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Tema 4.

Análisis de la Respuesta Temporal de


Sistemas LTI
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Automática
2º Curso del Grado en
Ingeniería en Tecnología Industrial
Contenido

Tema 4.- Análisis de la respuesta temporal de


sistemas LTI
4.1. Introducción.
4.2. Análisis de la respuesta transitoria de un sistema:
4.2.1. Sistemas de primer orden.
4.2.2. Sistemas de segundo orden.
4.2.3. Sistemas de orden superior.
4.3. Introducción a la identificación de sistemas.
Departamento de Ingeniería

4.4. Análisis de la estabilidad de un sistema.


de Sistemas y Automática

4.5. Análisis de la respuesta estacionaria de un sistema.


Introducción

Señales de prueba:

– En el análisis y diseño de sistemas de control es necesario


tener una base para comparar los sistemas de control. Esto
se hace especificando señales de entrada de prueba y
comparando las respuestas de varios sistemas a estas
señales de entrada.

– Las señales de prueba que se usan regularmente son


Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

funciones escalón, rampa, parábola, impulso, senoidal, etc.


Introducción

Respuesta transitoria y respuesta estacionaria


La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de
dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta estacionaria.

La respuesta transitoria se
refiere a la que va del
estado inicial al estado final.
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de Sistemas y Automática

La respuesta estacionaria se
refiere a la manera en la
cual se comporta la salida
del sistema conforme el
tiempo tiende a infinito.
Introducción

Estabilidad absoluta y error estacionario:


– Un sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de
cualquier perturbación o entrada, la salida permanece en el
mismo estado.
– Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
estable si la salida termina por regresar a su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
inicial.
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de Sistemas y Automática

– Si la salida de un sistema en estado estable no coincide


exactamente con la referencia, se dice que el sistema tiene
un error en régimen permanente (erp) o error estacionario. El
erp indica la precisión del sistema.
– Al analizar un sistema de control se debe examinar el
comportamiento de la respuesta transitoria y el
comportamiento del error estacionario.
Contenido

Tema 4.- Análisis de la respuesta temporal de


sistemas LTI
4.1. Introducción.
4.2. Análisis de la respuesta transitoria de un sistema:
4.2.1. Sistemas de primer orden.
4.2.2. Sistemas de segundo orden.
4.2.3. Sistemas de orden superior.
4.3. Introducción a la identificación de sistemas.
Departamento de Ingeniería

4.4. Análisis de la estabilidad de un sistema.


de Sistemas y Automática

4.5. Análisis de la respuesta estacionaria de un sistema.


Análisis de la respuesta transitoria

Respuesta Forzada y Natural:


– Sistema continuo representado por la ecuación diferencial
con salida y(t) y entrada u(t)

a n y n )  a n 1 y n 1)    a1 y  a 0 y b m u m )   b1 u b 0 u
n1)
con un conjunto de condiciones iniciales y(0), y'(0),, y (0)
siendo n el orden del sistema. No nulas !!!
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– La obtención de la respuesta del sistema y(t) ante entrada u(t)


se realiza por aplicación de la transformada de Laplace.

a n ( s n Y ( s)  s n 1 y (0)  s n  2 y ' (0)  )  a n 1 ( s n 1Y ( s)  s n  2 y (0)  )  a 0Y ( s) 


b m ( s mU ( s)  s m1u(0)  ) b m1 ( s m1U ( s)  s m 2 u(0)  ) b0U ( s)

L f n)
(t )  s n F ( s)  s n 1 f (0)  s n  2 f ' (0)  f n 1)
(0)
Análisis de la respuesta transitoria

Respuesta Forzada y Natural (cont.):


– Reagrupando términos:

(an sn  an1sn1 a1s  a0 )Y ( s)  (bm sm b1s  b0 )U ( s)  P( s)

con P(s) polinomio que depende de las condiciones iniciales.

