UNIDAD 5 ESTABILIDAD

José Ismael Torres Ontiveros

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE CHAMPOTÓN INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO PROFR:
GABRIEL TURRIZA TAMAYO
Contenido
INTRODUCCIÓN .......................................................................................................................................... 3
5. ESTABILIDAD ........................................................................................................................................... 4
5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ. ................................................................................................. 4
5.2 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES. .................................................................................... 1
5.3 CANCELACIÓN DE LOS POLOS Y CEROS ................................................................................ 0
REREFENCIAS ............................................................................................................................................. 4
INTRODUCCIÓN

De los estudios de Ecuaciones Diferenciales Lineales con Coeficientes Constantes de

Sistemas SISO, se aprendió que la solución que corresponde a la respuesta transitoria del
sistema está gobernada por las raíces de la ecuación característica. Básicamente, el
diseño de sistemas de control lineal se puede enunciar como un problema que consiste
en arreglar la localización de los polos y ceros de la función de transferencia del sistema,
para que el sistema se comporte de acuerdo con las especificaciones preescritas. Entre
las muchas formas de especificaciones de desempeño utilizadas en el diseño, el
requerimiento más importante es que el sistema sea estable. Por lo general, un sistema
inestable se considera inútil. Cuando se considera todos los tipos de sistemas (lineal, no
lineal, invariante con el tiempo, variante con el tiempo) la definición de estabilidad se puede
dar en muchas formas diferentes. En las siguientes discusiones, solamente se tratará con
la estabilidad de sistemas lineales SISO (Single Imput Single Ouput) invariantes en el
tiempo. Para propósitos de análisis y diseño, la estabilidad se puede clasificar como
Estabilidad Absoluta y Estabilidad Relativa. La estabilidad absoluta se refiere a la
condición de sí el sistema es estable o inestable, en una respuesta de Sí o No. Una vez
que se ha encontrado que el sistema es estable, es interesante determinar que tan estable
es, y este grado de estabilidad es una medida de la estabilidad relativa.
5. ESTABILIDAD
5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.
Este criterio es un método algebraico que determina si las raíces de un polinomio de
coeficientes constantes están en el semiplano izquierdo del dominio en s, sin
necesidad de calcular las raíces. Hoy en día, con los simuladores, la utilidad de este
criterio es menor. Actualmente, se suele emplear cuando hay un parámetro intrínseco
y variable dentro del sistema y se desea predecir cuál es el rango que puede tener sin
comprometer la estabilidad. Como se ha comentado, la estabilidad de un sistema LTI-
SISO depende de sus polos de la cadena cerrada. Las condiciones de Cardano-Vietta
dice que para que un polinomio tenga sus raíces con parte real negativa, es necesario
pero no suficiente que todos los coeficientes tengan el mismo signo y que ninguno sea
nulo. Para dar condición de suficiencia se requiere el criterio de Routh-Hurwitz basados
en los determinantes de este último. Con el objeto de simplificar el cálculo de los
determinantes de Hurwitz, Routh propuso una tabulación tal que si los elementos de
la primera columna no cambia de signo, las raíces están en el semiplano negativo. Sea
D(s) el polinomio característico del sistema:

El primer paso para constituir la tabla consiste en ordenar los coeficientes en las dos
primeras filas, alternando su posición entre la primera y segunda fila en orden
decreciente del exponente
La tabla estará constituida por n+1 filas, siendo n el grado del polinomio característico.
Los coeficientes a partir de la tercera fila, se formarán con los dados en las dos
anteriores:

La expresión general de los coeficientes, xij, de cualquier fila i, a partir de la tercera,

se constituirá por la fila i-1 e i-2:

8 8
 Una vez calculada la tabla de Routh, si no hay cambio de signo en la primera
columna de ésta no habrá raíces en el semiplano positivo. Tantos cambios en el
signo de los coeficientes de la primera columna indican tantas raíces en el
dominio complejo positivo.

5.2 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES.

La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado
se relaciona estrechamente con la ubicación de los polos en lazo cerrado. Si el
sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicación de los polos en lazo
cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Los polos en lazo cerrado
son las raíces de la ecuación característica.

W. R. Evans diseñó un método sencillo para encontrar las raíces de la ecuación

característica, que se usa ampliamente en la ingeniería de control. Este método
se denomina método del lugar geométrico de las raíces, y en él se grafican las
raíces de la ecuación característica para todos los valores de un parámetro del
sistema. Observe que el parámetro es, por lo general, la ganancia la cual se varía
de cero a infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la función de
transferencia en lazo abierto.

