CAPITULO Nº 7

DINAMICA DE UN
CUERPO RIGIDO
SOBRE UN EJE FIJO
DE ROTACIÓN
7.1. INTRODUCCION.
Cuando un objeto real gira alrededor de algún eje, su movimiento no
se puede analizar como si fuera una partícula, porque en cualquier
instante, diferentes partes del cuerpo tienen velocidades y
aceleraciones distintas. Por esto es conveniente considerar al objeto
real como un gran número de partículas, cada una con su propia
velocidad, aceleración. El análisis se simplifica si se considera al
objeto real como un cuerpo rígido.
En la dinámica de una partícula se aprendió que una fuerza neta sobre
un objeto ocasiona una aceleración del objeto y que la aceleración es
proporcional a la fuerza neta. Estos hechos son la base del modelo de
partícula bajo una fuerza neta cuya representación matemática es la
segunda ley de Newton. En esta sección se muestra el análogo
rotacional de la segunda ley de Newton: la aceleración angular de un
objeto rígido giratorio en torno a un eje fijo es proporcional al momento
o torque de una fuerza neta que actúa en torno a dicho eje. Como se
considera a la masa la característica de la partícula, en este tema la
característica del cuerpo rígido es su momento de inercia (I0), que será
la constante de proporcionalidad entre la aceleración angular y el
momento o torque de una Fuerza Neta.
La dinámica de rotación de los cuerpos rígidos se basa en las
características de la mecánica de sólidos, en las cuales se especifica
que estos no son deformables, que el movimiento esta referido a un eje
fijo de rotación, el cual es el eje fijo de momentos, y que el movimiento a
estudiar es el movimiento rotacional, pero si podemos considerar una
partícula dentro del cuerpo rígido, también podremos analizar el
movimiento traslacional.
Como dijimos anteriormente el cuerpo rígido puede tener movimiento
traslacional si, el cuerpo rígido se traslada, de una posición inicial a una
posición final, de modo que en cada instante (t) las partículas que lo
forman tienen una cierta velocidad (v).
En el movimiento rotacional el cuerpo rígido está en rotación, cuando
cada partícula que lo integra, se mueve respecto a un eje fijo de
rotación, con la misma velocidad angular y aceleración angular en cada
instante.
Ahora podemos deducir la relación fundamental de la dinámica
rotacional de un cuerpo rígido. Demostraremos que la aceleración
angular de un cuerpo rígido en rotación es directamente proporcional a
la suma de las componentes de los momentos o torque sobre el eje de
rotación. El factor de proporcionalidad es el momento de inercia.
7.2. Segunda Ley de Newton para la
Dinámica Rotacional.
“Un cuerpo considerado como cuerpo rígido, tiene dinámica rotacional
cuando el cuerpo sufre variación de velocidad angular alrededor de su
eje fijo de rotación y por ende posee aceleración angular. Esto se da
cuando la sumatoria de momentos o torques de las fuerzas en el
sentido del movimiento, no es nulo, sino directamente proporcional a
la aceleración angular, cuyo eje fijo de momentos perpendicular al
plano que contiene a las fuerzas, coincide con el eje fijo de rotación, y
consideramos a los momentos que hacen girar al cuerpo rígido en el
mismo sentido a la aceleración angular positivos”.
Ahora podemos deducir la relación fundamental de la dinámica
rotacional de un cuerpo rígido. Demostraremos que la aceleración
angular de un cuerpo rígido en rotación es directamente proporcional a
la suma de las componentes de la torca sobre el eje de rotación. El
factor de proporcionalidad es el momento de inercia.
Para deducir esta relación, imaginamos otra vez que el cuerpo se
compone de un gran número de partículas.
Elegimos como eje de rotación el eje z; la primera partícula tiene masa
m1 y distancia r1 con respecto a este eje. La fuerza total F1, que actúa
sobre la partícula tiene una componente en la dirección radial F1,rad, una
componente F1,tan que es tangente al círculo de radio r1 en que se
mueve la partícula al girar el cuerpo, y una componente F1z sobre el eje
de rotación. La segunda ley de Newton para la componente
tangenciales.

