PROYECTO INTEGRADOR
Brazo Robótico
M. Tapia
miltongerardo1997@gmail.com
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO DE HIDALGO
Abstract. The present project consists in the design,
construction and control of a robotic arm.
Mechanical principles are used to carry out the
design and simulation of the system, as well as
extensive knowledge in electronics and
programming to optimally achieve the structure's
movements. It also details the construction and
assembly of the arm, which uses as a controller a
PIC 16F8X, which allows to control the
servomotors as well as it also uses a circuit for
manual control with selection of direction of
rotation.
Resumen. El presente proyecto consiste en el
diseño, construcción y control de un brazo
robótico. Los principios mecánicos se utilizan para
llevar a cabo el diseño y la simulación del sistema,
así como un amplio conocimiento en electrónica y
programación para lograr de manera óptima los
movimientos de la estructura. También detalla la
construcción y el montaje del brazo, que utiliza
como controlador un PIC 16F8X, que permite
controlar los servomotores y también utiliza un
circuito para control manual con selección de
dirección de rotación.
Introducción. La robótica nace en décadas
recientes con el fin de complementarse con la
automatización, aportándole como elemento
innovador cierto grado de inteligencia. La
automatización está relacionada con el empleo de
sistemas mecánicos, electrónicos e informáticos.
Entre los sistemas mecánicos se encuentra el uso de
robots.
En el contexto industrial, el uso de robots ha
permitido sustituir la actividad física del hombre en
tareas repetitivas, monótonas o peligrosas,
1 de 15
suponiendo un importante paso en la mejora de la
producción y el uso de los recursos.
En el contexto de la formación, han surgido
sistemas como los Microcontroladores, enfocados
al diseño electrónico de prototipos de bajo costo.
Se trata de una herramienta para hacer que los
ordenadores puedan controlar el mundo físico
sobre una plataforma de código. También para
crear objetos interactivos, leyendo datos de una
gran variedad de interruptores y sensores,
controlando luces, motores y actuadores físicos le
han convertido en una herramienta muy versátil y
su uso aumenta día a día. Incluyendo grandes
empresas, como Google, la cual participan en
proyectos de desarrollo de aplicaciones para
acceder a módulos de control de Smartphones con
sistema operativo Android.
Por este motivo, intentando profundizar en un
sistema tan lleno de posibilidades a la robótica,
imprescindible en la empresa industrial moderna,
se decidido desarrollar éste proyecto que es
pensado, diseñado y armado gracias a los
conocimientos adquiridos durante el curso.
Marco teórico.
ROBÓTICA
La robótica tiene sus orígenes en las obras de
ciencia-ficción, en las cuales se utilizaba el
termino robot, que proviene del checo, para
referirse a maquinas con forma humanoide, en la
actualidad, los robots son manipuladores
mecánicos muy automatizados controlados por
computadoras a pesar de las limitaciones de estos,
el concepto popular de un robot es que tiene
apariencia humana y que actúa como un ser
humano. [1]
La robótica es una ciencia aplicada
multidisciplinaria, comprende campos como el
diseño de máquinas, teoría del control,
microelectrónica, programación de computadoras,
inteligencia artificial. Los avances en diferentes
ramas de la ciencia, contribuyen a mejorar las
aplicaciones de la robótica.
Los trabajos sobre lenguajes de robots y gran parte
del trabajo desarrollado sobre robótica, están
basados en gran medida en el desarrollo de la
informática, aunque las computadoras estaban
disponibles desde el nacimiento de la industria
robótica, la economía no estuvo dispuesta a
emplear una pequeña computadora como el
controlador del robot hasta finales de la década de
1970.
En la actualidad, casi todos los robots utilizan
controles informáticos. [1]
AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
La automatización y la robótica son dos tecnologías
estrechamente relacionadas. Las necesidades
actuales de aumentar la productividad y generar
productos acabados de calidad alta y uniforme,
provocan que la industria busque una
automatización basada en sistemas complejos.
En un contexto industrial se puede definir la
automatización como una tecnología que está
relacionada con el empleo de sistemas mecánicos,
electrónicos y computadoras en la operación y
control de la producción. [2]
Existen tres clases de automatización industrial
 Automatización fija
 Automatización programable