– La transformada de la respuesta Y(s) de un sistema continuo


Departamento de Ingeniería

se puede expresar:
de Sistemas y Automática

bm s m    b1s  b0 P( s)
Y (s)  U (s) 
a n s n  a n 1s n 1    a1s  a0 a n s n  a n 1s n 1    a1s  a0

Respuesta forzada Respuesta natural


Análisis de la respuesta transitoria

Respuesta Forzada y Natural (cont.):


– Se particularizará el calculo de la respuesta transitoria para
sistemas de orden 1º, 2º y superior.

– Sistema caracterizado por la respuesta forzada, asumiendo


respuesta natural nula.

U(s) G (s ) Y(s)
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de Sistemas y Automática

Y ( s )  G ( s )U ( s )
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de primer orden:


– Un sistema de primer orden (SPO) queda descrito por una
ecuación diferencial de la forma

y (t )  a0 y (t )  b0u (t )
con función de transferencia
Forma normalizada
b0
G( s) 
de la F.T. de un SPO

s  a0
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de Sistemas y Automática

– La respuesta escalón de amplitud A será:

b0 A
Y ( s) 
s( s  a 0 )
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de primer orden (cont.):


– Descomponiendo en fracciones simples:

K1 K2 b0 A 1 b0 A 1
Y ( s)    
s s  a0 a0 s a0 s  a0

– Aplicando la transformada inversa:

b0 A
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y (t )  (1  e  a0t )1(t )
de Sistemas y Automática

a0
respuesta de tipo exponencial.
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de primer orden (cont.):


b0 1
– Se definen la ganancia K  , la constante de tiempo T 
a0 a0
como parámetros específicos de un SPO.

– Forma estándar del SPO:


Forma paramétrica
b0 1 K de la F.T. de un
G (s)  
Departamento de Ingeniería

SPO
a0 s  1 Ts  1
de Sistemas y Automática

a0
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de primer orden (cont.):


Respuesta ante una entrada escalón unitario:
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de Sistemas y Automática
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de primer orden (cont.):


Respuesta ante una entrada impulso unitario:
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Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de primer orden (cont.):


Respuesta ante una entrada rampa pendiente unitaria:

Error en régimen
permanente (erp)
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Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden:


– Sistema de segundo orden (SSO) queda descrito por una
ecuación diferencial:

y  a1 y  a0 y  b0 u

con función de transferencia:


Forma normalizada
b0
G (s)  de la F.T. de un SSO
s 2  a1s  a0
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de Sistemas y Automática

– La respuesta escalón de amplitud A será:


b0 A
Y (s) 
s ( s 2  a1s  a0 )
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


– La respuesta depende de las raíces del denominador

( s 2  a1s  a0 )  ( s  s1 )( s  s2 )

– Casos particulares:
1. Raíces reales distintas.
2. Raíces reales repetidas.
3. Raíces complejas conjugadas.
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de Sistemas y Automática
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


Caso 1: Raíces reales distintas.

K1 K K3
Y ( s)   2 
s s  s1 s  s2
Aplicando la transformada inversa de Laplace:

y (t )  ( K1  K 2 e  s1t  K 3e  s2t )1(t )


Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Se denominan sistemas sobreamortiguados.


Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


Caso 1: Raíces reales distintas.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

La rapidez de respuesta depende de la colocación de los polos.


Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


Caso 2: Raíces reales repetidas.
K1 K 21 K 22
Y (s)   
s s  s1 ( s  s1 ) 2
Aplicando la transformada inversa:

y (t )  ( K 1  K 21e  s1t  K 22 te  s1t )1(t )


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de Sistemas y Automática

Se denominan sistemas crítico-amortiguados.


Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


Caso 2: Raíces reales repetidas.
Departamento de Ingeniería
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La rapidez de respuesta depende de la colocación del polo doble.


Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


Caso 3: Raíces complejas conjugadas.
K 3  K 2*
K1 K2 K3
Y (s)   
s s  (  jd ) s  (  jd )
Reagrupando las dos fracciones complejas:

K1 K '2 ( s   ) K '3 d
Y (s)   
s ( s   ) 2  d 2 ( s   ) 2  d2
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con K '2  2 Re( K 2 ) y K '3  2 Im(K 3 ).

