Techniques GPS-RTK appliquées à la trajectographie

Hervé Gontran, Jan Skaloud

Résumé

Le laboratoire de Topométrie de l’Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne

(topo.epfl.ch) mène des projets novateurs dans le cadre de la trajectographie de
sportifs avec GPS, en collaboration avec la société Dartfish
(http://www.dartfish.com), spécialiste des logiciels d'entraînement par vidéo. Ce
partenariat a permis la création de séquences de réalité virtuelle, grâce auxquelles
des milliers de téléspectateurs ont pu imaginer les sensations extrêmes d'un skieur
alpin en descente, sous des perspectives inédites à la télévision. Cet article présente
nos dernières recherches sur la transmission de corrections GPS, et développe les
thèmes suivants:

• Rappels sur le concept de localisation temps réel par GPS

• Solution standard de transmission de corrections GPS-RTKi
• Solutions adaptées à la trajectographie de sportifs
• Perspectives

Abstract

The Geodetic Engineering Laboratory of the EPFL, in collaboration with Dartfish, a

specialist in video training software, leads innovative GPS projects within the
framework of athletes’ trajectography. This partnership allowed us to create
sequences of virtual reality that could, for the very first time, enable thousands of
television viewers to experience the extreme sensations of downhill skiers. This
article presents our latest investigations concerning the broadcast of GPS corrections
and is structured around the following themes:

• Reminders of the concept of GPS-RTK.

• Standard solution to broadcast GPS-RTK corrections.
• Solutions fitted to the athletes' trajectography.
• Perspectives for future work.

1. Contexte
Les applications aux sports dynamiques pour l’analyse précise de trajectoires
représentent une nouvelle perspective pour la localisation GPS différentielle avec
mesure de phase. Appliquée au ski de compétition, la technique GPS fournit toutes
les données quantitatives pour une analyse complète position/vitesse/accélération
(PVA), si bien que les trajectoires mesurées ainsi peuvent être comparées sur la
totalité de la piste. Elle est donc en mesure d'aider les athlètes à trouver la ligne la
plus rapide et d’identifier des fautes techniques. Il en résulte une amélioration de
l'efficacité des entraînements et de la préparation, dans le but d'optimiser les
performances, aussi bien de l'athlète que de son matériel. Ce type d’analyse exige
une localisation décimétrique du skieur à une cadence de 5 à 10 Hz.

Photo 1. Equipement GPS pour le ski alpin

2. Localisation temps réel par GPS

Pour obtenir une précision décimétrique souhaitée en trajectographie, des
techniques GPS différentielles doivent être mises en œuvre.

Pour le DGPS code, ces techniques corrigent les pseudo-distances (affectées par
des erreurs d’horloge et d’éphémérides, la troposphère et l’ionosphère) entre un
récepteur GPS mobile et les satellites qu'il reçoit. En fait, un récepteur de référence,
stationné sur un point prédéterminé, reçoit à chaque instant la position des satellites
dans l'espace, et calcule sa propre position. Ce récepteur peut donc déterminer la
distance théorique à chaque satellite et le temps de propagation des signaux
correspondants. La comparaison de ces valeurs théoriques avec les valeurs réelles
permet de calculer des différences qui représentent des erreurs sur les signaux
reçus. De ces différences dérivent les corrections de pseudo-distances définies par
la commission technique de la radio sur les services maritimes (RTCM). Ces
corrections RTCM sont transmises à des récepteurs mobiles, améliorant la précision
de la localisation à un niveau métrique (Dupraz, 1992).

