ )(1  pTq´´ )

X q ( p)  x q
(1  pTq´0 )(1  pTq´´0 )
Page  176
6.4 EFECTO DE GENERADOR DE INDUCCION EN
SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA
Cuando en los arrollamientos del estator de la máquina
síncrona circulan corrientes de secuencia positiva de 60
Hz, se produce un campo magnético giratorio (CAMPO
DEL ESTATOR) cuyo eje rota a la velocidad nominal de
3600 rpm.
El rotor está impulsado por la turbina a 3600 rpm y su

campo magnético, en estado estacionario, mantiene una
posición fija con el eje magnético del CAMPO DEL
ESTATOR.
No hay deslizamiento entre el rotor y el campo magnético

del estator, entonces:
Page  177
Como el CAMPO MAGNÉTICO DEL ROTOR adelanta al
CAMPO DEL ESTATOR, la maquina síncrona opera como
generador síncrono (el deslizamiento es cero).
Page  178
Sin embargo, cuando las líneas de transmisión están
compensadas con capacitores serie aparecen en la red
circuitos resonantes que dan lugar a corrientes que oscilan
con sus frecuencias naturales, por ejemplo 20 Hz, que se
superponen a las corrientes forzadas de 60 Hz.
Estas corrientes de frecuencia subsíncrona fsub menor a 60

Hz circularán por el devanado trifásico del estator del
generador síncrono.
Page  179
iasub
ibsub
3600 rpm
icsub
iasub  I sub cos(wsubt  1 )

ibsub  I sub cos(wsubt  2 )
Producen un campo giratorio
que gira a
icsub  I sub cos(wsubt  3 )

f sub
nsub  ( )3600 rpm
f0
Page  180 f sub  f 0
Entonces,
Como este campo magnético gira a la velocidad nsub

menor que 3600 rpm (velocidad del rotor impulsado por la
turbina), se produce un deslizamiento negativo y la
maquina se comporta como generador de inducción,
en forma superpuesta a su operación como generador
síncrono.
Este campo induce en el rotor corrientes de frecuencia:
f r  f 0  f sub
Page  181
Para que se establezca en forma sostenida el
fenómeno de generador de inducción, tienen que
coexistir las siguientes condiciones:
• El circuito eléctrico de la red (incluido el generador) visto

desde el rotor del generador debe ser resonante a una
frecuencia fsub inferior a 60 Hz.
• Que la resistencia positiva que posee la red y que se

ve desde el rotor de la máquina tenga un valor absoluto
menor que la resistencia equivalente negativa del rotor
(debido al deslizamiento negativo).
Page  182
Modelo d-q de Modelo d-q de la maquina
la red externa síncrona a una frecuencia
Page  183 subsíncrona
Page  184

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CAPITULO 3.

•Un sistema de potencia es estable (durante su operación) en

•Como la magnitud de las perturbaciones esta predefinida, la

•Para estudiar este tipo de estabilidad se debe linealizar las

•Con oscilaciones rotóricas de amplitud creciente

Desde los años 60 se ha observado en las líneas de interconexión

No ocurre en los sistemas de potencia de la actualidad

Están asociados a variables eléctricas de reguladores de tensión y

Se asocian cuando en el SEP se conforma un circuito serie R-L-C.

Están relacionados con la tendencia de las partes que conforman

El amortiguamiento de estos modos de oscilación denominados también

Estas dos formas de oscilación solamente

Tienen menor amortiguamiento y menor frecuencia, son las de mayor

Con la compensación serie capacitiva se conforman circuitos serie R-L-

En la actualidad, los problemas de estabilidad de

La dinámica de un SEP puede ser descrita por la

Y: vector de salida Y, de orden m x 1

“Puntos de operación” en los cuales todas las derivadas de las variables

Si las funciones Fi (i =1, 2,......., n) de la ecuación de

Un sistema estable se define como aquel que tiene una

La estabilidad de un sistema lineal es completamente

Sin embargo la estabilidad de un sistema no lineal

Sea X0 el vector de estado inicial y u0 el vector de entrada

Aplicando una pequeña perturbación al sistema, se obtiene

 denota una pequeña perturbación

x  x0  x  f ( x0  x), (u0  u)

Dado que xi 0  f ( x0 , u0 ) se obtiene:

Page  17 Siendo: i  1, 2,..., n

De esta manera, se obtiene la forma linealizada de las

∆ x: el vector de estado de dimensión n

∆ y: el vector de salida de dimensión m

A es llamada la matriz de estado de tamaño nxn,

C es la matriz de salida de tamaño mxn.

D es la matriz de transmisión directa (realimentación) de

La función de transferencia del sistema resulta:

Para que un sistema dinámico lineal sea estable la

El amortiguamiento ( i ) y la frecuencia ( f i ) de este modo de oscilación

(1) ω = 0, σ < 0 respuesta unidireccional amortiguada.

(2) ω = 0, σ > 0 respuesta unidireccional monótonamente creciente.

(3) ω ≠ 0, σ < 0 respuesta oscilatoria amortiguada.

(4) ω ≠ 0, σ = 0 respuesta oscilatoria de amplitud constante.

(5) ω ≠ 0, σ > 0 respuesta oscilatoria con oscilaciones crecientes sin

Los devanados amortiguadores proveen el amortiguamiento

Se estudia el sistema elemental conformado por una central

El generador se representa con el Modelo Clásico y se desprecia su

Del capítulo 2, se tiene:

Las perdidas mecánicas por fricción y ventilación del generador pueden

Linealizando (a), (d) y (e) resulta: TS TD

Al linealizar el torque de perdidas mecánicas, se está representando la

Si se desea inspeccionar las variables de estado  r y  el vector de

Estas ecuaciones constituyen la ecuación de estado del sistema para

Máquina conectada a barra infinita (modelo clásico)

Para cualquier oscilación en el ángulo del rotor de un generador

(2) Torque de amortiguamiento (en fase con la velocidad del rotor).

Los coeficientes que definen los torques, sincronizante y de

El coeficiente de torque amortiguante KD. Tiene tres componentes

•Al motor primo. Que queda representada cuando se modela el sistema

•Al generador síncrono.

•Al sistema de potencia, que está definida por la dependencia de las

Al utilizar modelos de alto orden para representar el

Para el caso del modelo clásico se suele considerar el efecto

Para que el sistema sea dinámicamente estable debe cumplirse que KS

De las relaciones encontradas se puede concluir que: