Universidad del Cauca

Laboratorio de Sistemas Electrónicos

Programa: Ingeniería Automática Industrial

Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

22/junio/2017 Popayán –Cauca
Universidad del Cauca
SISTEMA DE CONTROL DE DISPOSITIVOS MEDIANTE SEÑALES
ELECTROMIOGRAFICAS

Profesor: Ing. Yamir Hernando Bolaños

Integrantes:

Brayan Camilo Alarcón

Danny Yamid Hernández

Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

23/junio/2017 Popayán –Cauca
Tabla de contenido:

1. Introducción
2. Objetivos
■ Objetivo general
■ Objetivos Específicos
3. Antecedentes
4. Definición de requerimientos y casos de uso del sistema
5. Planeación
6. Diseño del sistema
7. Desarrollo de hardware del sistema
8. Desarrollo de software del sistema
9. Resultados generales obtenidos
10. Conclusiones
11. Referencias de bibliográficas.
 1) INTRODUCCIÓN.

El proceso de reconocimiento de señales electromiograficas (EMG) es un gran

avance tecnológico que ha permitido a la ciencia detectar los movimientos
musculares con el propósito fundamental de implementar sistemas capaces de
reemplazar las partes o extremidades del cuerpo humano que por un motivo u otro
fueron perdidas. En este proyecto estudiaremos estas señales electromiograficas e
implementaremos un sistema capaz de detectarlas y controlarla.

2) OBJETIVOS.

■ Objetivo General

Presentar e implementar un sistema de detección, procesamiento y control de

señales electromiograficas que se obtendrán de los músculos del antebrazo de
manera superficial, posteriormente se usará un circuito sencillo como “prótesis” para
probar el sistema.

■ Objetivos Específicos:

• Obtener las señales electromiografías de los músculos de manera completa

y precisa.

• Implementar un sistema hardware o software que permita la filtración de las

señales obtenidas de los músculos.
3) ANTECEDENTES.

3.1) Diseño y construcción del prototipo para la adquisición de señales

electromiograficas con fuente bipolar.

Descripción: este trabajo presenta el diseño y construcción de un sistema para la

adquisición de señales electromiográficas provenientes de los músculos bíceps y
tríceps, así como la metodología seguida para obtener los resultados obtenidos. la
finalidad del trabajo consiste en plantear la primera etapa para la construcción de
un sistema de prótesis mi eléctrica que pueda reconocer los potenciales de acción
generados por los músculos y mediante un algoritmo de aprendizaje como el de las
redes neuronales, el mar capaz de reconocer los potenciales de disparo de
electromiografía y catalogarlos como alguno de los movimientos del brazo.

Figura 1. Antecedente 1.
3.2) MANO CONTROLADA POR SEÑALES MUSCULARES.

Descripción: En el presente trabajo se desarrolla un prototipo de prótesis de mano

controlada por señales musculares, se logra adquirir y visualizar la señal
electromiográfica mediante electrodos superficiales implementando etapas de
amplificación y filtrado, junto a circuitos que minimicen el ruido obteniendose una
señal de amplitud adecuada para su digitalización, de esta manera se logra un
procedimiento para determinar la relación entre fuerza e intensidad muscular,
creando la base para el algoritmo de control que acciona el motor, permitiendo el
movimiento continuo de la mano. Tal algoritmo se implementa con el micro
controlador arduino MEGA, se construye el antebrazo y la mano mecánica con
tecnología de impresión 3d, dando un carácter estético al prototipo final.

Figura 2. Antecedente 2.
 4) DEFINICIÓN DE REQUERIMIENTOS Y CASOS DE USO DEL SISTEMA.

Figura 3. Etapas del proceso.

Para la parte de requerimientos de este proyecto nos hemos fijado en cada etapa
del proceso, estos son los posibles requerimientos por cada etapa:

Como primera medida está la captación con los electrodos, estos serán
superficiales; luego, para la pre amplificación de la señal se requiere del
amplificador de instrumentación AD620 o AD524.