Par analogie, pour le DGPS phase, des corrections de mesures de phase,

normalisées par le RTCM, sont calculées par la référence, puis émises vers le
mobile. Ainsi, l’erreur de localisation peut être réduite à 3-5cm en recevant 5kbit/s de
corrections au format RTCM-RTK, pourvu que le récepteur mobile soit distant de
moins de 10 km de la station de référence.
 3. Formats de message de correction
En fait, la commission RTCM fut le premier organisme à édicter une norme sur le
contenu des messages de corrections GPS. Chaque message RTCM est constitué
d’un nombre variable de mots de 30 bits, dont les deux premiers servent d’en-tête.
Dans le cadre de la localisation temps réel, les messages 18 et 19 sont d’un intérêt
majeur, et la quantité minimale d’information à diffuser pour une correction RTK est
donnée par la formule :

(1) [octets/s] = [mots de 30 bits] × 5 = f × 2 × FREQ × (3 + 2×N) × 5*

Où f désigne la cadence de mesures; FREQ, valant 1 ou 2, décrit le caractère mono ou bi-

fréquence du récepteur; N représente le nombre de satellites.

Il faut cependant noter que les coordonnées de la station de référence sont

également diffusées, à une cadence moindre que les corrections. Neuf mots de 30
bits sont nécessaires pour décrire la position de la station de référence, ce qui
génère un débit de pointe de:

(2) [octets/s] = f × (2 × FREQ × (3 + 2×N) + 9) × 5

Le message CMR (Compact Measurement Record), désormais approuvé pour

l’usage public, fut développé par Trimble pour véhiculer des corrections via des
lignes de communication de bande passante réduite (2400 bauds). Dans son
implémentation la plus récente, le CMR+, la position de la station de référence est
transmise suivant des trames disjointes, au lieu d’un seul bloc comme dans le
message RTCM (Javad Navigation SystemsINC, 2003). La formule donnant le débit
de pointe est:

(3) [octets/s] = f × (6 + N × (8 + (FREQ − 1) × 7) + 16)

Voici une application numérique pour fixer les idées:

Lors de la réception de 7 satellites, à une cadence de mesures de 1Hz, un récepteur
bi-fréquence diffuse en pointe:
• (2×2×(3+2×7)+9)×5 = 385 octets/s = 3080 bps de corrections RTK-RTCM
• (6+7×(8+(2−1)×7)+16 = 127 octets/s = 1016 bps de corrections RTK-CMR+

Afin de limiter la saturation de la ligne de communication, nous baserons nos

expériences sur la diffusion de corrections CMR.

*
Ce facteur 5, au lieu de 3.75, tient compte des recommandations du RTCM.
 4. Solution standard de transmission de corrections GPS-RTK

Figure 1. Liaison radio au service de GPS-RTK

La figure 1 présente une illustration traditionnelle du principe du GPS temps réel…

Ne nécessitant pas l’octroi de concession de la part de l’OFCOMii, les liens radio de
faible puissance permirent l’essor de la localisation temps réel par GPS dans le
terrain. De tels liens reposent sur la bande de base, une technique de transmission
directe des signaux numériques, sans modulation, sur une bande de fréquences
indivisible, autrement dit un canal de communication unique. Il en résulte qu’un seul
message peut être transmis à la fois (Pacific CrestINC, 1995). On notera que la
comparaison simultanée et temps réel de la trajectoire de plusieurs sportifs est donc
impossible. Si l’usage de la radio continue à jouer un rôle prépondérant dans la
diffusion de corrections GPS-RTK, les caractéristiques mentionnées précédemment
engendrent certains désagréments suivants:
• Problème d’allocation de fréquences
• Interférences intempestives
• Limitation de portée inhérente à la faible puissance (cf. tableau 1)
Service radio Portée Puissance Taxes de concession
Radiocommunication à usage général Env. 1-30 km 1à4W 48 € par année
(cibiste) 27 MHz
Radiocommunication à usage professionnel Env. 5-20 km 2,5 W 93 € par année (par appareil)
VHF (fréquences dans la bande des 173
MHz)
PMR-446 (8 fréquences dans la bande des Env. 2-5 km 500 mW Exempté de concession
446 MHz)
SRD (short range devices) 69 canaux Env. 1-2 km 10 mW Exempté de concession
433/434 MHz
Radiocommunication à usage professionnel Env. 5-10 km 2,5 W 36 € par année (par appareil)
430 MHz (3 fréquences)

Tableau 1. Portée des services radio

Par ailleurs, nos applications de trajectographie requièrent l’utilisation du "RTK

inverse" – base mobile, roveriii statique – afin d’assurer le contrôle et l’affichage en
temps réel de la position et de la vitesse du sportif. La puissance de la radio,
proportionnelle à son encombrement, doit donc être plus élevée pour le sportif que
pour la base. L’expérience montre que l’utilisation de la radio entraîne une
dégradation sensible des performances de l’athlète, ce qui nous a conduits à
investiguer dans des liens de communication fiables et aisément portables.

