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En los últimos años ha sido muy notable la evolución de la tecnología en todos los campos
laborales, en este caso no es la excepción en la medicina, en este artículo se presenta un
brazo robótico de 5 grados de libertad para la automatización del proceso de análisis
bacteriológico en laboratorios clínicos, el cual está desarrollado mediante una tarjeta
arduino intentando reducir su costo de fabricación y a la ves aprender la implementación
del control de dicha tarjeta.
Para el diseño mecánico del robot se utilizó el paquete de simulación SolidWorks, con el
objetivo de visualizar el bosquejo del prototipo, el cual se puede observar en la Fig. 1.
Las órdenes de control fueron programadas desde Matlab mediante el cálculo de los
parámetros Denavit-Hartenberg [8]
Sistema de control
Como se ha mencionado anteriormente, el sistema de control del robot se desarrolló
mediante el uso de Matlab para la emisión de la información que es recibida por la tarjeta
programable ARDUINO, la cual envía la señal en forma de PWM para ejercer dominio
sobre los servomotores.
Fig. 2 Dimensiones del servomotor HS-485HB
REFERENCIAS
[2] T. Bermejo Vicedo, C. Pérez Menéndez Conde, “Aplicación de las nuevas tecnologías
a la farmacia hospitalaria en España”. Farm Hosp, Vol. 31. No. 1, pp. 17- 22, 2007.
[6] C. Arroyo. “Cirugía Robótica”. Elementos, Ciencia y Cultura. Vol. 12, No. 58, pp.
13-17. Abril, 2005.
El diseño del brazo consiste en un mecanismo serial de tres eslabones rígidos conectados
a través de articulaciones rotoides, las cuales corresponden a las articulaciones de
hombro, codo y muñeca, cada una con dos grados de libertad.
Modelamiento y Control
Modelo geométrico
A través de este modelo se encontró la posición y orientación cartesiana de la punta de
cada dedo, en función de las posiciones articulares de cada articulación del brazo robot,
lográndose la matriz 0T6 desde el hombro hasta la muñeca, y para la mano desde la palma
hasta la falange superior, obteniéndose las matrices 7T10, 11T14 y 15T18, para el dedo
medio, índice y pulgar respectivamente [6].
La Fig. 3 muestra el error articular obtenido para el dedo medio, en el seguimiento de una
trayectoria completa que involucra el moviendo total del brazo.
[4] Potkonjak V, Tzafestas S, Kostic D, et al. Human-like behavior of robot arms: general
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and the handwriting task—Part I: mathematical description of human-like motion:
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[5] Martín P, Millán J. Robot arm reaching through neural inversions and reinforcement
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