Seguido se requerirá el filtrado donde eliminadas señales de 60hz que nos da la

fuente con la que alimentamos el circuito, también debemos filtrar las señales pasa
bajas para señales menores y filtro pasa altas para señales mayores; vendrá la parte
de rectificación y como requisito final se debe ingresar al microcontrolador para el
paso de señal A/D, utilizaremos Arduino 1, ATMEGA 2560 o PIC) para ser
controlada.
También se tendrá en cuenta que:
El modulo analógico proporciona las señales de electromiografía con una relación
de señal a ruido alta, además brinda la posibilidad de ajustar los niveles de ganancia
de los bioamplificadores y amplificadores.

Figura 4. Amplificador Diferencial.

El modulo digital ejecuta eficientemente las funciones del sistema en este módulo
se obtuvieron los resultados siguientes:
■ Se diseñará una interfaz de usuario que interactúa con el equipo.
■ Se conseguirá digitalizar y procesar las señales.

Al ser un sistema de detección electrónica muscular de superficie y mínimamente

invasivo podrá determinar la actividad muscular del paciente durante marcha,
deporte, movimientos anormales entre otras situaciones.

No es invasivo porque las sondas del EMG de superficie se adhieren al músculo por
medio de electrodos.
Existen tres tipos de control y uso del sistema entre los cuales están:

1) Control de tipo encendido / apagado

Mediante umbrales y con velocidad de movimiento constante la desventaja de este

método funcional es que no se puede realizar funciones con varios tipos de
funciones. Es decir, con varios tipos de movimientos o grados de libertad.

2) Control mediante máquinas de estado y control proporcional.

En este caso se varía el ángulo de apertura de la prótesis de forma continua, en

contraposición al control del tipo anterior ya descrito. Para ello se utiliza una media
de la intensidad de la señal EMG dicha intensidad se puede obtener mediante el
procesamiento de la señal en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia

3) Control mediante reconocimiento de patrones.

Para el desarrollo de prótesis con varios grados de libertad no solo es necesario

medir la intensidad de la señal EMG, sino también identificar cuál de los grados de
libertad es que desea accionar el usuario; por ejemplo, en una prótesis de mano
donde que permita controlar cada dedo de forma individual, la etapa de clasificación
debería de encargarse de identificar cual es el dedo que desea mover el usuario.

5) PLANEACIÓN.

Figura 5. Tabla de planeación.

6) DISEÑO DEL SISTEMA.

6.1) Procedimiento:

Figura 6. Procedimiento.
 6.2) Dispositivos a utilizar funciones y requerimientos:
DISPOSITIVO
ARDUINO 1 O ARDUINO MEGA
ELECTRODOS
AMPLIFICADORES DE INSTRUMENTACION El amplificador de instrumentación debe
FILTROS (Pasa bajos//Pasa Altos ) Teniendo en cuenta que el rango de frecuencias
CONVERSOR ANALOGO /DIGITAL
SOFWARE (Labview o Matlab )
CIRCUITO IMPRESO (PCB)
REQUERIMIENTOS
Una vez que el tipo de señales EMG ha sido
rectificada en forma analógica, debe ser
adquirida por un micro controlador para su
posterior procesamiento , para ello se utiliza la
placa arduino en su versión R2
Los electrodos a manipular utilizan Ag /AgCI
como elemento sensible e hidrogel como
elemento adhesivo , en general se utilizan 2
electrodos para cada musculo de evaluación ,
también se coloca otro electrodo que servirá
como referencia y se ubica en una zona neutra
alejada de la zona de evaluación
cumplir con ciertos requerimientos como son
:tener una ganancia diferencial estable, un
CMRR muy alto una impedancia alta en la
entrada y en la salida una baja, el posible
amplificador de instrumentación a usar es el
AD524
en este tipo de señales va desde 20 a 500 Hz, los
filtros activos son circuitos formados por
resistencias, capacitores y amplificadores
operacionales, en general op-amp que permiten
que solo ciertas frecuencias pasen desde la
entrada hasta la salida.
Para la conversión primero se cuantifica dicha
señal o tomar diferentes muestras de tensiones
o voltajes en diferentes puntos de la onda
sinusoidal
Para poder complementar la adquisición de las
señales EMG se utiliza la biblioteca arduino
provista por matlab esta les permite la
comunicación entre sí ; utilizando la biblioteca
descrita anteriormente se implementa un código
en matlab para adquirir dichas señales
La placa será diseñada de acuerdo al esquema
del circuito de pruebas para luego asignar
componentes físicos a cada componente
eléctrico, todos de orificio pasante, lo cual
simplifica el soldado de los mismos.
6.2.1) Características básicas de posibles dispositivos de control a utilizar
(Arduino 1, Arduino mega o PIC).