5. Transmission de corrections GPS via GSM

Le terme "portable" évoque tout naturellement téléphone cellulaire et nombreux sont

les modèles équipés d’un modem pour un poids inférieur 100 grammes, batterie
incluse ! La couverture assurée par les trois opérateurs nationaux fait du réseau
cellulaire un média de choix et bon marché pour la transmission de corrections RTK.
Lors d’une liaison commutée vers son homologue, un natel établit une connexion
telle que le réseau GSMiv soit transparent aux données. Ceci simule une véritable
liaison point à point, comme si le destinataire de l’appel était directement relié à
l’application (ou au périphérique) contrôlant le modem du natel. Ainsi, toute
procédure de connexion GSM définit une ligne spécifique où circulent les
informations échangées entre les 2 modems (Figure 2). Cette ligne est réservée à
l’usage exclusif des périphériques. Cette technique tend à se développer et des
partenaires industriels offrent un service de corrections RTK par GSM, mais dans un
format et à une cadence incompatibles avec la trajectographie de sportifs.
 Figure 2. Diffusion de corrections GPS via GSM

6. Trajectographie et ski de vitesse

Lors d’une manche de la coupe du monde de kilomètre lancé à Leysin, en Suisse,

l’utilisation du GPS pour déterminer en temps réel la trajectoire de sportifs s’est
avérée un succès. Des skieurs volontaires sont équipés de récepteurs GPS haut de
gamme qui diffusent leurs position et vitesse à une cadence de 10 Hz via le réseau
GSM. Un ordinateur portable rassemble et analyse toutes les données GPS, en
affichant la qualité du lien de communication ainsi que la position et la vitesse des
skieurs, le tout en temps réel. Un algorithme de lissage par splines cubiques
(Slakoud, 2003) est appliqué à chacune des trajectoires pour amener la précision à
un niveau centimétrique. Comme cette précision est compatible avec la localisation
des cellules de chronométrage, nous pouvons interpoler l’instant précis auquel les
athlètes atteignent les cellules. Le tableau 2 illustre l’adéquation entre les
chronométrages FISv et GPS. Le coulissage virtuel (cf. Figure 3) de la zone de
chronométrage de 100m le long de la trajectoire des skieurs permet une
détermination optimale du positionnement des cellules de chronométrage. Le tableau
3 montre que la position optimale du premier chronomètre se trouvait en fait 50m
plus bas que celle déterminée à l’aide de sensations d’accélération.

Chronométrage FIS Chronométrage GPS

Coureur 1 (antenne de qualité standard) 138.56 km/h 138.2 km/h
Coureur 2 (antenne de haute qualité) 141.37 km/h 141.3 km/h

Tableau 2. Validation du chronométrage GPS

 +10m +20m +30m +40m +50m +60m +70m +80m +90m
Skieur1 139.7 141.3 143.0 143.1 145.8 146.5 143.0 142.9 142.0
Skieur2 144.1 145.9 147.7 148.8 149.5 149.5 150.1 149.0 148.0
Skieur3 143.6 147.1 148.3 152.0 155.3 151.4 152.0 149.8 142.2