 Automatización flexible
La automatización fija se utiliza cuando el volumen
de producción es muy alto, y se desea obtener
siempre el mismo producto, por tanto es adecuada
para construir equipos especializados, para procesar
el producto con alto rendimiento y con elevadas
tasas de producción. [2]
La automatización programable se emplea cuando
el volumen de producción es relativamente bajo y
hay una diversidad de productos a obtener, En este
caso, el equipo de producción está diseñado para
ser adaptable a variaciones en la configuración del
producto. [3]
2 de 15
La automatización flexible es una categoría entre
automatización fija y automatización programable.
Se ha observado que este tipo de automatización
es más adecuado para el rango de producción
medio. Una de las características que distingue la
automatización programable de la flexible, es que
con la primera los productos se obtienen en lote,
cuando se completa uno de estos, el equipo es
reprogramado para procesar el siguiente lote,
mientras que con la automatización flexible,
diferentes tipos de productos pueden obtenerse al
mismo tiempo en el mismo sistema de
fabricación.[3]
La federación internacional de robótica (IFR)
actualmente clasifica los robots en dos familia:
La robótica industrial y la robótica de servicios. La
IFR ha adoptado también ha clasificación
provisional de los robots de servicio, por áreas de
aplicación:
 Servicio a humanos (protección,
entretenimiento, etc.)
 Servicio a equipos (mantenimiento,
reparación, limpieza, etc.)
 Otras funciones autónomas (vigilancia,
transporte, adquisición de datos, etc.)
CLASIFICACIÓN DEL ROBOT
Las clasificaciones o subdivisiones más
importantes que se pueden realizar de los robots
atienden a la arquitectura con que se construyen y
la configuración física o anatomía de los mismos.
[4]
La arquitectura del robot es la forma que tienen los
mecanismos y como estos están configurados.
Entre los tipos de arquitectura de robots se
encuentra:
 Poliarticulados
 Móviles
 Androides
 Zoomórficos
 Híbridos
POLIARTICULADOS
En este grupo están los robots de diversa forma y
configuraciones cuya característica común es la de
ser básicamente sedentarios y estar estructurados
para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo sus elementos
terminales tiene un número limitado de grados de
libertad y se pueden movilizar en uno o más ejes de
un sistema de coordenadas. [4]
MÓVILES
Son robots con gran capacidad de desplazamiento,
basados en carros o plataformas, y dotados de un
sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su
camino por telemando o guiándose por la
información recibida de su entorno a través de sus
sensores. Pueden ser guiados mediante pistas
materializadas a través de la radiación
electromagnética de circuitos empotrados en el
suelo, o a través de bandas detectadas
fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a esquivar
obstáculos y están dotados de un nivel
relativamente elevado de inteligencia. [5]
ANDROIDES
Son robots que intentan reproducir total o
parcialmente la forma y comportamiento
cinemático del ser humano. Actualmente los
androides son todavía dispositivos muy poco
evolucionados y sin mucha utilidad práctica, y
destinados, fundamentalmente, al estudio y
experimentación. Uno de los aspectos más
complejos de estos robots, y sobre el que se centra
la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción
bípeda. [5]
ROBÓTICA
Constituyen una clase que se caracteriza
principalmente por sus sistemas de locomoción que
limitan a los sistemas de locomoción es
conveniente agrupar a los robots zoomórficos en
dos categorías principales:
 Caminadores
 No caminadores
El grupo de los robots zoomórficos no caminadores
está muy poco evolucionado, en cambio los robots
zoomórficos caminadores multimedios son muy
numerosos y están siendo experimentados en
diversos laboratorios con vistas a l desarrollo
posteríos de verdaderos vehículos todo terreno o no
3 de 15
tripulados. [6]
HÍBRIDOS
Estos robots corresponden a aquellos de difícil
clasificación cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de los anteriores.
ANATOMÍA DEL ROBOT
La anatomía del robot se refiere a la construcción
física del robot (cuerpo, brazo, muñeca). En el
caso del brazo robótico los movimientos relaticos
entre los diversos componentes del cuerpo, brazo y
muñeca son proporcionados por una serie de
articulaciones, [6]
Existen cuatro configuraciones comunes de robots:
 Configuración polar
 Configuración cilíndrica
 Configuración de coordenadas cartesianas
 Configuración de brazo articulado
