VI congreso de la Asociación Colombiana de Automática

Ibagué - 2004

IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROL DIGITAL

EN UN PC PARA UN PROCESO DE FLUJO

IM. Rafael Esteban V ásquez Moncayo

Vásquez
IM. Juan Miguel Vásquez Cifuentes
Vásquez

Grupo de Automática y Diseño A+D

Universidad Pontificia Bolivariana - Medellín
VI congreso ACA
GRUPO DE INVESTIGACIÓN A+D Ibagué, noviembre de 2004
 INTRODUCCIÓN

El Grupo de Investigación en Automática y Diseño

A+D, de la Universidad Pontificia Bolivariana –
Medellín, ha implementado un proceso industrial a
escala de laboratorio que sirva de plataforma de
estudio y desarrollo de sistemas de control no
lineal.
Muchos sistemas no son lineales, como el caso de
un proceso de control de flujo con una válvula que
tiene una característica instalada no lineal.

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 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

La planta utilizada es la red de fluidos del laboratorio

de Ingeniería Mecánica de la UPB, la cual está
instrumentada para la realización de mediciones de
flujo volumétrico y presión en tuberías y que ha sido
adaptada en este trabajo para labores de control.

Se obtuvo un modelo experimental a partir de la

respuesta en lazo abierto, y se implementó un
controlador digital usando LabVIEW®.

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DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

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DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

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 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
• Bomba centrífuga: 7 HP
• Medidor de flujo vórtex:. rango: 0 – 211.6 gpmUS; salida: 4 – 20 mA.
• Convertidor corriente – presión: Señal de entrada: 4 – 20 mA. Señal de
salida: 3 – 15 psig.
• Válvula de control neumática: φ 1½“, cerrada en falla, 3-15 psig.
Cv≈32 gpmUS/psi1/2
• Tarjeta de adquisición de datos: PCI MIO 16XE -50.
• Computador con LabVIEW® 7.0 y Matlab® 6.5.

Diagrama de Instrumentación y tubería simplificado

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 OBTENCIÓN DEL MODELO

Para determinar la linealidad o no linealidad de la

planta, se obtuvo la curva estática del sistema.

Para ello, se forzó la señal de salida del controlador

en lazo abierto, la cual va de 0 a 100%, generando
un escalón de pequeña magnitud (alrededor del 5%)
y esperando a que la variable controlada (flujo
volumétrico) se estabilizara.

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PRUEBA ESTÁTICA

Curva estática de ascenso y descenso

para la planta.

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 NO LINEALIDAD DEL PROCESO

La no linealidad más evidente, obedece a que la

característica inherente de la válvula es del tipo
apertura rápida, lo que genera una característica
instalada del mismo tipo pero más pronunciada.

La histéresis de la válvula, se origina por la elevada

fricción existente entre el vástago de la válvula y los
distintos sellos que hay en el cuerpo de la válvula y la
recámara del actuador.

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 ZONA DE OPERACIÓN

La ganancia de la planta se calculó promediando los

valores de pendiente discreta entre tres puntos
consecutivos alrededor del punto de operación:

Kp = 17.835 gpmUS
mA

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 PRUEBA DINÁMICA

Para la caracterización dinámica de la planta, se

realizó un escalón en la salida del controlador, para la
planta en lazo abierto, alrededor del punto de control.

Flujo en variable
desviación.

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 MODELO DE LA PLANTA

Con las pruebas se determinó que el sistema

corresponde a un sistema de orden superior, que
puede aproximarse por medios grafo – analíticos a
un modelo primer orden más tiempo muerto
(FOPTD), el cual abarca la dinámica del conversor
digital análogo, del convertidor de corriente a
presión, de la válvula, el retardo de transporte del
proceso, la dinámica del sensor y del conversor
análogo digital.

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 MODELO DE LA PLANTA

Los resultados de la aproximación del modelo son:

t 0 = 6.88 seg τ = 11.65 seg

Luego la función de transferencia está dada por:

17.835
Gp(S) = ⋅ e-6.88⋅S
11.65 ⋅ S + 1

Para validar el modelo teórico obtenido se graficaron

simultáneamente la respuesta experimental y la
teórica ante un escalón de la misma magnitud (1.28
mA correspondiente al 8% del rango de la señal),
verificando un ajuste bastante bueno.

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 MODELO DE LA PLANTA

Para eliminar el factor exponencial del tiempo

muerto, en la función de transferencia del proceso,
se recurre a la aproximación de Padé de primer
orden.
La función de
transferencia queda
como un sistema de
segundo orden con
respuesta inversa:

-78.53 ⋅ S + 22.83
Gp(S) =
40.08 ⋅ S 2 + 15.09 ⋅ S + 1

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 SÍNTESIS DEL CONTROLADOR (DAHLIN)

El método de síntesis del controlador planteado por

Dahlin permite especificar la respuesta en lazo
cerrado del sistema, la cual es fijada de acuerdo a
los objetivos de control; es posible encontrar la
función de transferencia del controlador:
40.08 ⋅ S 2 + 15.09 ⋅ S + 1
Gc(S) =
-78.53 ⋅ τ c ⋅ S 2 + 22.83 ⋅ τ c ⋅ S

El controlador encontrado es físicamente realizable,

y debe ser implementado digitalmente.