Figura 7. Características de Arduino.

CARACTERÍSTICAS PIC16F88:
Arquitectura RISC
• El microcontrolador cuenta con
solo 35 instrucciones diferentes
• Todas las instrucciones son uni-
ciclo excepto por las de
ramificación
Frecuencia de operación 0-20 MHz
Oscilador interno de alta precisión
• Calibrado de fábrica
• Rango de frecuencia de 8MHz a
31KHz seleccionado por software
Voltaje de la fuente de alimentación
de 2.0V a 5.5V
• Consumo: 220uA (2.0V, 4MHz),
11uA (2.0 V, 32 KHz) 50nA (en
modo de espera)
• Ahorro de energía en el Modo
de suspensión
• Brown-out Reset (BOR) con
opción para controlar por
software
35 pines de entrada/salida
• alta corriente de fuente y de
drenador para manejo de LED
• resistencias pull-up programables
individualmente por software
• interrupción al cambiar el estado
del pin
Memoria ROM de 8K con tecnología
FLASH
• El chip se puede re-programar
hasta 100.000 veces
Opción de programación serial en
el circuito
• El chip se puede programar
incluso incorporado en el
dispositivo destino.
256 bytes de memoria EEPROM
• Los datos se pueden grabar más
de 1.000.000 veces
• 368 bytes de memoria RAM
Convertidor A/D:
• 14 canales
• resolución de 10 bits
•
• 3 temporizadores/contadores
independientes
• Temporizador perro guardián
Módulo comparador analógico con
• Dos comparadores analógicos
• Referencia de voltaje fija (0.6V)
• Referencia de voltaje
programable en el chip
• Módulo PWM incorporado
Módulo USART mejorado
• Soporta las comunicaciones
seriales RS-485, RS-232 y LIN2.0
• Auto detección de baudios
Puerto Serie Síncrono Maestro
(MSSP)
• Soporta los modos SPI e I2C
6.2.2) ELECTRODOS.
• Superficiales

Figura 8. Electrodos.

Su principal característica es que no son invasivos. Diferencia notable con los

electrodos intramusculares, estos últimos no será necesario utilizarlos.

6.2.3) amplificadores de instrumentación:

AD620
• bajo consumo de potencia, voltaje de alimentación de ±2.3 V a ±18 V.

Figura 9. Diagrama amplificador.

 Fabricante: Analog Devices.

Características:

• Rango de ganancia entre 1 y 10000, configurable con un solo resistor externo

• Consumo de corriente en reposo: 1.3 mA max.
• Bajo drift del voltaje offset: 0.6 μV/°C max.
• Bajo voltaje de offset: 125 μV max
• Bajo ruido: 13 nV/√Hz
• Baja corriente de polarización de entrada: 2 nA max.
• Alta impedancia de entrada: 10 GΩ
• Ancho de banda: 120 kHz (G=100)
• Amplio voltaje de alimentación: ±2.3 V a ±18 V
• Encapsulado: DIP de 8 pines

INA114

Figura 10. Diagrama INA114.

Muy bajo offset de entrada, bajo drift, alto rechazo en modo común, baja corriente
de polarización de entrada, protección contra sobre voltaje en las entradas hasta
±40 V, amplio voltaje de alimentación de ±2.25 V a ±18 V.
 Fabricante: Burr Brown (TI)

Características:
• Rango de ganancia entre 1 y 10000, configurable con un solo resistor externo
• Muy bajo voltaje de offset: 25 μV típico, 125 μV max.
• Bajo drift del voltaje offset: 0.25 μV/°C típico, 1 μV/°C max.
• Alto rechazo en modo común: 106 dB min.
• Baja corriente de polarización de entrada: 5 nA max.
• Baja corriente de reposo: 3 mA max.
• Entradas protegidas contra sobre voltaje hasta ±40 V
• Alta impedancia de entrada: 10 GΩ
• Amplio voltaje de alimentación: ±2.25 V a ±18 V
• Encapsulado: DIP de 8 pines.