CINEMÁTICA
La cinemática es una parte de la física que estudia
el movimiento en el espacio y tiempo, la cual se
interesa por la descripción analítica del
desplazamiento espacial del robot como una
función del tiempo, en particular de las relaciones
entre la posición de las variables de articulación, y
la posición y orientación del efector final del brazo
del robot. [7]
DINÁMICA DEL BRAZO
La dinámica del robot formula las ecuaciones del
movimiento del brazo. Las cuales son un conjunto
de ecuaciones matemáticas que describen la
conducta dinámica del mismo, las cuales se
pueden obtener de leyes físicas partiendo de las
leyes de Newton, estas se deben desarrollar en
ecuaciones dinámicas movimiento para las
distintas articulaciones del mismo, en termino de
los parámetros geométricos e inerciales
especificados para los distintos elementos.[7]
INTELIGENCIA DEL ROBOT
Los movimientos de una tarea pre-especificada a
un robot, y controlarlo cuando ejecuta las ordenes
especificadas, se equipan varios mecanismos de
control los cuales deberán ser especificados y
anticipados en un conjunto de estados en los cuales
se pueden encontrar el robot. [8]
ARTICULACIONES
Las articulaciones permiten que se puedan realizar
los movimientos del robot. Para conectar las
diversas articulaciones que pueden tener un robot,
se utilizan elementos rígidos llamados uniones.
Esta permite llegar a una posición deseada dentro
de los límites de tamaño del robot y de los
movimientos de las articulaciones, las cuales se
pueden dividir en Lineales y Giratorias.
Las articulaciones lineales implican un movimiento
deslizante o de traslación de las uniones de
conexión. Estas se refieren a la articulación lineal
como articulación prismática.
En las articulaciones giratorias se pueden distinguir
tres tipos:
 La primera se denomina rotacional, en este
tipo de articulaciones el eje de rotación es
perpendicular a los ejes de las dos uniones.
 El segundo tipo de articulación giratoria
implica un movimiento de torsión la cual es
paralela a los ejes de ambas uniones.
 El tercer tipo es una articulación de
revolución en la que la unión de entrada es
paralela al eje de rotación y la salida es
perpendicular a dicho eje. [9]
Grados De Libertad: Están dados por el número
de valores que pueden ser asignados de forma
arbitraria, antes de que el resto de las variables
tomen un valor automáticamente, producto de
establecerse las que son libres, esto, con el fin de
compensar e igualar un resultado el cual se ha
conocido previamente
Valor de verdad: Es un valor que indica en qué
medida una declaración es verdad.
Valor falso: Es un valor que indica en qué medida
una declaración es falsa.
EJE: Recta alrededor de la cual se supone que gira
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una línea para generar una superficie o una
superficie para generar un cuerpo.
LIMITACIONES
Las limitaciones son producidas por las
características propias de los materiales y
dispositivos con los cuales se construye, su
anatomía, y el tiempo disponible para su
construcción. [9]
Microcontrolador: Es un circuito integrado que
en su interior contiene una unidad central de
procesamiento (CPU), unidades de memoria
(RAM y ROM), puertos de entrada y salida y
periféricos. Estas partes están interconectadas
dentro del microcontrolador, y en conjunto forman
lo que se le conoce como microcomputadora. Se
puede decir con toda propiedad que un
microcontrolador es una microcomputadora
completa encapsulada en un circuito integrado.
Resistencia: Una resistencia también llamado
resistor es un elemento que causa oposición al
paso de la corriente, causando que en sus
terminales aparezca una diferencia de potencial
(Voltaje)
Servomotor: Un servomotor es un tipo especial de
motor que permite controlar la posición del eje en
un momento dado. Está diseñado para moverse
determinada cantidad de grados y luego
mantenerse fijo en una posición.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Diseñar y construir un brazo robotizado para
resolver los diferentes problemas encontrados en
el mundo.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
 Conocer el comportamiento de los
servomotores
 Familiarizarse con los microcontroladores,
su diagrama de conexión y la
programación necesaria para su
funcionamiento
 Desarrollo de un sistema de trayectorias
 para el brazo robot muestra el diagrama en la Figura 2. Ver
 Crear un algoritmo que permita controlar ampliación en anexo
los servomotores
 Emplear un lenguaje de alto nivel para
programar la interfaz de usuario del
prototipo.