Aplicando la transformada inversa de Laplace:

y (t )  ( K1  K '2 e t cos d t  K '3 e t sin d t )1(t )

Se denominan sistemas subamortiguados.


Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


Caso 3: Raíces complejas conjugadas.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

La forma de la respuesta depende de la colocación de los polos ( , d ) .


Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


– La respuesta de SSO admite otra representación alternativa
en función de los parámetros:
• Ganancia, K
• Relación de amortiguamiento, x
• Frecuencia natural NO amortiguada, n
Forma paramétrica de
K n2 la F.T. de un SSO
G (s) 
Departamento de Ingeniería

s 2  2x n s   n2
de Sistemas y Automática

– Las raíces de la ecuación característica son:

s1 , s 2  x n  j n 1  x 2    j d
Frecuencia natural
Constante de
amortiguada
tiempo inversa
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


– Interpretación geométrica de los parámetros de la F.T. de un
SSO subamortiguado:


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x  cos 

– Los SSO se pueden clasificar atendiendo al valor de la


constante de amortiguamiento y la ubicación de sus polos.
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


– x >1 (s1 y s2 reales distintos, parte real -)
SOBREAMORTIGUADO

– x =1 (s1 y s2 reales iguales, parte real -)


 CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO

– 0<x<1 (s1 y s2 conj. complejos, parte real -)


 SUBAMORTIGUADO
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– x=0 (s1 y s2 sobre el eje imaginario)


 CRÍTICAMENTE ESTABLE
OJO: Inestable!
 LÍMITE DE ESTABILIDAD
– -1<x<0 (s1 y s2 conj. complejos, parte real +)
 INESTABLE OSCILANTE

– x<-1 (s1 y s2 reales distintos, parte real +)


 INESTABLE NO OSCILANTE
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


En base a la relación de amortiguamiento x constante y la
frecuencia natural no amortiguada, n , constante se establecen
los correspondientes lugares geométricos en el plano s.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


Existe un conjunto de curvas normalizadas de respuesta escalón
de SSO para valores de (x , n ).
Oscilación
mantenida
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b0 A
Y (s) 
s ( s 2  a1s  a0 )
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden (cont.):


Existe un conjunto de curvas normalizadas de respuesta impulso
de SSO para valores de (x , n ).
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Kn2
Y ( s)  2
s  2xn s  n2
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de orden superior:


– Sistema de orden superior (SOS) queda descrito por la
función de transferencia
K ( s  z1 )( s  z 2 )  ( s  z m )
G ( s) 
( s  p1 )( s  p2 )  ( s  pn )

con zi y pj ceros y polos en general complejos.


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– La respuesta escalón de amplitud A será:


A K 0 n Ki
Y ( s)  G( s)  
s s i 1 s  pi
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de orden superior (cont.):


Caso 1: Polos en general distintos.

Aplicando la transformada inversa


n
y (t )  ( K 0   K i e  pi t )1(t )
i 1

• La contribución de K0 es relativa al régimen estacionario.


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de Sistemas y Automática

• La contribución de cada polo pi en la respuesta transitoria


depende la magnitud del residuo Ki y de su colocación relativa:

1. si Ki es bajo  su contribución es despreciable, y

2. si Re(pi)<0 con |Re(pi)| alto  su contribución es despreciable.

3. Y si Re(pi)>0 que pasaría ??


Análisis de la respuesta transitoria

Ejemplo:
Representación gráfica de diversas exponenciales…
1
e-100t
0.9
e-10t
0.8 e-1t

0.7

0.6
quién es quién?
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de Sistemas y Automática

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de orden superior (cont.):


Caso 1: Polos en general distintos.

Forma de la respuesta no estandarizada


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de Sistemas y Automática
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de orden superior (cont.):


Caso 2: Polos en general múltiples.

La respuesta escalón de amplitud A será:

A K0 K1 K2 Kj
Y (s)  G(s)     rj

s s s  p1 s  p2 (s  p j )
y aplicando transformada inversa:
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Kj
de Sistemas y Automática

 p1t  p2t ( r j 1)  p j t


y (t )  ( K 0  K1e  K 2e  t e  )1(t )
(rj  1)!