Podemos expresar la aceleración

tangencial de la primera partícula en
términos de la aceleración angular
az, usando la ecuación a1,tan = r1az.
Con esta relación y multiplicando
ambos miembros de la anterior
ecuación por r1 obtenemos:

En el primer miembro de la ecuación, F1,tanr1 no es más que el

momento o torque de la fuerza total con respecto al eje de rotación
(igual a la componente t1z del vector de la torca sobre dicho eje).
El subíndice z nos recuerda que el momento o torque de la fuerza,
afecta la rotación en torno al eje z, de la misma manera que el
subíndice de F1z nos recuerda que esta fuerza afecta el movimiento de
la partícula 1 a lo largo del eje z.
Las componentes F1,rad y F1z no contribuyen a la torca alrededor del eje
z, pues ninguna tiende a modificar la rotación de la partícula alrededor
de ese eje. Por lo tanto, t1z = F1, tan r1 es el momento o torque total que
actúa sobre la partícula con respecto al eje de rotación. Además, m1r12 ,
es I1, el momento de inercia de la partícula alrededor del eje de
rotación. De esta manera, rescribimos la ecuación como:

Escribimos una ecuación similar para cada partícula del cuerpo y luego
sumamos todas las ecuaciones:

es decir,
El miembro izquierdo de la ecuación anterior es la suma de todas los
momentos o torques en torno al eje de rotación que actúan sobre todas
las partículas. El miembro derecho es I = Smiri2, el momento de inercia
total alrededor del eje de rotación, multiplicado por la aceleración
angular az, la cual es la misma para todas las partículas porque se trata
de un cuerpo rígido. Así, para el cuerpo rígido entero, tenemos el
análogo rotacional de la segunda ley de Newton:

Así como la segunda ley de Newton dice que la fuerza total que actúa
sobre una partícula es igual a la masa de la partícula multiplicada por
su aceleración, la ecuación anterior, dice que el momento o torque total
que actúa sobre un cuerpo rígido es igual al momento de inercia del
cuerpo alrededor del eje de rotación multiplicado por su aceleración
angular. Esta ecuación solo es valida para cuerpos rígidos, ya que la
aceleración angular es la misma para todo el cuerpo. Si el cuerpo no
es rígido, como un tanque de agua que gira o un remolino de aire, la
aceleración angular es diferente para diferentes partículas del cuerpo.
El torque o momento que actúa sobre cada partícula se debe a la fuerza
neta que actúa sobre esa partícula, la cual es la suma vectorial de
fuerzas externas e internas. Según la tercera ley de Newton, las fuerzas
internas de cualquier par de partículas del cuerpo rígido que ejercen una
sobre la otra son iguales y opuestas (ver figura). Si estas fuerzas actúan
sobre la línea que une las dos partículas, sus brazos de palanca con
respecto a cualquier eje también serán iguales. Así, el torque o momento
para tales fuerzas son iguales y opuestos, y suman cero. De hecho,
todos los momentos o torques internos suman cero, y la suma Stz de
la ecuación anterior, incluye sólo los momentos o torques de las fuerzas
externas.
Hasta aquí, hemos demostrado que la segunda ley de Newton de la
rotación es análoga a la segunda ley de la traslación. Pero ¿cual debe
ser el sentido de rotación que debemos tomar para todos los
momentos o torques externos que actúan sobre el cuerpo rígido?. Para
contestar esta pregunta Newton comprobó que el momento o torque
de la fuerza tenia el mismo sentido que el de la aceleración angular.
Cuando el cuerpo rígido estaba rotando sobre un eje fijo de rotación, le
aplico un momento o torque de una fuerza contrario a la rotación del
cuerpo rígido, observando que el cuerpo empezaba a desacelerar en
proporción al momento o torque aplicado. Por lo tanto se llamara
positivo al momento que haga girar el cuerpo rígido en el mismo
sentido que la aceleración angular y negativo al momento o torque de
fuerzas que hagan girar en sentido contrario al de la aceleración
angular. Obteniendo la ecuación de la segunda ley de Newton de la
rotación como:
+ +
StZ0 = I a
Donde:
 StZ0: Momento de la Fuerza neta o fuerza resultante, cuyo eje fije
de rotación, coincide con el eje fijo de momentos. [=] Fl [=] ML3/T2.
I: Momento de Inercia [=] ML2.
a: Aceleración angular [=] Rad/T2.