DESARROLLO

Para la elaboración del proyecto BRAZO

ROBOTICO el cual, es un prototipo electrónico
con una estructura acrílica la cual adapta los
movimientos necesarios para su funcionalidad; Para
ello fue necesario utilizar diferentes componentes
conectados entre sí para cumplir con su objetivo.
Cabe destacar que el cerebro de este artefacto es un
microcontrolador programado en leguaje CCS
acompañado de otros elementos que en conjunto
forman el circuito descrito a continuación. (Figura
1)
El proceso está dividido en dos partes; “La parte
lógica” que es la programación del
microcontrolador y “La parte física” que es el
conjunto de todos los artefactos que componen el
circuito y que finalmente dan vida al prototipo. Ver
ampliación en anexo
Figura 2 “Diagrama de funcionamiento”
Una vez teniendo clara la función se programó un
microcontrolador 16F88 con las siguientes
instrucciones. Figura 3. Ver ampliación en anexo

Figura 1 Circuito completo del prototipo “BRAZO

ROBÓTICO”.

Para entender el circuito mostrado en la Figura 1 se

describe lo siguiente;
El microcontrolador tiene como función principal
informar al usuario del estado del prototipo, Figura 3 “Colocación en modo neutro”
haciéndole llegar información sobre el tipo de Como se muestra en el código de la Figura 3, el
operación que se está Realizando mostrando la
selección del modo de operación en una pantalla programa consta de un ciclo infinito while que a
LCD. Para comprender el funcionamiento se
5 de 15
través de una condición while hace un chequeo
permanente en el pin RA2 y RA3 el cual al
reconocer que está en 0 lógico activa
inmediatamente los pines RA7, RA6, RA0, RA1
que está conectado a los servomotores de los 4 ejes
de acción los cuales en una pantalla LCD muestra
la indicación de seleccionar una opción de trabajo
para el microcontrolador.
Figura 4 “Algoritmo de operación seleccion”
Si el pin RA2 es presionado, el microcontrolador
indica a los servomotores como tienen que estar
colocados en sus diferentes ejes una vez hecha la
colocación se imprimen en la pantalla la operación
“selección”.
A través del pin RA6 se coloca el primer
servomotor a 90 grados respecto al eje X,
posteriormente a través del pin RA7 se coloca el
segundo servomotor a 90 grados respecto al eje Y,
posteriormente el eje X cambiara a 0 grados, para
colocar el soporte al lado derecho del mismo,
posteriormente a través del pin RA0 se coloca el
tercer servomotor a 180 grados respecto al eje Z,
posteriormente a través del pin RA1 se coloca el 4
servomotor a 90 grados para poder abrir el gancho
que servirá como pinza para sujetar el elemento
seleccionado. Ver ejemplo de representación
6 de 15
Servo_3 “Z”
Servo_1 “X”
Servo_2 “Y”
“Ejemplo de ejes respecto a los servomotores”
Una vez concluida las condiciones iniciales se
procede a realizar el trabajo mecánico sobre los
ejes X, Y, Z. con lo cual el eje X variara a 90
grados respecto a su plano, el eje Y se mantendrá
constante a las condiciones iniciales, y el 4
servomotor variara respecto a el eje X cuando
realice los cambios cada 90 grados cumpliendo
con la condición indicada a través de la lectura del
puerto RA3 regresando un “verdadero” este se
ciclara y regresa a su estado normal, todo esto
gracias a las instrucciones de la Figura 4.
El siguiente estado de operación corresponde a
“colocación” el cual tiene como finalidad dar la
opción contraria a selección , puesto que este varia
en sus tres ejes X, Y, Z. respectivamente y utiliza
el 4 servomotor en forma síncrona a los ejes Y,Z,
esto define dos procesos distintos como se puede
ver en la figura 5. Ver ampliación en anexo