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 CONTROLADOR

En esta primera parte del proyecto, se diseñó un

controlador PID clásico que servirá como base de
comparación para la posterior implementación del
control propuesto y otros algoritmos deducidos por
métodos diferentes1:
• Caracterizador de Shinskey
• Caracterizador segmental de función inversa
• Controlador no lineal de error cuadrático
• Controlador no lineal de ganancia programada

[1] Castrillón, Fabio y Vásquez, Rafael (2003). Compensación de no linealidades generadas por válvulas
en lazos de control. In: Memorias V Congreso Asociación Colombiana de automática. Medellín.

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 CONTROLADOR PID

Los procesos de flujo en redes de tubería

responden rápidamente, y la dinámica presente en
el proceso se debe principalmente a elementos
tales como la válvula de control y el transmisor de
flujo.
Para este tipo de sistemas, se recomienda un
controlador PI, la parte integral elimina el error de
estado estacionario, y la parte derivativa se omite
para evitar problemas con el ruido, el cual es
inherente a la variable que se está controlando.

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 CONTROLADOR PID

El algoritmo usado para implementar el controlador

digital en LabVIEW®, usando ecuaciones en
diferencias, es el siguiente:

ek =Referencia-Salida
Proporcional=K p *ek
Integral=acumulado+To *K i *ek
KD
Derivativo= (ek -ek-1 )
To
Uk=proporcional+integral+derivativo
acumulado=integral

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 SINTONÍA DEL CONTROLADOR

Para el proceso de sintonía del controlador PI se

recurrió, en un principio, al método de tanteo
usando Simulink®. El modelo de la planta fue
discretizado, ya que la implementación real del
control se hizo digitalmente.
La función de
transferencia en Z se
obtuvo usando matlab,
con un tiempo de
muestreo de 1 segundo y
con el método ‘zoh’ que
corresponde a un
retenedor de orden cero.

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 SINTONÍA DEL CONTROLADOR

Mediante simulación, se halló la ganancia última del

controlador incrementando el valor de ésta, hasta
obtener una respuesta ante un escalón con
oscilaciones sostenidas. Se tomó una ganancia con
la tercera parte del valor último.

Las figuras muestran el flujo en variable desviación

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 CONSIDERACIONES DEL SISTEMA REAL

• Aunque el proceso de sintonía en el simulador es

una buena herramienta para comenzar, el proceso
que se está controlando tiene cambios de
parámetros inherentes al funcionamiento de éste.

• El tiempo muerto presente es un retardo de

transporte debido al tiempo que se demora el
transmisor vórtex en notar un cambio, a partir de
un cambio de posición de la válvula de control. Dicho
tiempo muerto es variable (Sistema variante en el
tiempo, no LTI).

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 CONSIDERACIONES DEL SISTEMA REAL

• La simulación facilita el procedimiento de sintonía del

controlador, pues entrega valores de parámetros que
sirven de base para un posterior ajuste fino mediante
tanteo directo sobre el proceso.
• El sobrepaso en el sistema que se está controlando es
aceptable hasta en un 50 %, ya que valores
superiores pueden generar saturación en el flujo
suministrado por la válvula de control.
• Una buena forma de evitar que el sistema real cicle,
con cambios pequeños en el punto de control (debido
a la histéresis), es mantener una ganancia del
controlador relativamente alta.

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CONTROLADOR DIGITAL

PANEL DE OPERACIÓN

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 RESPUESTA DEL SISTEMA REAL

Frente a cambios en el punto de operación:

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 RESPUESTA DEL SISTEMA REAL

Frente a cambios en el punto de operación:

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 RESPUESTA DEL SISTEMA REAL

Frente a perturbaciones:

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 CONCLUSIONES

• La no linealidad de la característica instalada de la

válvula, sumada a su histéresis y el tiempo de
transporte variable, generan un proceso altamente
no lineal y variante en el tiempo.
• El controlador obtenido por el método de Dahlin es
realizable pero su implementación por medio de
ecuaciones en diferencias será realizada en etapas
posteriores del proyecto.
• Una buena aproximación al modelo de la planta y un
proceso inicial de sintonía usando el simulador,
disminuyen el tiempo de ajuste de los parámetros
del controlador con la planta en funcionamiento real.
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 RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS

• El objetivo de este trabajo es la implementación de

un sistema de control automático para flujo usando
un PC, que permita el estudio posterior de sistemas
no lineales en procesos industriales.
• Para eliminar la histéresis de la válvula se tiene
como opción adquirir un posicionador inteligente.
• Una opción más económica, flexible y versátil es la
implementación de técnicas de control que
proponen el uso de algoritmos específicos para la
compensación de las no linealidades.

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 RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS

• Se implementarán técnicas de control no lineal,

como son el caracterizador segmental de función
inversa y el caracterizador de Shinskey, propuestas
en otros trabajos del Grupo A+D (2003)1 para
observar y evaluar su desempeño en un proceso
real.
• Una opción interesante hacia el futuro es usar un
control PID adaptativo, en el cual los parámetros se
ajusten mediante algoritmos de optimización
basados en redes neuronales o sistemas difusos.

[1] Castrillón, Fabio y Vásquez, Rafael (2003). Compensación de no linealidades generadas por válvulas
en lazos de control. In: Memorias V Congreso Asociación Colombiana de automática. Medellín.

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IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROL DIGITAL
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www.upb.edu.co/automatica/A+D/A+D.html
GRACIAS!
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