7.3. Tercera Ley de Newton para la Dinámica

Rotacional.
La Tercera ley de Newton para la Dinámica Rotacional de un
cuerpo rígido; al igual que para una partícula, solo se va a dar
cuando el cuerpo de análisis se encuentre en contacto directo con
otro cuerpo.
En el punto de contacto surgirán dos fuerzas: una perpendicular al
plano de contacto llamada NORMAL (o Fuerza Normal), que
siempre existirá y otra fuerza paralela llamada FUERZA DE
ROZAMIENTO que existirá siempre y cuando la superficie de
contacto no sea lisa y cuando el cuerpo tiende a moverse o se esta
moviendo.
El nuevo termino encontrado en este tema es el momento de Inercia
(I), el cual merece un estudio particular.

7.4. Momento de Inercia (I).

Ya vimos que la masa da una medida de la inercia para el movimiento
lineal, además dijimos que la masa es una característica de la
partícula, como el momento de inercia es la característica del cuerpo
rígido.
La primera ley de Newton para el movimiento rotacional nos dice:
Un objeto que gira en torno a un eje tiende a permanecer girando
alrededor de ese eje, a menos que interfiera alguna influencia externa.
Los cuerpos que giran tienden a permanecer girando, mientras que
los que no giran tienden a permanecer sin girar.
Dicho de otro modo, cuanto mayor es el momento de inercia, más
difícil es cambiar el estado de rotación de ese objeto.
Esta propiedad se llama inercia rotacional o Momento de Inercia.
El momento de inercia (o momento rotacional) depende de:
La masa del cuerpo rígido, y de su distribución en el mismo.
Cuanto más lejos esté el grueso de la masa del objeto del eje de
rotación, mayor es el momento de inercia. Porque el esfuerzo requerido
para poner a un cuerpo en rotación depende directamente de cómo esté
distribuida la masa del cuerpo. De todo este análisis podemos decir que:
“ El momento de inercia de un cuerpo rígido, es la resistencia que ofrece
el cuerpo rígido a la rotación alrededor de su eje fijo”.
La ecuación matemática del momento de inercia ya la dedujimos
anteriormente y es:
I = Smiri2
Donde:
mi: masa del cuerpo rígido (masas de las partículas i del cuerpo rígido).
ri2: Distancias de las masas i al eje fijo de rotación.
Al igual que la masa el momento de inercia es una magnitud escalar y
siempre positivo. El valor del momento de inercia no es constante, ya
que depende de la ubicación del eje fijo de rotación, por ejemplo el
momento de inercia de un cilindro rígido, con el eje de giro que pasa
por su centro geométrico y cuando el eje pasa por un extremo, los
momentos de inercia son:
 I0 = M R2/2 I = M R2/2 + M R2
Momento de inercia cuando pasa por su centro geométrico Momento de inercia cuando pasa por un extremo

Una bailarina tendrá más momento de inercia si extiende los

brazos, girando más rápido si los contrae. por lo que si
disminuye el momento de inercia, deberá aumentar la
velocidad angular y viceversa.
7.4.1. Unidades del momento de inercia (I).
Si efectuamos el análisis dimensional del momento de inercia
tenemos: I [=] M L2. por lo que sus unidades serán:

Sistema Cegesimal [=] gramos centímetro cuadrado (gr cm2).

