 Dimensionamiento motor de la rodilla

El análisis se realizó considerando que la persona se puede desplazar por un

plano completamente horizontal considerando el ángulo de inclinación que se produce
en el movimiento de la rodilla.

En la Figura 55 se muestra las cargas para el caso de la rodilla en el que la

persona se desplaza en un plano horizontal con una ligera inclinación.

𝜃 𝑃𝑦
𝑥

𝑃𝑥

Figura 1. Cargas presentes en el reposo de la pierna humana

Se observa que la fuerza P se descompone en los ejes correspondientes del plano
inclinado.

𝑃𝑥 = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃) (3.1)

𝑃𝑦 = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) (3.2)

Donde 𝑃𝑥 y 𝑃𝑦 son las componentes del peso de la prótesis en los ejes x e y

respectivamente.

Además, para que la persona pueda caminar sobre el plano necesita vencer la
fuerza de fricción del piso y el pie. Dicha relación se expresa:

𝑓 = 𝜇𝑁 (3.3)
 Donde 𝑓 es la fuerza de rozamiento, 𝜇 el coeficiente de fricción y 𝑁 es la fuerza
normal o reacción que se produce al estar en contacto las dos superficies, la del pie y la
del piso. La fuerza de rozamiento es la componente que debe ser vencida por el torque
del motor como se muestra en la Figura 56.

𝑇
𝑦

𝜃 𝑃𝑦
𝑥

𝑃𝑥

Figura 2. Cargas presentes en el desplazamiento de la pierna humana

La sumatoria de momentos respecto al centro de la rodilla establece la siguiente

relación

𝑇 =𝑓∗𝑅 (3.4)

Donde 𝑇 es el torque del motor, 𝑓 es la fuerza de rozamiento y R es el radio de

la rodilla.

Para dimensionar correctamente los motores se debe considerar los límites de

funcionamiento del mismo es decir simular el movimiento introduciendo la aceleración.

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 ∗ 𝑎

𝑚 ∗ 𝑎 = 𝑃𝑥 + 𝑓
 𝑚 ∗ 𝑎 = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 𝑓 (3.5)

De la ecuación 3.4 se tiene que:

𝑇
𝑓=
𝑅

Reemplazando en la ecuación 3.5 se tiene:

𝑇 (3.6)
𝑚 ∗ 𝑎 = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃) −
𝑅

Se procede a despejar T de la ecuación 3.6:

𝑇 = 𝑚 ∗ 𝑅 ∗ [−𝑎 + 𝑔 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)] (3.7)

La ecuación 3.7 representa el torque necesario para que la prótesis avance por el
plano con velocidad variable utilizando un solo motor. Se debe considerar la eficiencia
del motor (𝑒) y el factor de seguridad (𝑓𝑠 ). Obteniendo la ecuación 3.8:

100 (3.8)
𝑇𝑚 = 𝑓𝑠 ( )∗𝑇
𝑒

Con esto se tiene la ecuación 3.9:

100 (3.9)
𝑇𝑓𝑚 = 𝑓𝑠 ( ) {𝑚 ∗ 𝑅 ∗ [−𝑎 + 𝑔 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)]}
𝑒