Para determinar la contribución de cada polo se sigue el mismo


razonamiento que el caso anterior.
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de orden superior (cont.):


– Concepto de dominancia:
• Los polos más cercanos al eje imaginario jω prevalecen, y se
denominan polos dominantes.
• Transformamos un SOS en un SPO (un único polo dominante) o
en un SSO (un par de polos dominantes).

– Criterio de dominancia:
Relación Re(pi) / Re(pd) > 5, suponiendo que no hay ceros en
Departamento de Ingeniería

cercanía de pd (efecto cancelación).


de Sistemas y Automática
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de orden superior (cont.):


Ejemplo:
Dada la siguiente función de transferencia:

( s  4)( s 2  12 s  54.2) ( s  2.1)


G (s) 
( s  1)( s  2)( s  10.1)( s 2  12.2 s  54)
Cancelación
Polo no dominante (no afecta Ks)
(afecta Ks)

y la representamos los polos y ceros en el plano complejo:


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Pole-Zero Map
5

1
Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4

-5
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de orden superior (cont.):


Ejemplo (cont.):
Aplicamos un escalón de amplitud unitaria a ambos sistemas y el
SOS y al SSO*:
Step Response
2

1.8 Original
Aproximado
1.6

1.4
Departamento de Ingeniería

Al eliminar el polo no
de Sistemas y Automática

1.2
dominante (s+10.1) se
Amplitude

1 modifica la ganancia
estática del sistema.
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de orden superior (cont.):


Ejemplo (cont.):
Aplicamos un escalón de amplitud unitaria a ambos sistemas y el
SOS y al SSO*:
Step Response
0.2

0.18
0.1 × G(s)* Original
0.16 Aproximado

0.14
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

0.12
Amplitude

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de orden superior (cont.):


Efecto de añadir un polo/cero al sistema:
• Los polos de G(s) afectan a los exponentes en los términos
pt
exponenciales e i (pi complejo en general) de la respuesta
transitoria.

• Los ceros de G(s) no afectan a los exponentes en los términos


exponenciales, pero afectan las magnitudes y los signos de los
residuos.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

• Por ejemplo:
– Si añadimos un polo real negativo  Influye con una nueva
exponencial  hace el sistema más lento y más estable
(relativamente).

– Si añadimos un cero  Influye con un residuo  hace el sistema


más rápido y más inestable (relativamente).
Contenido

Tema 4.- Análisis de la respuesta temporal de


sistemas LTI
4.1. Introducción.
4.2. Análisis de la respuesta transitoria de un sistema:
4.2.1. Sistemas de primer orden.
4.2.2. Sistemas de segundo orden.
4.2.3. Sistemas de orden superior.
4.3. Introducción a la identificación de sistemas.
Departamento de Ingeniería

4.4. Análisis de la estabilidad de un sistema.


de Sistemas y Automática

4.5. Análisis de la respuesta estacionaria de un sistema.


Identificación de sistemas

Identificación:
– Proceso de determinación de un modelo a partir del
conocimiento previo sobre el sistema y experiencias
prácticas realizadas sobre él.

– Durante el proceso de identificación el sistema es


considerado como una “caja negra”, realizándose
experimentos que proporcionan pares E/S.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

u1 y1
SISTEMA
DINAMICO yn
um

– Gran variedad de métodos de identificación, particularmente


los métodos de identificación paramétricos, a través de la
obtención de coeficientes de G(s).
Identificación de sistemas

Método de análisis del transitorio:

– Consiste en la aplicación de una señal de prueba (escalón,


rampa o impulso) analizando la forma de la respuesta
transitoria para determinar los parámetros del modelo del
sistema.

u( t ) SISTEMA y(t )
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

– Asume comportamiento lineal o linealizado en torno a un


punto.

– Se considerará la identificación de sistemas de primer orden,


segundo orden y orden superior ante señal de entrada
escalón.
Identificación de sistemas

Sistemas de primer orden:

K
G (s) 
Ts  1
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

1. Determinación de K por relación de amplitud salida-entrada


en régimen estacionario. y ( ) y ()  lim y (t )
K t 
u () el 63.2% de y(t) en
2. Determinación de T por inspección sobre y ()  lim sY ( s )
s 0
régimen estacionario.
Tr s
3. Efecto posible de retardo e .
Identificación de sistemas

Circuito RC:
– Ejercicio.