Sistema Internacional [=] Kilogramos metro cuadrado (kg m2)
Sistema Técnico [=] Unidad técnica de masa metro cuadrado (u.t.m. m2)
Sistema Ingles [=] Libra pie cuadrado (Lb ft2)
Sistema ingles técnico [=] Slug pie cuadrado (slug ft2)

7.4.2. Métodos para la obtención del momento

de inercia (I).
Existen varios métodos para la obtención del momento de inercia,
siendo los más importantes los que analizamos en este punto.
7.4.2.1. Métodos Experimental.
En el laboratorio, a partir de un cuerpo rígido al cual se aplica una
fuerza tangencial conocida, en un punto determinado a una distancia
que se puede medir del eje de giro (brazo de palanca). Se produce una
rotación, de la que experimentalmente determinamos su aceleración
angular, para después aplicar la segunda ley de newton de la rotación
y encontrar el momento de Inercia. a

StZ0 R
I=
a
F

7.4.2.2. Métodos de Cargas Puntuales.

Este método se puede utilizar cuando, el sistema presente varias
partículas, como cargas puntuales. Es el único método donde se
aplica la definición de momento de Inercia (I).
 m1

I = Smiri2
m3 m2

Es muy importante en la aplicación de este método, la elección del

eje de giro, ya que dependiendo de esta el momento de inercia varia.

7.4.2.3. Métodos por integración.

El momento de inercia de un objeto extendido se evalúa al considerar
el objeto dividido en muchos elementos pequeños, cada uno de los
cuales tiene masa Dmi. Se usa la definición I = Sri2 Dmi y se toma el
límite de esta suma a medida que Dmi  0. En este límite, la suma se
convierte en una integral sobre el volumen del objeto:
Por lo común es más fácil calcular momentos de inercia en términos
del volumen de los elementos en lugar de su masa, a partir de r=m/V,
donde r es la densidad del objeto y V su volumen. La masa de un
elemento infinitesimal dm = r dV, sustituimos este elemento en la
ecuación anterior y obtenemos:

Si el objeto es homogéneo, r es constante y la integral se puede

evaluar para una geometría conocida. Si r no es constante, se debe
conocer su variación con la posición para completar la integración.

7.4.2.4. Métodos por Tablas.

Este método nos proporciona los momentos de inercia para algunos
objetos respecto a ejes específicos. Los momentos de inercia de
objetos rígidos con geometría simple (gran simetría) son
relativamente fáciles de calcular siempre que el eje de rotación
coincida con un eje de simetría.
Momentos de inercia de objetos rígidos homogéneos con
diferentes geometrías.
7.4.2.5. Métodos de los ejes paralelos o
Teorema de Steiner.
Anteriormente, apuntamos que un cuerpo no tiene un solo momento de
inercia. De hecho, tiene un número infinito, porque el número de ejes
sobre los que podría girar es infinito. No obstante, hay una relación
simple entre el momento de inercia Icm de un cuerpo de masa M
alrededor de un eje que pasa por el centro de masa y el momento de
inercia IP alrededor de cualquier otro eje paralelo al original pero
desplazado una distancia d. Esta relación, llamada teorema de los ejes
paralelos, dice que:

Para aplicar este método, es necesario

cumplir con dos condiciones: d
1) Se debe conocer el Momento de Inercia
del cuerpo rígido, cuando el eje de
Rotación pasa por el centro de Masa Icm.
2) El eje fijo de rotación del momento a
determinar, necesariamente debe ser
paralelo al eje fijo de Rotación.
Como Ejemplo citamos la figura anterior que es una pieza de un
acoplamiento mecánico, que tiene una masa de 3.6 kg. Medimos su
momento de inercia alrededor de un eje que pasa a 0.15 m de su centro
de masa y obtenemos IP = 0.132 kg m2. Calcule el momento de inercia
Icm alrededor de un eje paralelo que pasa por el centro de masa.
Solución: Reacomodamos la ecuación del teorema de los ejes
paralelos, y sustituimos los valores teniendo:

Nuestro resultado indica que Icm es menor que IP, como debe ser: ya
vimos que el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de
masa es menor que para cualquier otro eje paralelo.
7.5. Rotación de un cuerpo rígido sobre un eje
móvil.
Podemos extender nuestro análisis de la dinámica del movimiento
rotacional a algunos casos en los que se mueve el eje de rotación.
En tal caso, el movimiento del cuerpo es de
traslación y rotación combinados. La
clave para entender estas situaciones es
la siguiente: cada posible movimiento de un
cuerpo rígido puede representarse como una
combinación de movimiento traslacional
del centro de masa y rotación alrededor
de un eje que pasa por el centro de masa.
Esto se cumple aun si el centro de masa se
acelera, de modo que no está en reposo en
ningún marco inercial. La figura muestra esto
para el movimiento de un bastón que se
lanza: el centro de masa del bastón sigue
una parábola, como si el bastón fuera una
partícula situada en el centro de masa. Otros
ejemplos de movimientos de traslación y de
rotación combinados son una pelota que
rueda cuesta abajo y un yoyo que se
desenrolla.
7.6. Rodamiento sin deslizamiento.
Un caso importante de traslación y rotación combinadas es el de rodar
sin deslizar, como el movimiento de la rueda que se muestra en la
figura. La rueda es simétrica, así que su centro de masa está en su
centro geométrico. Visualizamos el movimiento en un marco de
referencia inercial, en el cual la superficie sobre la que se rueda está en
reposo. Aquí, el punto de la rueda que toca la superficie debe estar
instantáneamente en reposo para que no resbale.
7.7. Movimientos de Traslación y rotación
combinados:
También podemos analizar los movimientos traslacional y rotacional
combinados de un cuerpo rígido desde la perspectiva de la dinámica.
En la dinámica de una partícula, mostramos que, para un cuerpo de
masa total M, la aceleración acm del centro de masa es igual a la de
una masa puntual M sobre la que actúan todas las fuerzas externas a
las que está sujeto el cuerpo:

El movimiento rotacional alrededor del centro de masa se describe

mediante el análogo rotacional de la segunda ley de Newton:

donde Icm es el momento de inercia con respecto a un eje que pasa por
el centro de masa y Stz incluye todos los momentos o torques externos
con respecto a este eje.
No es evidente de inmediato que la ecuación anterior, sea aplicable al
movimiento de un cuerpo rígido en traslación; después de todo, nuestra
deducción de Stz= I az que dio por hecho que el eje de rotación era
estacionario. No obstante, la ecuación anterior es válida aún si el eje de
rotación se mueve, siempre y cuando se satisfagan estas condiciones:
1. El eje que pasa por el centro de masa debe ser un eje de simetría.
2. El eje no debe cambiar de dirección.
Estas condiciones se satisfacen en muchos tipos de rotación. Cabe
señalar que, en general, este eje de rotación móvil no está en reposo en
un marco de referencia inercial. Ahora podemos resolver problemas de
dinámica donde intervengan cuerpos rígidos con movimientos
traslacional y rotacional simultáneos, siempre que el eje de rotación
cumpla las dos condiciones anteriores.
7.8. Resumen.
Definiciones.
Segunda Ley de Newton para la Dinámica Rotacional.
“Un cuerpo considerado como cuerpo rígido, tiene dinámica rotacional
cuando el cuerpo sufre variación de velocidad angular alrededor de su
eje fijo de rotación y por ende posee aceleración angular. Esto se da
cuando la sumatoria de momentos o torques de las fuerzas en el sentido
del movimiento, no es nulo, sino directamente proporcional a la
aceleración angular, cuyo eje fijo de momentos perpendicular al plano
que contiene a las fuerzas, coincide con el eje fijo de rotación, y
consideramos a los momentos que hacen girar al cuerpo rígido en el
mismo sentido a la aceleración angular positivos”.

+ +
StZ0 = I a
Momento de inercia
El momento de inercia I de un cuerpo alrededor de un eje dado es
una medida de su inercia rotacional: cuanto mayor sea el valor de I,
más difícil será cambiar el estado de rotación del cuerpo. El momento
de inercia se puede expresar como una sumatoria para las partículas
mi que constituyen el cuerpo, cada una de las cuales está a una
distancia perpendicular ri del eje. O también.
“ El momento de inercia de un cuerpo rígido, es la resistencia que
ofrece el cuerpo rígido a la rotación alrededor de su eje fijo”.

I = Smiri2
El momento de Inercia no solamente depende de la masa del cuerpo
rígido, sino de cómo este distribuida esta masa en el cuerpo rígido.
Porque el esfuerzo requerido para poner a un cuerpo en rotación
depende directamente de cómo esté distribuida la masa del cuerpo.