SEGUNDA SEMANA

- coordenadas cilíndricas

1.15. La grúa de la figura gira en torno al eje CD a la razón constante de 3 rad/min. Al

mismo tiempo, el aguilón AB de 20 m de largo va descendiendo a la razón constante
de 5 rad/min. Calcular la velocidad y la aceleración del punto B cuando Φ = 30˚.

Fig. Probl. 1.15 1

Solución:

Mediante las coordenadas cilíndricas .será::

  3rad / min  0.05rad / s  cte.    0

  30..,..  5rad / min  0.083rad / s  cte.    0

L  30.m  cte.  .L  L

  0
r  Lsen  300.5  15
 
r  L sen  L cos  .  0  30 3 / 2 0.083  2.156.
r  2 L cos  .  Lsen .  L cos  .  0  300.50.083  0  0.103
2 2

 
z  L cos   30 3 / 2  25.981
z  L cos   Lsen .  0  300.50.083  1.245.
 
z  2 L sen .  L cos  .  0  30 3 / 2 0.083  0.179
2 2

Las componentes de la aceleración según las coordenadas cilíndricas son:


 

a  r  r. 2 er  2.r.  r.e  ze z
 

 2 

a   0.103  30.0.05 er  22.1560.05  0e  0.179e z
 
   
a  0.178er  0.216e  0.179e z

1
William F. Riley, Leroy D. Sturges, Ing. Mec. DINAMICA, Ed. Reverté SA, 1996, p.66
1.16. El mecanismo robótico gira alrededor de un eje vertical fijo a la vez que el brazo
se alarga y se eleva. En un instante dado: Ф = 30°,   10 grd / s  cte , l = 0,5 m ,
l  0.2m / s , l  0.3m / s 2 y 
  20 grd / s  cte . Hallar los módulos de la velocidad v
y la aceleración a de la pieza P asida.

Fig. Probl. 1.16 2

Solución:

Mediante las coordenadas cilíndricas .será::


  20 grd / s  0.349rad / s  cte.     0
  30..,..  10 grd / s  0.175rad / s  cte.    0
L  0.75  l.  .L  l  0.2m / s... y...L
  l  0.3.m / s 2

z  Lsen  1.250.5  0.625

 
z  L sen  L cos  .  0.20.5  1.25 3 / 2 0.175  0.289.
z  Lsen  2 L cos  .  Lsen .  L cos  .
2

 
z  0.30.5  20.2 3 / 2 0.175  1.250.50.175  0  0.109
2

Las componentes de la aceleración según las coordenadas cilíndricas son:



a  r  r. 
 2 er  2.r.  r.  e  zez

 2 

a   0.328  1.25.0.349 er  20.0640.349  0e  0.109e z
 
   
a  0.480er  0.045e  0.109e z
1.17. En una prueba del mecanismo de accionamiento de la antena telescópica de una
nave espacial, el eje de sujeción gira alrededor del eje fijo z a la velocidad angular
constante  . Hallar las componentes R  ,  y  de la aceleración a del extremo de la
antena en el instante en que L = 1.2 m y β = 45° si durante el movimiento permanecen
constantes las velocidades   2rad / s ,   1.5rad / s y L  0.9m / s .

Fig. Probl. 1.12 3

2
J. L. Meriam – L.G. Kraige, Mec. Para Ing.: Dinâmica, Ed. Reverte 1998, p 74
3
Ibid
Solución:
Como el movimiento es en el espacio, aplicamos coordenadas cilíndricas:

  cte.    0   cte.    0 y L  cte.  .L

  0


r  Lsen  1.2 2 / 2  0.6 2 
  
r  L sen  L cos  .  0.9 2 / 2  1.2 2 / 2 1.5  1.91. 
 