5.8 × 0.2V=
¿¿ vi(∞) y vo(∞) ??
1.15V K
G (s) 
Ts  1
63% de 1.15 = vo 1,15
K  1
Departamento de Ingeniería

0.72V vi 1,15
de Sistemas y Automática

T  100E - 6

0.4 × 250E-6 s.
¿¿ T ??
= 100E-6 s.
Identificación de sistemas

Circuito RC (cont.):
– Ejercicio.

Step Response
1.4

1.2
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
-4
Time (sec) x 10
Identificación de sistemas

Sistemas de segundo orden:

K n2
G( s)  2
s  2xn s   n2
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

1. Determinación de K por relación de amplitud entrada-salida


en régimen estacionario.
2. Determinación de x y n a través de los parámetros
característicos de la respuesta transitoria de segundo orden.
Tr s
3. Efecto posible de retardo e .
Identificación de sistemas

Sistemas de segundo orden (cont.):

1. tiempo de subida, de 0% al 100% del valor final y(∞)

    tan 1 
 d 
tr  
d   

2. tiempo de pico, en el valor máximo de y(t)


Departamento de Ingeniería


tp 
de Sistemas y Automática

d
OJO: No confundir con el máximo
3. sobreoscilación, definida por sobreimpulso M p  y (t p )  y ()


y (t p )  y () 
d

 t p x  n t p
SO  SO  e e e  e  tan
y ( )
 100 %  100%

 
  tan 1  
 d 
Identificación de sistemas

Sistemas de segundo orden (cont.):

Relación sobreoscilación y coeficiente de amortiguamiento


Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Identificación de sistemas

Sistemas de segundo orden (cont.):

4. tiempo de establecimiento, para alcanzar el régimen


permanente.

4 3
Dos criterios: t s  ( 2 %) y t s  (5 %)
 
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Identificación de sistemas

Sistemas de segundo orden (cont.):

A partir de un par de valores de parámetros característicos se


determinan  y d y de ahí x y n según:

  xn x  cos   sin  d  n 1 - x 2


Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Identificación de sistemas

Circuito RLC:
– Ejercicio.
¿¿ vi(∞) y vo(∞) ?? K n2
G( s)  2
1.9 × 0.5V= s  2xn s   n2
0.95V
 
tp   d   0.21106
d tp
v(t p )  v()
SO   0.68
Departamento de Ingeniería

v ( )
de Sistemas y Automática

ln SO
¿¿ t p ?? ¿¿ vo (tp) ?? SO  e
 t p
    2.57 10 4
tp
 d 
0.15×100E-6 s.= 3.2 × 0.5V=   tan 1    1.45

 
15E-6 s. 1.6V

v 0,95 
K o  1 x  cos   0.12   x n   n   2.11 10 5
vi 0,95 x
Identificación de sistemas

Circuito RLC:
– Ejercicio.

Step Response
1.6

1.4
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-4
Time (sec) x 10
Identificación de sistemas

Otros sistemas:

– Segundo orden sobreamortiguados / crític. amortiguados:


• Para estos sistemas sólo será posible computar la función de
transferencia en caso de que haya dominancia de primer orden, ya que
las expresiones anteriores sólo son válidas para el caso
subamortiguado.

– Orden superior a dos:


• Para sistemas de orden superior no hay un método de validez general, si
Departamento de Ingeniería

bien hay métodos para el caso de sistemas con polos en situación


de Sistemas y Automática

específica (i.e. dominancia de primer o segundo orden).


