Estructuras del PID

P D I
e u e
I .
.
P .
u

Ing. Eddie Angel

Sobrado Malpartida
 Algoritmo PID: Ideal
• Este tipo de controlador se conoce como controlador PID
ideal, ya que corresponde a una función de transferencia
de un sistema no-causal, y por lo consiguiente, no puede
ser construido con elementos de la vida real (físicamente
irrealizable).
 1  Actuador +
K p 1   d s
+
Planta +
-  is  Sensor

• La forma ideal es la forma principal empleada en la teoría

para representar los controladores PID. Se le conoce
como no interactuante porque el tiempo integral no influye
en la parte derivativa, así como el tiempo derivativo no
influye con la parte integral.
 Algoritmo PID: Ideal
• La representación en el dominio de la frecuencia
(Laplace) esta dada por la ecuación:
1
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + 𝑠𝑇𝑑
𝑠𝑇𝑖

P 𝐾𝑝

𝑒 𝑢 𝒆 𝐾𝑝 𝑢
I . .

𝑠𝑇𝑖
≡
D 𝑠𝐾𝑝𝑇𝑑

Forma PID NO Interactivo (Estándar ISA)

 Algoritmo PID: Paralelo
• De la estructura anterior del PID, queda en evidencia
que los efectos proporcional, integral y derivativos se
aplican en forma paralela.
• Es por esta razón que a este tipo de controladores se
los denomina PID tipo paralelo o PID no interactivo (ya
que las acciones no interactúan entre sí).
Controlador PID Paralelo
𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡)+ 𝐾𝑖 ∗ 0
𝑒 𝑡 𝑑𝑡+ 𝐾𝑑 ∗
𝑑𝑡

• La representación en el dominio de la frecuencia

(Laplace) esta dada por la ecuación:
𝐾𝑖
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑝+ + 𝑠𝐾𝑑
𝑠
 Algoritmo PID: Paralelo
• La forma paralelo posee una ganancia independiente
para la acción proporcional, para la diferencial y para la
integral.
• Los parámetros están relacionados con la forma ideal a
través de las ecuaciones siguientes:
𝐾𝑝 = 𝐾𝑝
𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑

La forma ideal es la forma principal empleada en la teoría para

representar los controladores PID. También se la conoce como no
interactuante porque el tiempo integral = no influye en la parte derivativa,
así como el tiempo derivativo no influye con la parte integral
 Algoritmo PID: Paralelo
• Si la entrada de referencia es un escalón, debido a la
presencia del término derivativo en la acción de control,
la variable manipulada u(t) contendrá una función
impulso. En un controlador PID real, en lugar del término
derivativo puro 𝑇𝑑 𝑠 se emplea:
𝑇𝑑 𝑠
1+∝ 𝑇𝑑 𝑠

• El valor de ∝ está alrededor de 0.1. Por

consiguiente, cuando la referencia sea un escalón,
u(t) no contendrá la función impulso, sino una
función de pulso aguda. A este efecto se le
denomina reacción del punto de ajuste.
 Algoritmo PID: Paralelo
• Existen diversas modificaciones para mejorar el
algoritmo PID como la limitación de la ganancia
derivativa. Esta puede producir ruidos de alta frecuencia
y la amplitud de la señal de control puede ser
demasiado grande. La ganancia de alta frecuencia del
término derivativo, por tanto, debe ser limitada, para
evitar esta dificultad. Esto se puede hacer
implementando el término derivativo como se describe
en la ecuación:

1 𝑠𝑇𝑑
𝐺 𝑠 =𝐾 1+ +
𝑠𝑇𝑖 1 + 𝑇𝑑 𝑠
𝑁
 Algoritmo PID: Paralelo

• La modificación puede ser interpretada como la derivada

filtrada por un sistema de primer orden con constante de
tiempo Td/N
• La aproximación actúa como una derivada para
componentes de baja frecuencia de la señal. La
ganancia, sin embargo, está limitada a KN .
• Esto significa que el ruido de medición de alta frecuencia
es amplificado por este factor. Los valores típicos de N
son 8 a 20.
• Si N es ∞, tenemos una derivada pura
 Algoritmo PID: Paralelo
• Los controladores PID Paralelo que ofrecen las firmas
comerciales habitualmente tienen la función de
transferencia:
1 𝑠𝑇𝑑
Gc(s)=𝐾𝑐 1 + +
𝑠𝑇𝑖 ∝𝑠𝑇𝑑+1

• Que corresponden a sistemas causales. Los

fabricantes asignan al coeficiente ∝ valores entre
0.05 y 0.1 (y generalmente fijo).

