c) Hallar la función de transferencia de la siguiente ecuación de estado:

𝑥̇ 0 1 2 𝑥 1
𝑥̇ = 4 −5 −3 𝑥 + −2 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 2 8 1 𝑥 3
𝑦(𝑡) = [−2 −4 −5]𝑥
𝑠 0 0 0 1 2 𝑠 −1 −2
𝑆𝐼 − 𝐴 = 0 𝑠 0 − 4 −5 −3 ⟹ 𝑆𝐼 − 𝐴 = −4 (𝑠 + 5) 3
0 0 𝑠 2 8 1 −2 −8 (𝑠 − 1)
∆= [𝑠(𝑠 + 4𝑠 − 5) − 64 + 6] − [4𝑠 + 20 − 24𝑠 + 4𝑠 − 4] ⟹
∆= 𝑠 + 4𝑠 − 5𝑠 − 58 + 16𝑠 − 16 ⟹ ∆= 𝑠 + 4𝑠 + 11𝑠 − 74
La adjunta de 𝑆𝐼 − 𝐴 se obtiene de la siguiente manera:
(𝑠 + 5) 3
𝑎 = ⟹ 𝑎 = 𝑠 + 4𝑠 − 5 + 24 ⟹ 𝑎 = 𝑠 + 4𝑠 + 19
−8 (𝑠 − 1)
−4 3
𝑎 =− ⟹ 𝑎 = −(−4𝑠 + 4 + 6) ⟹ 𝑎 = 4𝑠 − 10
−2 (𝑠 − 1)
−4 (𝑠 + 5)
𝑎 = ⟹ 𝑎 = 32 − (−2𝑠 − 10) ⟹ 𝑎 = 2𝑠 + 42
−2 −8
−1 −2
𝑎 =− ⟹ 𝑎 = −(−𝑠 + 1 − 16) ⟹ 𝑎 = 𝑠 + 15
−8 (𝑠 − 1)
𝑠 −2
𝑎 = ⟹ 𝑎 =𝑠 −𝑠−4
−2 (𝑠 − 1)
𝑠 −1
𝑎 =− ⟹ 𝑎 = −(−8𝑠 − 2) ⟹ 𝑎 = 8𝑠 + 2
−2 −8
−1 −2
𝑎 = ⟹ 𝑎 = −3 − (−2𝑠 − 10) ⟹ 𝑎 = 2𝑠 + 7
(𝑠 + 5) 3
𝑠 −2
𝑎 =− ⟹ 𝑎 = −(3𝑠 − 8) ⟹ 𝑎 = −3𝑠 + 8
−4 3
𝑠 −1
𝑎 = ⟹ 𝑎 = 𝑠 + 5𝑠 − 4
−4 (𝑠 + 5)
(𝑠 + 4𝑠 + 19) (4𝑠 − 10) (2𝑠 + 42)
𝐴𝑑𝑗(𝑆𝐼 − 𝐴) = (𝑠 + 15) (𝑠 − 𝑠 − 4) (8𝑠 + 2)
(2𝑠 + 7) (−3𝑠 + 8) (𝑠 + 5𝑠 − 4)
(𝑠 + 4𝑠 + 19) (𝑠 + 15) (2𝑠 + 7)
𝐴𝑑𝑗(𝑆𝐼 − 𝐴) = (4𝑠 − 10) (𝑠 − 𝑠 − 4) (−3𝑠 + 8)
(2𝑠 + 42) (8𝑠 + 2) (𝑠 + 5𝑠 − 4)
 (𝑠 + 4𝑠 + 19) (𝑠 + 15) (2𝑠 + 7)
1
(𝑆𝐼 − 𝐴) = (4𝑠 − 10) (𝑠 − 𝑠 − 4) (−3𝑠 + 8)
𝑠 + 4𝑠 + 11𝑠 − 74
(2𝑠 + 42) (8𝑠 + 2) (𝑠 + 5𝑠 − 4)
(𝑠 + 4𝑠 + 19) (𝑠 + 15) (2𝑠 + 7)
⎡ ⎤
⎢ ∆ ∆ ∆ ⎥
⎢ (4𝑠 − 10) (𝑠 − 𝑠 − 4) (−3𝑠 + 8) ⎥ 1
𝑇(𝑠) = [−2 −4 −5] ⎢ ⎥ −2
⎢ ∆ ∆ ∆ ⎥ 3
⎢ (2𝑠 + 42) (8𝑠 + 2) (𝑠 + 5𝑠 − 4)⎥
⎣ ∆ ∆ ∆ ⎦
(𝑠 + 4𝑠 + 19) (−2𝑠 − 30) (6𝑠 + 21)
⎡ + + ⎤
⎢ ∆ ∆ ∆ ⎥
⎢ (4𝑠 − 10) (−2𝑠 + 2𝑠 + 8) (−9𝑠 + 24) ⎥
𝑇(𝑠) = [−2 −4 −5] ⎢ + + ⎥
⎢ ∆ ∆ ∆ ⎥
⎢(2𝑠 + 42) (−16𝑠 − 4) (3𝑠 + 15𝑠 − 12)⎥
⎣ + + ⎦
∆ ∆ ∆
𝑠 + 8𝑠 + 10
⎡ ⎤
⎢ ∆ ⎥
⎢−2𝑠 − 3𝑠 + 22⎥
𝑇(𝑠) = [−2 −4 −5] ⎢ ⎥ ⟹
⎢ ∆ ⎥
⎢ 3𝑠 + 𝑠 + 26 ⎥
⎣ ∆ ⎦
−2𝑠 − 16𝑠 − 20 8𝑠 + 12𝑠 − 88 −15𝑠 − 5𝑠 − 130
𝑇(𝑠) = + + ⟹
∆ ∆ ∆
−9𝑠 − 9𝑠 − 238
𝑇(𝑠) =
𝑠 + 4𝑠 + 11𝑠 − 74

16.