Figura 5 “Algoritmo de operación colocacion”
Para este modo de operación el microcontrolador
lee el estado del pin RA3, el cual determina este
caso, una vez que el controlador de termina que el
pin se encuentra en 1 lógico, los ejes X, Y, Z se
colocaran a 90 grados respecto a su eje, para indicar
a el usuario el cambio de estado, el cual después de
½ segundo cambiara el eje X a 180 grados respecto
a su plano, posteriormente colocara el eje Y a 180
grados respecto a su plano, posteriormente colocara
el 4 servomotor a 0 grados para cerrar el gancho
indicando que se sujetó el objeto u será trasladado
dado que el eje Y variara 90 grados respecto a su
Cuando las condiciones regresan un valor falso en
ambos casos este valor sale de los parámetros del
modo de operación y son mandadas a un caso
default conformado por un else if el cual
determina “si el valor en el pin RA2 es igual a 1
lógico y además el valor del pin RA3 es igual a 1
lógico” los coloca en una condición vacía, la cual
evita que el controlador realice decisiones
aritméticas erróneas y entorpezcan los algoritmos
de operación el cual se manda a un ciclo while de
parámetros “falso” para evitar que esa condición
anule el funcionamiento total del
microcontrolador, como se puede ver en la figura
6. Ver ampliación en anexo
Figura 6 “Parámetros de valor FALSO”
Los demás elementos en la compilación del
microcontrolador son las configuraciones
necesarias para determinar la forma de operar el
microcontrolador y definir los pines de salida para
el LCD los cuales se muestran en la figura 7. Ver
ampliación en anexo

poción, posteriormente el eje Z se colocara a 180

grados respecto a su posición para realizar una
inclinación en su plano, una vez colocados los ejes
X, Y, Z en una forma paralela para el 4 servomotor
este variara a 90 grados para soltar el objeto
sujetado, realizando de forma cíclica hasta que la
Figura 7“Configuración del microcontrolador”
condición indicada en el pin RA2 regrese un
En esta parte del código se puede observar la
“verdadero”.
configuración de los fusibles internos para evitar el
7 de 15
perro guardián y la protección para la construcción • Conectar los pines D0, D1, D2, D3, Rs,
y activación de puertos, al igual que se puede RW, E al puerto RB del microcontrolador.
• Conectar dos push button de forma
observar la definición del puerto RB0 para
normalmente abierta utilizando resistencias de 1
transferencia lenta del valor, también la definición kΩ a los pines RA2 y RA3 del microcontrolador.
del puerto RB1 como la transferencia de escritura, • Conectar a los pines RA1, RA0, RA7 y
RA6 los 4 servomotores, respecto a su eje.
también la definición del puerto RB2 como
habilitador de transferencia y los puertos RB4, El circuito ya armado se colocó en una base de
RB5, RB6 y RB7 para la transferencia de datos a madera, con dimensiones apropiadas para que el
circuito tenga un buen soporte, para la toma de
255 valores del código ASCII, y definiendo la
corriente eléctrica la entrada de todo el circuito
variable “i” de forma global o del tipo entera la es regulada por un regulador lineal 7805, a 5V.
cual es usada para las iteraciones de los ciclos for
anidados y no anidados dentro del menú principal. Nota: Todas las conexiones realizadas fueron
hechas tomando en cuenta los estándares
Para la segunda parte de la elaboración del conocidos como las hojas de datos de los
prototipo, se necesitaron diferentes componentes. productos, entre otros.
Se muestra en la tabla1.
NOMBRE CANTIDAD
PIC 16F88 1
Resistencia variable 100kΩ 1
Resistencia de 1kΩ 3
Pulsador normalmente abierto 2
LCD 16X2 1
Conector tipo espadín 12
Servomotor 1kg 4
Reguladores lineales 5V 2
Capacitores electrolíticos 4.7 µf 2
Soporte para servomotor 3
Cable calibre 22 1m
Figura 8 “Circuito completo en protoboard”