• El control PID considera así, valores del presente el

pasado y el futura del error asignándole un valor de
control
Algoritmo PID: Ponderación en la Referencia
• Otra modificación es la ponderación de la referencia en
donde la referencia y la salida se tratan por separado.
Su forma es la representada en la figura:
Ponderación de la
referencia

b +
-

u
ref 1 u
+ 1
𝑠 + ++ 𝐾
- 𝑇𝑖
y 𝑠𝑇𝑑
𝑠𝑇𝑑/𝑁 + 1

Diagrama de Bloques PID con ponderación de la referencia

Algoritmo PID: Ponderación en la Referencia

• Un sistema realimentado debe tener una buena

respuesta transitoria con respecto a cambios en la
referencia y rechazar las perturbaciones de carga y el
ruido de medición.
• Un sistema con solamente error realimentado que
pretende satisfacer todas las demandas en el mismo
mecanismo, se le conoce como sistema de un grado de
libertad.
• Usando la ponderación de la referencia en el diseño se
consigue una mayor flexibilidad para satisfacer el
compromiso de diseño. A estos últimos se los conoce
como sistemas de dos grados de libertad.
Algoritmo PID: Ponderación en la Referencia

• Este tipo de sistemas se implementan mucho más en

sistemas de control más sofisticados. Estos sistemas
mantienen las propiedades del lazo abierto y la
influencia de las perturbaciones.
• La función de transferencia de un sistema con dos
grados de libertad se puede ver en la ecuación:

1 𝑠𝑇𝑑
𝐺 𝑠 = 𝐾 𝑏𝑟(𝑠)+ 𝑟(𝑠)−y(s) +
𝑠𝑇𝑖 1 + 𝑇𝑑 𝑠
𝑁
 Algoritmo PID: Serie

• Muchos de los controladores comerciales tienen algoritmos

PID interactivo :
Controlador PID Interactivo
𝑡
1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)+ ∗ 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 1 + 𝑇𝑑 ∗
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

• La representación en el dominio de la frecuencia

(Laplace) esta dada por la ecuación:
1
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ 1+ 𝑠𝑇𝑑
𝑠𝑇𝑖
 Algoritmo PID: Serie
• Podemos observar el diagrama de bloques de la
forma interactiva.

D P
+
e +
u
+
I
+

Forma INTERACTIVA del algoritmo de control PID

• En los controladores PID serie o interactivos, la acción

derivativa se aplica primero y luego las acciones
proporcional e integral siguiendo el esquema del diagrama
en bloques
 Algoritmo PID: Serie

• El controlador serie o interactivo es más fácil de

sintonizar. Existe una razón histórica que explica la
preferencia por el controlador interactivo.
• Los primeros controladores neumáticos eran más fáciles
de construir empleando la forma interactuante y con el
paso de los años cuando se cambió a la tecnología
electrónica y finalmente a la digital, donde ésta se
conservó.
• En el controlador interactivo, el tiempo derivativo influye
en la parte integral. Por tanto, las partes son
interactivas.
 Algoritmo PID: Serie con Filtro
• Si le agregamos un filtro al controlador PID en serie
tendríamos el siguiente diagrama en bloques
Acción Proporcional
Con Filtro
𝐾𝑐

Acción Derivativa Acción Integral

+
e 𝑠𝑇𝑑 + 1 𝐾𝑐 u
𝑠𝑇𝑎 + 1 𝑠𝑇𝑖 +

Formas INTERACTIVA del algoritmo de control PID

• La función de transferencia:

1 1+ 𝑠𝑇𝑑
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑐 1+
𝑠𝑇𝑖 1 + 𝑠𝑇𝑎
 Algoritmo PID: Serie con Filtro

Donde
𝑲𝒄 : la constante del modo proporcional
𝑻𝒊 : es el tiempo del modo integral
𝑻𝒅 : es el tiempo del modo derivativo
𝑻𝒂 : es la constante de tiempo del filtro y esta definido de la
forma:

𝑇𝑑 3 ≤ 𝑁 ≤ 20
𝑇𝑎 =
𝑁

Normalmente se utiliza el valor de N=10

 Algoritmo PID: Serie con Filtro

• La ganancia y los tiempos corresponden a ganancia,

tiempo integral y tiempo derivativo, pero no en el sentido
tradicional (algoritmo paralelo), sino de esta particular
configuración.
• N es una constante que varía según el fabricante,
• La respuesta con ambos tipos de controladores son
similares.
 Algoritmo PID: Paralelo PI-D