Contenido

Tema 4.- Análisis de la respuesta temporal de


sistemas LTI
4.1. Introducción.
4.2. Análisis de la respuesta transitoria de un sistema:
4.2.1. Sistemas de primer orden.
4.2.2. Sistemas de segundo orden.
4.2.3. Sistemas de orden superior.
4.3. Introducción a la identificación de sistemas.
Departamento de Ingeniería

4.4. Análisis de la estabilidad de un sistema.


de Sistemas y Automática

4.5. Análisis de la respuesta estacionaria de un sistema.


Estabilidad de sistemas continuos

Análisis de estabilidad:
– La estabilidad es una característica del sistema que asegura
que ante cualquier entrada acotada el sistema responde con
unas salida acotada.
– La estabilidad de un sistema LTI (lineal e invariante en el
tiempo) queda asegurada si todas las raíces del polinomio
característico se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano complejo s.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

– En efecto, para un sistema definido por


P( s)
G ( s) 
an s n  an 1s n 1    a1s  a0

las raíces (polos) son la solución de


an s n  an 1s n 1    a1s  a0  0  s1 , s2 ,  , sn
Estabilidad de sistemas continuos

Análisis de estabilidad (cont.):


– Si se encuentra alguna raíz con Re(si )   i  0 el término
t
correspondiente de la respuesta K i e i crecería con el
tiempo, resultando por tanto el sistema inestable.
j
s1
x

s2
x
Departamento de Ingeniería

0 
de Sistemas y Automática

x
s1*

– La estabilidad no depende de la función de entrada, es una


característica del sistema. Las raíces de la entrada
contribuyen solamente en los términos de la respuesta
estacionaria.
Estabilidad de sistemas continuos

Análisis de estabilidad (cont.):


– El problema más importante de los sistemas de control lineal
tiene que ver con la estabilidad, sobre todo con la estabilidad
del sistema en bucle cerrado.

+
G (s ) K G (s )
-
Departamento de Ingeniería

H (s )
de Sistemas y Automática

KG ( s )
Gbc ( s ) 
1  KG ( s ) H ( s )

– De hecho, sistemas que son inestables en bucle abierto,


pueden ser estabilizados al cerrar el bucle de control
(K variable).
OJO: no confundir con la ganancia estática del
sistema para R(s)=1/s
Estabilidad de sistemas continuos

Análisis de estabilidad (cont.):


– El problema más importante de los sistemas de control lineal
tiene que ver con la estabilidad, sobre todo con la estabilidad
del sistema en bucle cerrado.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Estabilidad de sistemas continuos

Criterio de Routh-Hurwitz:

– Es un método para determinar la estabilidad de un sistema


sin tener que factorizar el polinomio característico del
sistema.

– Este procedimiento no especifica la posición concreta de las


raíces, sino el número de raíces existentes en el semiplano
Departamento de Ingeniería

derecho (inestabilidad) y en el eje imaginario (estabilidad


de Sistemas y Automática

critica).
Límite de la estabilidad
Estabilidad de sistemas continuos

Pasos del criterio de Routh-Hurwitz:

1. Escribir el polinomio característico (suponiendo a0  0 ).

an s n  an 1s n 1    a1s  a0  0

2. Si cualquier ai ≤ 0 en presencia de, al menos, un aj > 0,


entonces hay una raíz o raíces que son imaginarias o con
Departamento de Ingeniería

una parte real positiva, siendo el sistema crítico-estable o


de Sistemas y Automática

inestable.
Límite de la estabilidad
Estabilidad de sistemas continuos

Pasos del criterio de Routh-Hurwitz (cont.):

3. Si todos los coeficientes ai  0 , agrupar los coeficientes en


el siguiente arreglo: n n 1
a n s  a n 1 s    a1s  a0  0
n
s an an  2 ... a0
s n 1 an 1 an 3 ... a1
bi s n  2 bn  2  b0
s n  3 cn  3
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de Sistemas y Automática

  
s2 e2 e0 an 1an  2  an an 3
bn  2 
s1 f1 an 1
s0 g0
Estabilidad de sistemas continuos

Pasos del criterio de Routh-Hurwitz (cont.):