Tabla 1“Materiales del prototipo”
Para hacer las conexiones del circuito base se
requirió utilizar una protoboard y colocar el PIC1
haciendo las conexiones siguientes (Cada
componente fue conectado siguiendo las
instrucciones generales):
• Conectar Una resistencia de 330 Ω, en el
pin K, del LCD 16X2.
• Conectar un trimpot de 100 kΩ en el pin
V0 del LCD 16X2.
RESULTADOS:
Los resultados obtenidos fueron exitosos ya
que el prototipo funciona adecuadamente, por
ahora solo sirve para girar en 3 ejes de forma
pausada a futuro es posible implementarlo a
gran escala y mejor libertad de movimiento.
Como se podrá apreciar en la siguiente serie
de imágenes.
Ver las de la figura 9 a figura 16.b.

8 de 15
 Figura 11.a “Funcionamiento dado el
algoritmo en modo selección”

Figura 9 “Funcionamiento del circuito” Figura 11.b “Funcionamiento dado el

algoritmo en modo selección”

Figura 10 “Operación en modo selección” Figura 11.c “Funcionamiento dado el

algoritmo en modo selección”

Figura 12 “Operación en modo colocación”

9 de 15
 Figura 13.a “Funcionamiento dado el algoritmo Figura 15.b “Funcionamiento dado el
en modo colocación” algoritmo en modo selección”

Comparación con la simulación en Proteus 8

Figura 14 “Funcionamiento dado el algoritmo Figura 16.a “Funcionamiento dado el

principal” algoritmo en modo colocación”

Figura 15.a “Funcionamiento dado el algoritmo Figura 16.b “Funcionamiento dado el

en modo selección” algoritmo en modo colocación”
10 de 15

CONCLUSIONS.
At the end of the project and all the corresponding
tests carried out during the semester, the results that
were thrown were satisfactory and correspond to
our hypothesis as to our general objective of which
they seek the implementation of a robotic arm that
has the necessary characteristics to solve the
different problems found in the world.
The results obtained so far only reflect the
effectiveness of the prototype implemented
correctly in a real unit, specifically when it comes
to the implementation of the electronic devices
studied during the semester.
The use of the microcontroller helped reduce the
use of elements
Analogs in the circuit through programming.
Conclusiones.
Al finalizar el proyecto y todas las pruebas
correspondientes realizadas durante el semestre, los
resultados arrojados fueron satisfactorios y
corresponden a nuestra hipótesis en cuanto a
nuestro objetivo general de que buscan la
implementación de un brazo robótico que tenga las
características necesarias para resolver los
diferentes problemas encontrados en el mundo.
Los resultados obtenidos hasta ahora solo reflejan
la efectividad del prototipo implementado
correctamente en una unidad real, específicamente
cuando se trata de la implementación de los
dispositivos electrónicos estudiados durante el
semestre.
El uso del microcontrolador ayudó a reducir el uso
de elementos
Analógicos en el circuito a través de la
programación.
ml
[4]. Estructura de un robot industrial.
http://www.juntadeandalucia.es/averroes/iesalfons
o_romero_barcojo/departamentos/tecnologia/unida
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[5]. Brazo de movimientos mecánicos puma -560
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Https://www.chi.itesm.mx/cim/practicas/pract4.ht
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http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presen
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http://www.javeriana.edu.co/biblos/tesis/ingenieria
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Referencias

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[2]. Sensores de 15 de 08 de 2012

Https://www.sensing.es/presion.html

[3]. Robótica industrial de 15 de 06 de 2012 Mineral de la reforma, Hgo., a 23 de mayo de

Https://www.geocities.com/credit8/base/robotica.ht 2018
11 de 15
Anexos

Figura 1 Circuito completo del prototipo

“BRAZO ROBÓTICO”.

Figura 2 “Diagrama de funcionamiento”

12 de 15
 Figura 3 “Colocación en modo neutro”

Figura 4 “Algoritmo de operación seleccion”

13 de 15
 Figura 5 “Algoritmo de operación colocacion”

Figura 6 “Parámetros de valor FALSO”

Figura 7” Configuración del microcontrolador”

14 de 15
“Configuración del microcontrolador”

15 de 15