r  2 L cos  .  Lsen .  L cos  .  20.9 2 / 2 1.5  1.2 2 / 2 1.5  0
2 2
 
r  L cos   0.75  l  cos   0.75  0.5 3 / 2  1.083
 
r  L cos   Lsen .  0.2 3 / 2  1.250.50.175  0.064
r  L cos   2 L sen .  L cos  .  Lsen .
2

  
r  0.3 3 / 2  20.20.50.175  1.25 3 / 2 0.175  0  0.328  2


z  L cos   1.2 2 / 2  0.6 2 
  
z  L cos   Lsen .  0.9 2 / 2  1.2 2 / 2 1.5  0.636. 
 
z  2 L sen .  L cos  .  20.9 2 / 2 1.5  1.2 2 / 2 1.5  3.818
2 2
 
Las componentes de la aceleración según las coordenadas cilíndricas son:

 
a  r  r. 2 er  2.r.  r.e  ze z
  

 2 

a  0  0.6 2.2 er  2.1.91 . 2  0e  3.818e z
 
   
a  3.394er  7.64e  3.818e z
Las componentes de la aceleración según las coordenadas esféricas son

 
 
 
a   3.394. 2 / 2  3.818. 2 / 2 eR  7.64e  3.394. 2 / 2  3.818 2 / 2 e 
   
a  7.919eR  7.64e  0.3e
1.18. El disco A rota en torno al eje vertical z con una velocidad angular constante ω
=    / 3.rad / s . Simultáneamente, el brazo articulado OB se eleva a la velocidad
constante   2 / 3.rsd / s . En el instante t = 0, θ = Φ = 0. El ángulo θ se mide desde el
eje de referencia fijo x. La esferita P se desliza hacia afuera por la varilla según R = 50+

200t2, donde R son milímetros y t en segundos. Hallar el módulo de la aceleración a de
P para t = 0,5 s.

Fig. Probl.1.19 4

4
Ibid p 75
Solución:

Cálculo de posición, velocidad y aceleración radial de P:

R  50  200t 2  50  2000.5  100.mm  0.1.m
2

R  400t  4000.5  200.mm / s  0.2.m / s

R  400  400.mm / s 2  0.4.m / s 2
d 2 
0.5 0.5
  .     dt   dt 
dt 0 0
3 3
tf
d  
0.5
  .  .   dt   3 dt  6
dt t0 0

Mediante las coordenadas cilíndricas .será::

   / 6.  .   / 3.rad / s  cte.    0

   / 3..,..  2 / 3.rad / s  cte.    0
R  0.1m.  .R  0.2m / s... y...R
  0.4.m / s 2

r  R cos   0.10.5  0.05

 
r  R cos   Rsen .  0.20.5  0.1 3 / 2 2 / 3  0.081
r  R cos   2 R sen .  R cos  . 2  Rsen .
 
r  0.40.5  20.2 3 / 2 2 / 3  0.10.52 / 3  0  0.745
2

z  Rsen  1.250.5  0.625

 
z  R sen  R cos  .  0.20.5  1.25 3 / 2 0.175  0.289.
z  Rsen  2 R cos  .  Rsen . 2  R cos  .
   
z  0.4 3 / 2  20.20.52 / 3  0.1 3 / 2 2 / 3  0  0.385
2

Las componentes de la aceleración según las coordenadas cilíndricas son:


 
a  r  r. 2 er  2.r.  r.e  ze z
  

 
a   0.745  0.1. / 3 er  2 0.081 / 3  0e  0.385e z
2   
   
a  0.855er  0.17e  0.385e z
a  a r2  a2  a z2   0.8552   0.17 2  0.3852  0.953.m / s 2

1.19. Un avión vuela hacia el oeste con una celeridad constante de 100
m/s a una altitud constante de 1500 m. La proyección sobre el suelo de la
trayectoria del avión pasa 2 km al norte de una estación de radar.
Determinar las celeridades y aceleraciones de rotación ,, , y,  que hay
que dar a la antena para seguir al avión cuando éste esté en el mismo
meridiano que la estación del radar.
 Fig. Probl. 1.19