AD8226

Figura 11. Diagrama AD8226.

El AD8226BRZ es un amplificador de instrumentación de salida de carril a carril de

amplia gama de suministro que requiere sólo una resistencia externa para
establecer cualquier ganancia entre 1 y 1000. Está diseñado para trabajar con una
variedad de tensiones de señal. Un rango de entrada amplio y una salida de carril a
carril permiten que la señal haga uso completo de los carriles de suministro. Debido
a que el rango de entrada también incluye la capacidad de ir por debajo del
suministro negativo, se pueden amplificar pequeñas señales cercanas a tierra sin
necesidad de suministros dobles. El AD8226 funciona con suministros que van
desde ± 1.35 a ± 18V para fuentes dobles y 2.2 a 36V para una sola
fuente.
 Las amplias entradas del amplificador están diseñadas para conectarse a sensores
del mundo real. Además de su amplia gama de funcionamiento, el AD8226 puede
manejar tensiones más allá de los carriles. Esto es perfecto para aplicaciones
industriales multicanal y con limitaciones de espacio y está diseñado con una
ganancia mínima de 1 y puede manejar fácilmente señales ± 10V.

• Ganancia ajustada con 1 resistencia (G = 1 a 1000)

• El voltaje de entrada va por debajo del suelo
• Entradas protegidas más allá de los suministros
• Alcance de alimentación muy amplio
• 22nV / √Hz Ruido de entrada
• 350μA Corriente de suministro típica

7) DESARROLLO DE HARDWARE DEL SISTEMA.

Nuestro hardware se desarrolló en 2 partes

Como primera parte implementamos nuestro circuito en protoboar (QT) , en principio
obtuvimos resultados positivos en la etapa de adquisición de señales con el
amplificador de instrumentación (AD8226) luego en las siguientes etapas (filtrado y
amplificado) no obtuvimos las señales esperadas a causa del ruido y de otros
factores que no hicieron posible este proceso .

Figura 12. Primeras tomas de señales.

Al implementar el circuito con protoboard y dispositivos con conexión simple, se notó
una gran deficiencia a la hora del reconocimiento y proceso de las señales
obtenidas, por lo que se debió proceder a un plan b: impresión en PCB para una
óptima obtención y proceso de estas señales.

En la segunda etapa del desarrollo hardware optamos por mejorar nuestro circuito
imprimiendo la placa PCB así:

Como primera medida se diseñó el circuito en el programa eagle, El

programa Eagle es un software de diseño electrónico de realización de esquemas
y circuitos impresos con vistas 3D.

Este fue el circuito diseñado:

Figura 13. Diseño en Eagle.

Posteriormente se realizó la impresión de este circuito con impresión láser, se

sacaron bastantes copias para usar la que mejor tinta tuviera.
 Figura 14. Impresión de circuito.

Después de escoger el mejor circuito impreso se procede a pegarlo sobre la placa

metálica, para esto se utiliza un dispositivo para calentar el papel y que así permita
que se pegue más fácil al metal, en la siguiente grafica se puede ver con más
claridad:

Figura 15. Grabación de circuito.

Luego de esto se vierte la placa y el papel en agua donde se desprende el papel y
queda el circuito plasmado en la placa, así:

Figura 16. Grabación de circuito.

Posteriormente se invierte esta placa en una mezcla de óxido ferroso con agua para
desprender la parte metálica que no se necesite y así quede solo el circuito dibujado,
de esta manera:

Figura 17. inversión en oxido ferroso.

Luego de tener este circuito se procede a realizar los orificios necesarios para ubicar
los componentes del circuito, así:

Figura 18. Orificios en placa.

Ahora ya teniendo la placa impresa con los orificios completos, se ubican los
componentes en esta y se sueldan, de esta manera obtuvimos la siguiente placa
electrónica:

Figura 19. Circuito de electromiografía.