3. Si todos los coeficientes ai  0 , agrupar los coeficientes en


el siguiente arreglo: n n 1
a n s  a n 1 s    a1s  a0  0
n
s an an  2 ... a0
s n 1 an 1 an 3 ... a1
bi s n  2 bn  2  b0
s n  3 cn  3
Departamento de Ingeniería

 a n 1a0  a n a1
de Sistemas y Automática

b0 
   a n 1
s2 e2 e0
s1 f1 0
s0 g0
De la misma forma se evalúan ci , d i , ei , continuando el
proceso hasta completar la última fila.
Estabilidad de sistemas continuos

Pasos del criterio de Routh-Hurwitz (cont.):

4. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz establece que el


número de raíces del polinomio característico con parte real
positiva es igual al número de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo.
Departamento de Ingeniería

Hay casos especiales de ceros en la primera columna o ceros en


de Sistemas y Automática

una fila que producen sistemas crítico-estables o inestables.


Límite de la estabilidad
Estabilidad de sistemas continuos

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz:

a) Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero,


pero los términos restantes no lo son, o no hay términos
restantes.
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de Sistemas y Automática

Primer cambio
dos raíces en el
semiplano derecho
Segundo cambio

Si el signo del coeficiente que está encima del cero (e) es


opuesto al del que está abajo entonces hay un cambio de
signo.
Estabilidad de sistemas continuos

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz:

a) Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero,


pero los términos restantes no lo son, o no hay términos
restantes.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Sustituimos el cero con 0


un número positivo muy
pequeño e y se evalúa
normalmente.

Si el signo del coeficiente que está encima del cero (e) es


igual al signo que está por debajo de él, entonces hay un par
de raíces imaginarias.
Estabilidad de sistemas continuos

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz (cont.):

b) Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero.

raíces de igual magnitud que se


Departamento de Ingeniería

La evaluación del resto de la tabla


encuentran radialmente opuestas en el
de Sistemas y Automática

continúa mediante la formación


de un polinomio auxiliar, P(s), con plano s, es decir, dos raíces con
los coeficientes de la fila s4 y magnitudes iguales y signos opuestos
sustituyendo la fila s3 con los y/o dos raíces imaginarias conjugadas.
coeficientes de la derivada de P(s)
con respecto a s.

hay dos pares de raíces de igual


magnitud y signo opuesto. Estos pares
se obtienen resolviendo la ecuación
del polinomio auxiliar P(s)=0.
Estabilidad de sistemas continuos

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz (cont.):

b) Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero.


Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Cambio de signo

Despejando las raíces de la ecuación del polinomio auxiliar


se obtiene:
Estabilidad de sistemas continuos

Ejemplo 1:
Aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz al polinomio de
tercer orden:

Todos los coeficientes > 0

Se construye el arreglo:
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Entonces, la condición de estabilidad viene dada por:


Estabilidad de sistemas continuos

Ejemplo 2:
Aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz al polinomio de
tercer orden:

Todos los coeficientes > 0

Se construye el arreglo:
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera


columna. Esto significa que existen dos raíces con partes reales
positivas.
Estabilidad de sistemas continuos

Criterio de Routh-Hurwitz:

– El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz tiene una utilidad


limitada en el análisis de un sistema de control lineal, sobre
todo porque no sugiere cómo mejorar la estabilidad relativa ni
cómo estabilizar un sistema inestable.

– Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar


Departamento de Ingeniería

uno o dos parámetros de un sistema si se examinan los


de Sistemas y Automática

valores que producen inestabilidad.


Estabilidad de sistemas continuos

Ejemplo:
Hallar K para que el sistema en bucle cerrado sea estable.
Departamento de Ingeniería

1. La función de transferencia en bucle cerrado es:


de Sistemas y Automática

2. Siendo la ecuación característica la siguiente:


Estabilidad de sistemas continuos

Ejemplo (cont.):
Hallar K para que el sistema en bucle cerrado sea estable.