Solución:
Cuando el avión esté al norte del radar:
  90
 2000 
  arc.tg    53.13
 1500 
Analizando en coordenadas cilíndricas:
 r  0
 
v  rer  re  ze z  cte...  ...  100i  0.er  2000.e  0.e z ...    0.05
      
 z  0

r  20000.05  5
2



 
a  r  r 2 er  2r  re  ze z  0...     200.05  0
  
 z  0

  
Proyectando el vector de posición R en dirección radial ( er ) y vertical ( e z ) para
determinar  y  :
R cos  
r  Rsen ...  ...r  R sen  R cos  .  0...  ...R  .
sen
 R cos 2     0
z  R cos  ...  ...z  R cos   Rsen .    Rsen .  0...  .. .
 sen  R  0
r  Rsen  2 R cos   Rsen . 2  R cos  .  5

  r  2 R cos   Rsen .  R cos  .

  2 
...  ...R
sen
 cos   2 R sen  R cos  . 2  Rsen .  0
z  R
2 R sen  R cos  . 2  Rsen .
...  R
 
cos 
Igualando tenemos:
 r  2 R cos   Rsen .  R cos  . 2 R sen  R cos  .  Rsen .
2 2

sen cos 
 Rsen . R cos  .   r  2 R cos   Rsen . 2
2 R sen  R cos  . 2
  .  
 cos  sen  sen cos 
R r cos   2 R  r cos  5 cos 53.13
.  ...  ...    0.0012.rad / s 2
sen . cos  sen .xos R 2500

- movimiento relativo.

1.20. El avión A, con equipo detector de radar, vuela horizontalmente a 12 km de altura y

aumenta su celeridad a razón de 1,2 m/s cada segundo. Su radar detecta un avión que vuela
en la misma dirección y en el mismo plano vertical a una altura de 18 km. Si la celeridad de
A es de 1000 km/h en el instante en que θ = 30°, determinar los valores de r y  en ese
mismo instante si B tiene una celeridad constante de 1500 km/h.

Fig. Probl. 1.20 5

Solución:
Aplicamos el concepto del movimiento relativo:
v A  1000.km / h  277.78m / s............  ..a A  1.2.m / s 2
v B  1500.km / h  416.67.m / s  cte..  ..a B  0
hB / A 6000
hB / A  rB / A .sen ...  ..rB / A    12000m
sen 0.5

Utilizando el método vectorial para la velocidad:

 
v B  v A  v B / A  v A i  rB / A er  rR / A ..e   277.78i  rB / A er  12000.e
      
 
 
  
416.67i  277.78i  rB / A . 3 / 2 i  rB / A .0.5 j  12000.0.5i  12000 3 / 2 j  

Sumando las componentes:

i : ..  ..416.67  277.78  3 / 2.rB / A  12000.   0.00424rad / s
 
j : ..  ....0  0.5.rB / A  1200.  rB / A  101.76m / s
Utilizando el método vectorial para la aceleración:

5
Ibid, p 84
    
 

a B  a A  a B / A  a A i  rB / A  rB / A 2 )er  (2rR / A ..  rB / A)e
 
  


0i  1.2i  (rB / A  0.216) 3 / 2i  0.5 j  0.863  12000. 0.5i  3 / 2 j
 

Sumando las componentes:

i : ..  ..0  1.2  0.866rB / A  0.187  0.432  6000.   0.000122rad / s 2
 
j : ..  ....0  0.5.rB / A  0.108  0.747  10392.305. rB / A  0.824m / s
2

1.21. E1 mecanismo de resorte y lentejuela en la figura vibra alrededor de la posición de

equilibrio E. Obtenga expresiones para las proyecciones (x, y) de la velocidad y la
aceleración de la lentejuela B en términos de L, s, s ,  , s y  .