Sea el siguiente sistema de control

La función de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son

K C (s) K
G s =

1
( ) =
s ( s + 4)
R (s) s 2 + 4s + K

La ecuación característica de lazo cerrado

s 2 + 4s + K = 0

Las raíces de la ecuación característica o polos de lazo cerrado son

s1 , s2 = −2 ± 4−K

K s1 s2
0 -4 0
1 -3.732 -0.267
2 -3.414 -0.585
3 -3 -1
4 -2 -2
5 -2-i -2+i
8 -2-2i -2+2i
13 -2-3i -2+3i

2
Lugar geométrico de las raíces

De la grafica:
El sistema es estable K > 0 , dado que en esta condición ambos polos están en el
si del plano s . lado izquierdo

Respuesta transitoria
1. Sobreamortiguada (ζ > 1)

(Polos reales y diferentes

0<K<4

2. Críticamente amortiguada (ζ = 1) (Polos reales e iguales)

K=4

3. Subamortiguada ( 0 < ζ < 1) (Polos complejos conjugados)

K>4

4. Sin amortiguamiento (ζ = 0 )
(Polos imaginarios)
No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta.

3
5.3 CANCELACIÓN DE LOS POLOS Y CEROS

Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer
complicado construir una gráfica del lugar geométrico de las raíces, aunque en
realidad no es difícil si se aplican las reglas para construir dicho lugar geométrico.
Ubicando los puntos y las asíntotas específicos y calculando los ángulos de salida
de los polos complejos y los ángulos de llegada a los ceros complejos, podemos
construir la forma general de los lugares geométricos de las raíces sin dificultad.

Reglas generales para construir los lugares geométricos de las raíces. Ahora
resumiremos las reglas y el procedimiento general para construir los lugares
geométricos de las raíces del sistema de la figura:

Primero, obtenga la ecuación característica 1 + G(s)H(s) = 0

A continuación, vuelva a ordenar esta ecuación para que el parámetro de
interés aparezca como el factor multiplicativo, en la forma

En estos análisis, suponemos que el parámetro de interés es la ganancia K,

en donde K > 0.
(Si K < 0, lo cual corresponde al caso de realimentación positiva, debe
modificarse la condición de angulo). Sin embargo, observe que el método
todavía es aplicable a sistemas con parámetros de interés diferentes a la
ganancia.

1. Ubique los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramificaciones del

lugar geométrico
de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros
(ceros finitos o ceros
en infmito). A partir de la forma factorizada de la función de transferencia en
lazo abierto, ubique
los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Observe que los ceros
en lazo abierto son los de G(s)H(s), en tanto que los ceros en lazo cerrado
son los de G(s) y los polos de H(s)].

2. Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real. Los
lugares geométricos de las raíces sobre el eje real se determinan mediante
los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él. Los polos
y los ceros complejos conjugados de la función de transferencia en lazo
abierto no afectan la ubicación de los lugares geométricos de las raíces sobre
el eje real, porque la contribución del ángulo de un par de polos o ceros
complejos conjugados es 360” sobre el eje real. Cada parte del lugar
geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango de un
polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geométricos sobre el
eje real, seleccione un punto en éste. Si la cantidad total de polos y ceros
reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se
encuentra en el lugar geométrico de las raíces El lugar geométrico de las
raíces y su forma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.

3. Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces. Si el punto

de prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ángulo
de cada cantidad compleja.
Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los
efectos del otro. Por tanto, los lugares geométricos de las raíces para valores
de muy grandes deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos
(pendientes) se obtengan mediante

Aquí,k = 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con

respecto al eje real.

1
Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme aumenta, el ángulo
se repite a sí mismo y la cantidad de asíntotas distintas es n-m.
Todas las asíntotas intersecan el eje real en un punto que se obtiene del
modo siguiente: si se expanden el numerador y el denominador de la función
de transferencia en lazo abierto, el resultado es

Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces, dividiendo

el denominador entre el numerador, podemos escribir G(s)H(s) como

Dado que la ecuación característica es G(s)H(s) = - 1 puede escribirse como

4. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la simetría

conju-gada de los lugares geométricos de las raíces, los puntos de
desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien ocurren
en pares complejos conjugados.
Si un lugar geométrico de las raíces se ubica entre dos polos en lazo abierto
adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de desprendimiento entre
dichos dos polos.
Asimismo, si el lugar geométrico de las raíces está entre dos ceros adyacentes
(un cero puede ubicarse en -∞) sobre el eje real, siempre existe al menos un
punto de ingreso en-tre los dos ceros. Si el lugar geométrico de las raíces
se ubica entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre el
eje real, pueden no existir puntos de desprendimiento o de ingreso, o bien
pueden existir ambos. Suponga que la ecuación característica se obtiene
mediante

B(s) + KA(s) = 0
Los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso corresponden a las
raíces múltiples de la ecuación característica. Por tanto, los puntos de
desprendimiento y de ingreso se de-terminan a partir de las raíces de

2
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REREFENCIAS

 Bolton, W., & Ramírez, F. J. R. (2001). Ingeniería de control. Marcombo.

 ALZATE, A. (2000). Dinámica de sistemas eléctricos: Estabilidad y control.
UTP, Pereira-Colombia: Maestría en Ingeniería eléctrica.
 Alzate, A. Dinámica de sistemas eléctricos: Estabilidad y control Maestría en
Ingeniería eléctrica 2000.