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RESUMEN
El presente artículo recopila la información de un sistema basado en procesos de transporte de carga, en el cual, prototipos
robóticos autónomos Seguidores de Línea, intercomunicados entre sí, son los encargados de receptar la carga y proceder a
trasladarla a lo largo de un circuito cerrado en puntos predeterminados. Un Brazo Robótico es el encargado de retirar la carga de
los seguidores y colocarla en los espacios seleccionados. Cada prototipo cuenta con sensores para detección de obstáculos, lo
que les permite, además de desplazarse por el circuito cerrado, detenerse ante obstáculos que puedan presentarse en el trayecto
y posicionarse en los puntos de carga y descarga que actúan como barreras instantáneas, mediante el uso de pistones que prevén
la llegada de los prototipos. El sistema es multiplataforma, emplea microcomputadoras, microcontroladores y dispositivos
lógicos programables con el fin de establecer servidores, bases de datos, sistemas de control, alertas y los medios de
comunicación que permitan un monitoreo continuo de los procesos.
Palabras Clave
Control, Monitoreo, Automatización, Scorbot, PID, Seguidor de línea, PLC, Raspberry, Arduino, Interrupciones, Ethernet/IP,
HMI.
ABSTRACT
This article collects the information of a system based on freight transport processes, in which, autonomous prototypes Line
Followers, intercommunicated among themselves, are responsible for receiving the load and proceeding to move it along a closed
circuit in predetermined points. A Robotic Arm is in charge of removing the load of the followers and placing it in the selected
spaces. Each prototype has sensors for obstacle detection, which allows them, in addition to moving through the closed circuit,
to stop before obstacles that may appear in the path and position themselves at the loading and unloading points that act as
instantaneous barriers, through the use of pistons that foresee the arrival of prototypes. The system is multiplatform, using
microcomputers, microcontrollers and programmable logic devices in order to establish servers, databases, control systems, alerts
and and communication means that allow continuous monitoring of processes.
Keywords
Control, Monitoring, Automation, Scorbot, PID, Line Follower, PLC, Raspberry, Arduino, Interrupts, Ethernet/IP, HMI.
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Consumo de corriente < 25 mA 30 mA rotación de la muñeca; posee una pinza de sujeción
Tipo de salida Digital Analógica con una apertura máxima de 73 mm y el mecanismo
Tiempo de respuesta < 2 ms 38 ± 10 ms en conjunto tiene un radio de operación de 610 mm
Temperatura de -25 ℃ ~ -10 ~ +60 ℃
operación +55 ℃
lo cual permite realizar operaciones o procesos de
Voltaje de salida DC 5 V fijo con Variable máximo corta distancia. [6]
distancia 5 V con distancia
regulable no regulable
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el servidor con la base de datos del sistema. seguidores a través de pistones.
Para la comunicación con los autómatas Al culminar el proceso de carga, se libera o
seguidores de línea se establecen 2 protocolos de regresa el pistón a su posición inicial, permitiendo a
comunicación que son IEEE802.11 para el enlace los seguidores de línea continuar su recorrido.
vía Wi-Fi a la Red y Enhanced ShockBurst como En la estación de descarga se realiza un proceso
respaldo mediante tecnología de radio frecuencia. similar al de la estación de carga ya que un sensor de
presencia detecta a los seguidores, activa un pistón
Servidor para que puedan detenerse en esa posición, pero en
La microcomputadora Raspberry Pi es la este caso la carga es retirada por el brazo robótico
encargada de alojar la información del sistema Scorbot de acuerdo a la señal generada por el sensor.
mediante un servidor LAMP que permite la creación Al culminar el proceso de descarga, de igual
de páginas web, bases de datos, recopilando de esta manera, se libera el pistón, los seguidores de línea
manera la información necesaria de la red del continúan con su recorrido y se repite el proceso
sistema e interactuando con los distintos desde la estación de carga.
mecanismos o dispositivos inmersos. La activación de actuadores mediante la detección
Al habilitar el servidor LAMP, con los respectivos de sensores es controlada con PLC’s, que a su vez
permisos de acceso, a través de un sitio web local transmiten las interacciones o inicio de cada proceso
podemos monitorear continuamente los procesos de hacia la base de datos. En la Ilustración 5 se muestra
carga y descarga creando de esta manera un historial un bosquejo del prototipo implementado.
de eventos, conteo de los productos transportados,
datos estadísticos, entre otros. Además, se puede
controlar remotamente los procesos.
Alertas
Las alertas del sistema se presentan en distintos
casos como el paro de un robot por un tiempo muy
prolongado, atasco en los pistones que detienen a los
seguidores de línea, pérdida de comunicación con el
sistema. Todas estas alertas se alojan en la base de
datos y de acuerdo con la gravedad del caso se
activan sirenas para la respectiva notificación de los
sucesos.
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Software de
Seguidores
REFERENCIAS
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de línea [1] S. Paliwal. “Stabilization of Mobile Inverted Pendulum
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Servidor
/ Admin
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de control: https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/SMD/nRF
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Se combina varios protocolos de comunicación para Intelitek Inc.
[7] “Usb Robotic Controller” © 2018 Intelitek, Inc. All
recolectar la información de distintos dispositivos, Rights Reserved. [Online]. Último acceso: 18 de mayo de
concentrándola en un servidor principal. Cada 2018. Disponible en: https://www.intelitek.com/robots/usb-
mecanismo, robot y demás dispositivos cumplen una controller/
función específica e independiente, que, al [8] “Controller-USB User Manual”. Copyright 2003
combinarlos se crea un sistema sincronizado para Intelitek Inc.
transporte de carga aplicable en cualquier tipo de
empresa. El sistema, en forma general, puede
controlarse de remotamente a través del servidor o
en su defecto de forma manual sobre todo en casos
de emergencia que requieran acciones inmediatas,
debido a los retardos en la comunicación siempre
presentes en los sistemas ya que no se puede
asegurar conexiones en tiempo real al 100%.
IV. CONCLUSIONES