Tableau 3. Positionnement optimal des chronomètres

Figure 3. Optimisation du positionnement de la zone de chronométrage par GPS

Cette expérience nous a permis de mettre au point une technique non empirique de
placement des cellules de chronométrage, mais elle a aussi mis en avant certains
inconvénients inhérents à la communication par GSM.
• Un natel qui n’est pas géré par le firmware d’un récepteur GPS nécessite une
programmation (Siemens AG, 2001) par des commandes Hayes non
normalisées !
• L’établissement de la connexion peut prendre quelques minutes alors que la
patience des compétiteurs est limitée.
• La facturation est basée sur le temps à cause du lien réservé et exclusif entre
les deux postes.
• La vitesse de transfert est limitée à 9 600 bps.
 7. NTRIP (Networked transport of RTCM via Internet Protocol)
En raison de la capacité accrue d’Internet, les radios en ligne, qui débitent des flux
continus de paquets IPvi, sont devenus des services bien établis. Le transfert de
données GPS temps réel requiert une bande passante relativement étroite par
rapport à ces applications. Par conséquent, la dissémination de corrections RTK via
Internet constitue une alternative intéressante à l’usage des techniques de diffusion
mentionnées précédemment. Dans le cadre d’EUREFvii, l’agence fédérale de
cartographie et géodésie de Francfort (Bundesamt für Kartographie und Geodäsie) a
développé une technique temps réel de collecte et d’échange de données GPS sur
Internet. Le procédé, baptisé NTRIP (Weber et al., 2003), fait appel à une
architecture de serveurs très lourde permettant à des milliers d’utilisateurs de se
connecter simultanément (figure 4). Cette caractéristique, ainsi que la difficulté
d’implémenter nos propres routines sur un serveur NTRIP, nous a conduit à
investiguer sur l’exploitation d’une simple station de travail comme serveur de
corrections RTCM.

Figure 4. Architecture NTRIP

L’Internet mobile est intimement lié au GPRSviii (Cisco SystemsINC, 2000) qui est un
service de transmission de données par radio, utilisant la commutation de paquets
sur le réseau GSM. Dans le cadre d’une liaison GPRS (figure 5), la connexion est
directement réalisée sur Internet et le modem se comporte comme une interface
réseau UDPix / TCPx/IP. Aucune ligne n’est réservée pour l’échange des données
entre les modems, puisque les ressources nécessaires à la communication sont
allouées dynamiquement sur demande. Les données sont organisées sous forme de
blocs UDP ou TCP/IP, si bien que le débit peut atteindre 171,2 bps, soit 10 fois plus
qu’une liaison GSM. En outre, la facturation d’une connexion GPRS est basée sur le
volume de paquets IP transférés, indépendamment du temps et du lieu de réception
des informations. Cette approche présente l’avantage de projeter directement
l’application/le périphérique contrôlant le modem sur Internet via un APN (Access
Point Name). Comme le port http (TCP 80) n’est généralement pas filtré par un pare-
feu, un serveur de corrections RTK peut exploiter celui-ci à l’aide d’un logiciel
convertissant un flux sériel de données en GPS en paquets TCP/IP. Il en découle
que le rover est prêt à accéder au serveur de corrections à partir de n’importe quelle
zone couverte par GSM à un coût unique.

Figure 5. Diffusion de corrections GPS via GPRS

Néanmoins, un natel compatible GPRS ne peut pas transmettre de corrections GPS

à un rover, dans la mesure où aucune commande Hayes ne permet d’introduire
l’adresse IP du destinataire. Dans le cas d’une introduction manuelle du numéro IP
du serveur, le navigateur web du téléphone cellulaire tente d’interpréter les
corrections GPS, ce qui mène à des dépassements de temps de connexion.

La solution réside dans l’intégration d’un modem embarquant la pile de protocoles de

communication PPP, UDP et TCP/IP. Grâce à un tel périphérique, le rover se
comporte comme s’il était directement connecté au serveur par un câble série virtuel.

Le processus de connexion est limité à l’exécution du script suivant:

• AT+CGDONT = 1, "IP" , "mon.apn.ch" Désignation de l’APN
• AT#USERID = "mon_nom" Authentification de l’utilisateur
• AT#PASSW = "ma_clef" Mot de passe
• AT#SKTSET = 0,80,"mon_serveur_RTK" Définition du serveur distant

8. Vers un NTRIP mobile

L’implémentation de NTRIP que nous venons de décrire fonctionne, pourvu que le
serveur de corrections appartienne à un réseau local. Réaliser une solution
entièrement mobile implique la connexion de modules GPRS à la fois au niveau du
rover et de la référence. Or, l’APN de l’opérateur téléphonique attribue
dynamiquement une adresse IP privée aux cartes SIM; ces dernières n’acceptent
donc aucune connexion entrante.