3. Construimos el arreglo de Routh-Hurwitz:


Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

4. Para garantizar la estabilidad del sistema todos los


elementos de la primera columna deben ser positivos.
Contenido

Tema 4.- Análisis de la respuesta temporal de


sistemas LTI
4.1. Introducción.
4.2. Análisis de la respuesta transitoria de un sistema:
4.2.1. Sistemas de primer orden.
4.2.2. Sistemas de segundo orden.
4.2.3. Sistemas de orden superior.
4.3. Introducción a la identificación de sistemas.
Departamento de Ingeniería

4.4. Análisis de la estabilidad de un sistema.


de Sistemas y Automática

4.5. Análisis de la respuesta estacionaria de un sistema.


Análisis de la respuesta estacionaria

Error en régimen permanente:


Error estacionario

Se considerarán sistemas en bucle cerrado donde la salida del


sistema C(s) tiene que seguir una consigna o referencia R(s).
R(s ) E (s) C (s )
+
Señal referencia G (s )
-
B(s )
Señal medida
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H (s )
de Sistemas y Automática

– Se define el error en régimen permanente como:


e  lim e(t )  limr (t )  b(t ) 
t  t 

OJO: El erp es igual a la diferencia entre R(s) y


C(s) sí y sólo sí la ganancia estática de H(s) es 1.
Análisis de la respuesta estacionaria

Error en régimen permanente (cont.):

– Aplicando la transformada de Laplace:


G (s)
E ( s )  R( s )  B( s )  R( s )  H ( s )C ( s )  R( s )  H ( s ) R( s)
1  G (s) H (s)
 G (s)  1
E ( s )  R ( s )1  H ( s )  E (s)  R( s)
 1  G (s) H (s)  1  G (s) H (s)
Bucle abierto
– El erp depende de la señal de referencia, R(s), y del “tipo” N
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

de la planta-sensor G(s)H(s), definido por:


K ( 1c s  1)...( mc s  1)
G (s) H (s) 
s N ( 1 p s  1)...( np s  1)

– Aplicando teorema del valor final:


s
e  lim e(t )  lim sE ( s )  lim R( s)
t  s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )

OJO: Sólo si e(t) está acotado  sistema estable


Análisis de la respuesta estacionaria

Error en régimen permanente (cont.):


Error de posición
1. erp ante señal de entrada escalón:

s
X 1 1
e  lim e 
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s
X 1  lim G ( s ) H ( s )
s0

Definiendo la constante de error escalón Kp


Departamento de Ingeniería

K p  lim G ( s ) H ( s )
de Sistemas y Automática

s 0

1
e  Cte. estática de error
1 K p de posición

El erp ante una entrada escalón será nulo cuando Kp∞ lo cual
se produce cuando G(s)H(s) es de tipo N ≥ 1.
Número de
integradores ≥1
Análisis de la respuesta estacionaria

Error en régimen permanente (cont.):


Error de velocidad
1. erp ante señal de entrada rampa:

s
X 1 1 1
e  lim e  lim 
2
s  0 1  G ( s ) H ( s ) sx s 0 s  sG ( s ) H ( s ) lim sG ( s ) H ( s )
s 0

Definiendo la constante de error rampa Kv


Departamento de Ingeniería

K v  lim sG ( s ) H ( s )
de Sistemas y Automática

s 0

1
e  Cte. estática de
Kv error de velocidad

El erp ante una entrada rampa será nulo cuando Kv∞ lo cual
se produce cuando G(s)H(s) es de tipo N ≥ 2.
Número de
integradores ≥2
Análisis de la respuesta estacionaria

Error en régimen permanente (cont.):


Error de aceleración
1. erp ante señal de entrada parábola:

s
X 1 1 1
e  lim e  lim 
s 0 1  G ( s ) H ( s ) sX32 s 0 s 2  s 2G ( s ) H ( s ) lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0

Definiendo la constante de error parábola Ka


Departamento de Ingeniería

K a  lim s 2G ( s ) H ( s )
de Sistemas y Automática

s 0

1
e  Cte. estática de error
Ka de aceleración

El erp ante una entrada parábola será nulo cuando Ka∞ lo cual
se produce cuando G(s)H(s) es de tipo N ≥ 3.
Número de
integradores ≥3
Análisis de la respuesta estacionaria

Error en régimen permanente (cont.):


Tabla resumen de errores en régimen permanente de sistemas
continuos:
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
FIN

Automática
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

2º Curso del Grado en


Ingeniería en Tecnología Industrial

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