• Los algoritmos PID en los controladores comerciales no

son exactamente iguales.
• Así, hay controladores en que la acción derivativa puede
actuar sobre el error o sobre la variable del proceso a
controlar.
 Algoritmo PID: Paralelo PI-D
• Una posibilidad de cambio seria un PID de sobrepaso
mínimo.
• El algoritmo de control PID en la teoría actúa sobre la
señal de error, sin embargo en la práctica esto ocasiona un
salto indeseado a la salida del controlador, debido a la
acción del modo derivativo.
• Un cambio brusco en la señal de referencia puede dar
lugar a valores muy elevados de la acción derivativa, ya
que la derivada de un escalón es infinito. La solución a
este inconveniente resulta en mover el modo diferencial al
lazo de realimentación. Generalmente el algoritmo que
posee tal modificación es conocido como PI-D, para
denotar que la derivada actúa sobre la señal realimentada.
 Algoritmo PID: Paralelo PI-D
• Como mencionamos anteriormente, si la entrada presenta
discontinuidades, la gran ganancia a frecuencias altas del
término D proporciona una elevada señal de control,
ocasionando inestabilidad. Para evitarlo, en ocasiones se
emplea una estructura alternativa en la que por el término
derivativo sólo pasa la salida.

D(s) Componente PI

Componente
1
R(s) E(s)
PI
U(s) Y(s) 𝐺𝑐1 𝑠 = 𝐾𝑐 1+
+ Gc1(s) + Gp(s) 𝑠𝑇𝑖
- - Componente
D Componente D
Gc2(s) 𝑠𝐾𝑐𝑇𝑑
𝐺𝑐2 𝑠 =
1 + 𝑠𝑇𝑎
 Algoritmo PID: Paralelo PI-D
• La estructura de parámetros independientes queda
definida mediante la ecuación:

1 𝑠𝐾𝑐𝑇𝑑
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑐 1+ 𝐸 𝑠 − 𝑌(𝑠)
𝑠𝑇𝑖 𝑠𝑇𝑎 + 1
Donde
𝑲𝒄 : la constante del modo proporcional
𝑻𝒊 : es el tiempo del modo integral
𝑻𝒅 : es el tiempo del modo derivativo
𝑻𝒂 : es la constante de tiempo del filtro y esta definido de la forma:
𝑇𝑑 3 ≤ 𝑁 ≤ 20
𝑇𝑎 =
𝑁
Normalmente se utiliza el valor de N=10
 Algoritmo PID: Paralelo PI-D

𝑈𝑝
1 +
R(s) + E(s) 𝑈𝐼
𝐾𝑝 U(s)
+
-
1 -
Y(s) 𝑈𝐷
𝑡𝑖 𝑠
𝑡𝑑 𝑠

Y(s)

1 𝑠𝐾𝑐𝑇𝑑
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑐 1+ 𝐸 𝑠 − 𝑌(𝑠)
𝑠𝑇𝑖 𝑇𝑑
𝑠 +1
𝑁
 Algoritmo PID: Serie PI-D

Estructura industrial
• La estructura industrial queda definida a través de la
relación entrada-salida:
1 𝑠𝑇𝑑 + 1
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑐 1+ 𝑅 𝑠 − 𝑌(𝑠)
𝑠𝑇𝑖 𝑠𝑇𝑎 + 1

Donde
𝑲𝒄 : la constante del modo proporcional
𝑻𝒊 : es el tiempo del modo integral
𝑻𝒅 : es el tiempo del modo derivativo
𝑻𝒂 : es la constante de tiempo del filtro y esta definido de la forma:
𝑇𝑑 3 ≤ 𝑁 ≤ 20
𝑇𝑎 =
𝑁
Normalmente se utiliza el valor de N=10
 Algoritmo PID: Serie PI-D

D(s)
Componente
PI -
R(s) E(s) U(s) Y(s)
+ Gc1(s) + Gp(s)
Componente
- D

Gc2(s)

1
𝐺𝑐1 𝑠 = 𝐾𝑐 1+ Componente
𝑠𝑇𝑖 PI

𝑠𝑇𝑑 + 1
𝐺𝑐2 𝑠 = Componente

𝑠𝑇𝑎 + 1 D
 Algoritmo PID: I-PD
• Como en el caso anterior, suponer que la entrada de
referencia es una función escalón. Los controles PID y
PI-D implican una función escalón en la señal
manipulada. Tales cambios escalón en la señal
manipulada pueden ser grandes, produciendo
saturación dentro del sistema. El criterio básico para
evitar este inconveniente es llevar las acciones de
control proporcional y derivativo a la trayectoria de
realimentación, que permitan elegir valores más altos
para Kp y Td. El esquema de control I-PD se muestra en
la figura 2.27.
 Algoritmo PID: I-PD

R(s) + E(s) 1 𝑈𝐼 + 𝐾𝑝 U(s)

-
𝑡𝑖 𝑠 - -
Y(s) 𝑈𝑝 𝑈𝐷

1 𝑡𝑑 𝑠

Y(s)