Fig. Probl. 1.21 6

Solución:
Como se trata del movimiento de 2 partículas empleamos el movimiento relativo:
    
s B  s A  s B / A  s A i  Ler
    
s B  s A  s B / A  s A i  L er  Ler  s A i  L..e  s A i  L..sen .i  cos  . j 
     
 
s B  s A  L.sen i  L. cos  . j





sB  sA  sB / A  sA i  L  L. 2 er  2 L.  L.e

    
sB  sA i   L. .sen .i  cos  . j   L.cos  .i  sen . j 
2 

   
sB  sA  L 2 .sen  L. cos  .i  L 2 . cos   L..sen . j  

1.22. Los automóviles de carreras A y B discurren por sendos tramos circulares de la pista.
En el instante representado, la velocidad de A disminuye a razón de 7 m/s2 y la B aumenta a
razón de 2 m/s2. Para las posiciones representadas, hallar (a) la velocidad de B relativa a A,
(b) la aceleración de B relativa a A.

Fig. Probl. 1.22 7

Solución:

6
Arthur P. Boresi-Richardt J. Schmidt. Ing. Mec. Dinámica, Thomson Learning, 2001, p 95
7
Ferdinand P. Beer – E. Russell Johnston Jr. Mec. Vect. Para Ing.: Dinámica, Mc Graw Hill, 1998, p. 667
Las componentes de la velocidad y aceleración de los carros A y B son:

   
 
v A  162 / 3.6  0.5.i  3 / 2. j  22.5.i  38.97. j .  v A  45m / s

   45 2
a A  7 0.5.i  3 / 2. j 
300
 
  
 
 3 / 2.i  0.5. j  2.346.i  9.437. j

  

 
v B  144 / 3.6 2 / 2.i  2 / 2. j  20 2.i  20 2. j .  v A  40m / s

 
2 / 2. j  
 40
 

  
2

a B  2 2 / 2.i  2 / 2.i  2 / 2. j  5.94.i  3.11. j
250
Cálculo de velocidades y aceleraciones relativas:
     
v B  v A  v B / A ...  .v B / A  v B  v A
  
   
v B / A  20 2.i  20 2. j   22.5.i  36.97. j   50.78.i  65.25. j
 
     
a B  a A  a B / A ...  .a B / A  a B  a A
     
a B / A  5.94.i  3.11. j    2.346.i  9.437. j   8.286.i  12.547. j


1.23. Un avión que remolca a un planeador en la forma que se indica en la figura, vuela en
línea recta horizontalmente con una celeridad constante de 70 m/s. la cuerda de remolque
tiene una longitud de 50 m y forma un ángulo θ = 10˚ con la horizontal. si   0.40rad / s y
  0.25rad / s 2 , determinar la celeridad de ascenso vBy y la aceleración aB del planeador.

Fig. Probl. 1.23 8

Solución:
Los datos del problema son:

l  50.m..  ..l  0..  ..l  0

  10..  ..  0.40.rad / s..  ..  0.25.rad / s 2
  
v A  50.i  cte.  a A  0
Las componentes de la velocidad y aceleración de los carros A y B son:
v B  v A  v B / A  v A  l.er  l..e 
     
      
v Bx i  v By j  50.i  500.40cos80i  sen80 j   53.47.i  19.7. j
 ..  ..v By  19.7.m / s
  
 

a B  a A  a B / A  a A  l  l. 2 .er  2l.  l..e
 

     
a B  0  0  50.0.40  cos10.i  sen10 j   0  500.25cos80i  sen80 j 
 2

   
a Bx i  a By j  10.05.i  10.92. j .  ...  ..a B  14.84.m / s 2

8
William F. Riley, Leroy D. Sturges, Ing. Mec. DINAMICA, Ed. Reverté SA, 1996, p.59
- movimiento dependiente

1.24. Un motor se emplea para levantar un paso por medio del sistema
de poleas que se muestra en la figura. Si el motor hace girar un eje con
radio de 200 mm a 3600 rpm, determine la velocidad del peso. (Soutas )

Fig. Probl. 1.24

Solución:
La velocidad del cable generado por el motor es:
 2 
v M  r.  0.2 3600   0.4 .rad / s
 3600 
La longitud del cable es:
yM  2 yP  l
La velocidad del bloque se obtiene de:
y
y M  2 y P  0....  .... y P    0.2 .rad / s
2

1.25. Arrancando desde el reposo, es posible enrollar el cable dentro del tambor del
 
motor a una velocidad de v A  2t 2 .m / s , donde t se expresa en segundos. Determine el
tiempo necesario para elevar 7 m la carga.