Deux solutions sont envisageables:

• Définir un accord avec l’opérateur GSM pour d’obtenir des adresses IP
routables pour les cartes SIM intervenant dans la communication GPRS
• Effectuer une connexion GPRS de la base et des mobiles sur l’adresse IP
d’un serveur Internet, qui autorisera l’échange des corrections GPS.
Les tests de la première solution aboutissent à des résultats prometteurs, les
opérateurs s’intéressant au flux maximal d’informations diffusables via leur réseau.

9. Perspectives
Grâce à la large bande passante du GPRS, une seule station de référence peut
diffuser des corrections RTK vers plusieurs mobiles, au rythme et au format choisi
par l’utilisateur. Par ailleurs, les scripts de connexion Internet sont exécutables à la
mise en service des modules GPRS, sans prise en charge par le firmware des
récepteurs GPS. Ceci laisse présager de multiples applications innovantes:
• Accès simplifié au mode GPS-RTK (sélection d’une ligne série et du type de
corrections en entrée)
• Equipement rapide de compétiteurs avec des récepteurs GPS-RTK
directement fonctionnels.
• Comparaison en temps réel de la trajectoire de nombreux sportifs sans
déploiement massif de capteurs.

Les modules communicants sont bien entendu utilisables dans d’autres domaines de
la géomatique, à savoir la surveillance de risques naturels en temps réel, notamment
les glissements de terrain, et un dialogue permanent avec des bases de données
géographiques, par exemple dans le cadre du géo-marketing.

Conclusion
GPS-RTK suscite un grand engouement parmi les géomètres et les chercheurs dans
la mesure où il rend facultatif le post-traitement des données GPS. Cette technique
impose le choix d’une liaison de communication en adéquation avec les besoins de
l’utilisateur. Le service GPRS, et plus tard l’UMTS (Universal Mobile
Telecommunications Systems), constitue une solution simple et flexible pour la
transmission de corrections RTK. A quand l’intégration dans les récepteurs GPS d’un
décompacteur de paquets TCP/IP et à quand la généralisation de récepteurs GPS
intégrés aux téléphones mobiles?

Contact
Hervé Gontran
Laboratoire de Topométrie (EPFL) http://topo.epfl.ch
herve.gontran@epfl.ch
 Bibliographie
Cisco SystemsINC, 2000. GPRS White Paper, documentation technique.

Dupraz, H., Sancho, I., Zdravkovic, A., 1992. La méthode GPS, support de cours à
l’Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne.

Javad Navigation SystemsINC, 2003. GPS Receiver Interface Language (GRIL),

manuel technique.

Pacific CrestINC, 1995. The Guide To Wireless GPS Data Links, manuel technique.

Siemens AG, 2001. AT command set for S45 Siemens mobile phones and modems,
manuel technique.

Skaloud, J., Limpach, Ph., 2003 Synergy of CP-DGPS, Accelerometry and Magnetic
Sensors for Precise Trajectography in Ski Racing Proceedings de la conférence de
ION GPS/GNSS 2003Portland, USA, 9-12 septembre 2003.

Weber, G., Dettmering, D., Gebhard, H., 2003, Networked Transport of RTCM via
Internet Protocol (NTRIP).

Glossaire
i
RTK : Real-Time Kinematic
ii
OFCOM : Office Fédéral de la COMmunication
iii
Rover : Récepteur mobile
iv
GSM : Global System for Mobile communications
v
FIS : Fédération Internationale de Ski
vi
IP : Internet Protocol
vii
EUREF : EUropean REference Frame
viii
GPRS : General Packet Radio Service
ix
UDP : User Datagram Protocol
x
TPC :Transmission Control Protocol