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Perturbaciones
Modelos de Sistemas
Ɵ 𝑜𝑢𝑡=G1𝐺2Ɵ𝑖𝑛 + Ɵ𝑑
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 1 = Ɵ𝑖 − 𝑓
F= señal retroalimentación
Salida 1 = entrada =2
In 2= G1 Ɵ𝑖 − 𝑓
out 2= G1G2 Ɵ𝑖 − 𝑓 + Ɵ𝑑
f = H Ɵ𝑜𝑢𝑡
Ɵ𝑜𝑢𝑡=G1G2(Ɵ𝑖𝑛 − 𝐻Ɵ𝑜𝑢𝑡) + Ɵ𝑑
Ɵ𝑜𝑢𝑡=G1G2(Ɵ𝑖𝑛 − 𝐻Ɵ𝑜𝑢𝑡) + Ɵ𝑑
Ɵ𝑜𝑢t(1 +G1G2H) =G1G2Ɵ𝑖𝑛 + Ɵ𝑑
𝐺1𝐺2 1
Ɵ𝑜𝑢t = Ɵ𝑖𝑛( ) + Ɵ𝑑( )
1 + 𝐺1𝐺2𝐻 1 + 𝐺1𝐺2𝐻
1
Ɵ𝑑(1+𝐺1𝐺2𝐻) es el error en estado estable adicionado al sistema por presencia de la
perturbación.
COMPILACIÓN: ING. MSC. PAULINA FREIRE ANDRADE
Sistema de Control en Lazo Cerrado con una
perturbación.
𝑑𝑞 𝑑𝑣
𝑖= 𝑖=𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑞= 𝑖 𝑑𝑡 E = ½ C v2