Fig. Probl. 1.25 9

9
R. C. Hibbeler. Ing. Mec.: Dinámica, Prentice Hall Hispanoamericana, 1996, p. 84.
Solución
El movimiento de la carga es dependiente del movimiento del motor conectado por las
poleas y 3 cables:

l1  s B  s B  sC ..  ...vC  2v B
l 2  sC  sC  s D ..  ...v D  2vC
l3  s A  2s D .........  ...v A  2v D  8v B
3 2 1 3
t
3 ds
 ...3t 2  8v B  ..v B   t 2  B ...s B   t dt  t .
8 dt 0
8 8
1 1
 s B   t 3 ...  ...  7   t 3 ...  ...t  3 56  3.83.s.
8 8

1.26. Se utiliza una camioneta en B para elevar un armario hasta el cuarto piso de un
edificio utilizando el arreglo de cuerdas y poleas que se ilustra. Determine la aceleración
del armario en el instante, si la camioneta acelera a a B  0.6 pis / s 2 y tiene una rapidez
v B  2 pies / s Ignore el tamaño de la polea. Cuando sB = 0, sA = 0, de modo que los
puntos A y B coinciden, es decir, la cuerda tiene 100 pies de longitud.

Fig. Probl. 1.26 10

Solución:
La ecuación del cable es:
50  s A   502  s B2 l
s A  40 pies ..  ...s B  74.83. pies

dt
1
2

 l  0   s A  50  s B2
dl  2

1 / 2
2s B .sB ..
1
2

  s A  50  74.83
2

2 1 / 2
274.83. 2  0....  ...v A  1.66. pies / s

d 2 l 
dt 2
2

 l  0  sA  50  s B2
1 2
 2s v   50
3 / 2 2
B
2
B
2
 s B2  v
1 / 2 2
B 
 s B .a B  0

 ...  ...a A  0.513. pies / s 2

10
Ibid, p 86
1.27. Los rodillos A y B están unidos a los extremos de una barra rígida de 1,5 m de
longitud. El rodillo B se mueve por una guía horizontal con una velocidad constante de
0.3 m/s y hacia la derecha, mientras que el rodillo A se mueve por una guía vertical,
determinar: a) la posición, velocidad y aceleración de del rodillo A en función de s,
0  s  1.5.m. , b) la posición relativa, velocidad relativa y aceleración relativa de A
respecto de B para s = 0.9 m., c) demostrar que la posición y la velocidad relativas son
perpendiculares.

Fig. Probl. 1.27 11

Solución:
a) Los rodillos A y B están relacionados por la ecuación:
rA2  s 2  l 2 .. ..  rA  l 2  s 2
Para calcular la velocidad y aceleración de A derivamos l respecto del tiempo una y dos
veces respectivamente:
s
2rA .rA  2s.s  0...  ..rA  v A   s
rA
 rA2   s 2  s.s 
r  rA .rA  s  s.s  0...  ..rA  
2
A
2

 r A 
b) reemplazando valores se obtienen:
rA  1.52  0.92  1.2.m
0.9
rA   0.3  0.225.m / s
1.2
  0.2252  0.32  0 
rA     0.117.m / s 2

 1.2 
    
rA / B  rA  rB  1.2 j  0.9.i
    
rA / B  v A  v B  0.225 j  0.3.i
 
rA / B  a A  a B  0.117 j  0  0.117 j
Se deja al lector la demostración de c)

11
William F. Riley, Leroy D. Sturges, Ing. Mec. DINAMICA, Ed. Reverté SA, 1996, p.57