Aquí se ubicaron todos los componentes (amplificador de instrumentación,
amplificador operacional, condensadores, resistencias, diodos) los cuales se habían
montado anteriormente en protoboard, así fue como se realizó la parte física del
circuito, este se alimentó con una fuente de 12 v, se le conectaron los electrodos
necesarios para la recolección de la señal, y su salida se llevó al osciloscopio para
ser analizada, así :

Figura 20. implementación.

Después de esto se inició el proceso de recolección de señales completamente

procesadas, a continuación, adjuntamos algunas fotos de las gráficas obtenidas
para movimiento de dedos, muñeca y brazo completo respectivamente:

Figura 21. Señales obtenidas.

Cabe resaltar que estas señales obtenidas ya han sido filtradas y amplificadas, su
tratamiento ha sido completo. Después de esto, el siguiente paso fue busca la
manera de diferenciar las señales de cada movimiento, ya sea por la altura de cada
pico, por el número de picos o por el ancho de cada señal, esta identificación con el
propósito de controlar un dispositivo tal como una prótesis de mano, una pinza o si
no es posible ninguna de las anteriores entonces el encendido de n bombillos de
acuerdo a los n movimientos analizados y controlados.

8)DESARROLLO SOFTWARE DEL SISTEMA

Figura 22. Código implementado.

En el desarrollo del código en Arduino que implementamos para dar el control de la
mano está ejecutado en la librería servo en la cual se definen las variables en este
caso el sensor, la posición y el conteo del mismo; así como también los pines que
se utiliza entradas / salidas, luego se implementa el condicional For el cual nos
define el desplazamiento del servo, si a su entrada detecta un valor mayor o menor
según el pulso de señal que se envié.

9) RESULTADOS GENERALES OBTENIDOS.

• Gracias al procesamiento de señales (pre amplificación, filtrado,

amplificación, etc.) se obtuvieron las siguientes señales a la salida de nuestro
sistema de electromiografía para movimiento de dedos, muñeca y brazo
completo respectivamente:

Figura 23. Señales obtenidas.

• Se logró implementar un sistema de adquisición de señales junto con su

respectivo procesamiento para luego ser utilizado como una herramienta de
creación de un posible prototipo útil para el desarrollo de una prótesis. Dichas
señales obtenidas de los músculos fueron tratadas y procesadas quedando
libres de ruidos y diferentes disturbios, además de ser amplificadas en gran
manera para así poder ser mejor aprovechadas y con uso lo más eficaz
posible.
 Figura 24. Conexión completa.

Figura 25. conexión y control.

• Se implementó un control sencillo como muestra de la eficiencia del sistema

de electromiografía.

• Se desarrolló el sistema propuesto con algunas variaciones en distintos

comportamientos de toma de señales y cambio en el objetivo de control,
implementándose una pequeña pinza simple que reacciona a los
comportamientos de un brazo real, un tanto diferente al objetivo propuesto al
inicio del proyecto, pero de igual manera se realizó el proceso detectando y
analizando el comportamiento de las 3 señales diferentes por parte de los 3
movimientos realizados.
10) CONCLUSIONES.

• Para trabajar con señales electromiograficas es más conveniente el uso de

placas electrónicas, evitando las típicas QTs y los cables utilizados para
conectar componentes, los cuales son generadores de bastante ruido y
producen muchos disturbios directa e indirectamente.

• Las señales electromiograficas son esenciales para el proceso, fabricación y

manejo de prótesis, dichas prótesis son esenciales a su vez para las
personas que por x o y razones no poseen sus extremidades, es un
dispositivo motivante de forma física y psicológica.

• El uso de señales electromiograficas proporciona un excelente mecanismo

para la creación de prótesis, dicho mecanismo traerá en el futuro grandes
avances que permitirán concretar aún más el uso de prótesis como
sustituyentes.

• La realización del proyecto se basó principalmente en la captación de señales

provenientes de los músculos y generando así señales capaces de producir
movimientos con cierto grado de libertad.

• El manejo y procesamiento de señales es un tema muy delicado que debe

tratarse con mucha calma y exactitud.
11) BIBLIOGRAFIA.

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[28]http://mexico.newark.com/c/semiconductors-ics/amplifiers-comparators/instrumentation-
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[29]http://es.farnell.com/analog-devices/ad8226brz/amplif-instrum-1-5mhz-120db-
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