PLAN DE TRABAJO

TÍTULO DEL PROYECTO: ROBOT DE CUATRO PATAS

DATOS DE LOS INVESTIGADORES

Nombre completo: Fernando André Lezcano Weddherburn

Número de cédula: 4-801-1292
Fecha de nacimiento: 20 / 2 / 1999
Lugar de nacimiento: David, Chiriquí
Nacionalidad: Panameño
Dirección postal: David (Doleguita, Calle M nte. Ave. 6ta oeste)
Teléfonos: 62439563
Correo electrónico: fernandoandrewedderburn@gmail.com

Nombre completo: Celine Sthefania Quintero Fong

Número de cédula: 4-803-2316
Fecha de nacimiento: 22 / 6 / 1999
Lugar de nacimiento: David, Chiriquí
Nacionalidad: Panameña
Dirección postal: David (San Mateo)
Teléfonos: 68548199
Correo electrónico: qfongcel@hotmail.com

Nombre completo: Pedro Luis de la Torre Campaña

Número de cédula: 4-806-1273
Fecha de nacimiento: 26 / 9 / 1999
Lugar de nacimiento: David, Chiriquí
Nacionalidad: Panameño
Dirección postal: La concepción, Bugaba
Teléfonos: 67607509
Correo electrónico: pdelatorre@hotmail.com

TIEMPO TOTAL DE EJECUCIÓN

DE LA PROPUESTA: 2 meses

MONTO TOTAL DEL PROYECTO: B/. 90.00

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1. ANTECEDENTES DE LA PROPUESTA

Para robots de cuatro patas se ha puesto mayor atención a como estos se desarrollan en
terrenos difíciles por su mayor estabilidad. Se han hecho esquemas para mejorar el
movimiento de los robots de cuatro patas ya que se han hecho algunos estudios los cuales
han tenido que ver con el desarrollo de los pasos que da y cómo se generan estos para
moverse a través d e diferentes terrenos. [1] Aún en este campo existen muchos problemas
ya que sucede que muchos robots de este tipo pesan mucho y esto disminuye su velocidad
y eficiencia en diferentes terrenos. Otro problema es el alto consumo de energía y el espacio
que ocupan. [2] El movimiento de un robot de cuatro patas o más es un poco complicado
ya que la cinemática de estos cuerpos tiene que ver mucho con la coordinación de las
diferentes patas y cómo se mueve cada una individualmente. [3] Koo y Yoon obtuvieron un
algoritmo para investigar los efectos de la inercia y la dinámica en un robot de cuatro patas.
[4] Freeman y Orin crearon una simulación eficiente acerca de cómo se mueve un robot de
4 patas. [5] Liu y Song crearon un modelo eficiente de como un robot de cuatro patas camina
(Dinámica, estabilidad y ahorro de energía). [6] Marhefka y Orin hicieron una programación
para disminuir el consumo de energía en los motores. [7] Se utilizo una estructura para
disminuir la fricción al dar dos pasos para cerrar energía. [8] Existen dos alternativas para
el movimiento de las patas del robot, que se mueva una sola pata o que se mueva un par y
luego el otro par. [9]

2. JUSTIFICACIÓN Y PROBLEMA A INVESTIGAR

Hay muchas veces que se necesita cargar o llevar varios objetos al mismo tiempo, y en ello
gastamos mucho tiempo llevándolos uno por uno para evitar que se caigan o también
tratando de cargar lo más que se pueda arriesgándonos a que puedan caerse y dañarse,
por otra parte, también el transporte de objetos en lugares de difícil acceso se hace muy
complicado este problema puede resolverse.

Gracias a los avances tecnológicos y específicamente al desarrollo e investigaciones de

software y hardware libre, el uso de la robótica es accesible a implementaciones de bajo
costo permiten resolver dicho problema utilizando un robot de 4 patas. Las principales
razones de este proyecto se basan en hechos problemáticos que se dan en el diario vivir
de algunas personas, dado que este robot busca poder facilitar un poco el trabajo doméstico
de personas que necesitan de ayuda al momento de realizar movimientos de traslado de
varios objetos, este se enfoca mas en las personas que poseen discapacidad al momento
de hacer fuerza o caminar, ya que con este pueden transportar objetos hasta ellos o llevar
a otro lado.

3. PERTINENCIA EN RELACIÓN CON EL PLAN ESTRATÉGICO NACIONAL DE

CIENCIA, TECNOLOGÍA E INNOVACIÓN (PENCYT) 2014-2019

Nuestro proyecto es pertinente en relación con el “PLAN ESTRATÉGICO NACIONAL DE

CIENCIA, TECNOLOGÍA E INNOVACIÓN” (2014-2019) ya que brinda soluciones a la
problemática dentro de 1 programa de investigación del (PENCYT) 2014-2019

Nuestro robot apoyaría al programa “Ciencia, Investigación, Desarrollo Tecnológico e

Innovación para el Desarrollo Sostenible” en cuanto a los siguientes puntos [10]:
 Los cambios medioambientales a nivel regional y global
 La seguridad alimentaria, hídrica, energética y cibernética
 La aparición de nuevas enfermedades y la reaparición de otras antiguas
 El enfrentamiento de desastres naturales

4. BENEFICIOS Y PRINCIPALES BENEFICIARIOS

Beneficios
 Comodidad  Útil a nivel doméstico
 Mejor rendimiento  Útil en áreas de difícil acceso
 Mayor eficacia  Útil a nivel militar
Beneficiarios:
 Personas que no poseen suficiente fuerza
 Personas con alguna discapacidad
 Personas que viven en lugares de difícil acceso
 Grupos de ayuda que deben adentrarse en áreas de difícil acceso
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5. IMPACTO ESPERADO

El impacto esperado para este proyecto es que ayude a la conexión de los distintos lugares
del país. Dado que actualmente enfocamos nuestro proyecto a 2 entornos, tanto domestico
y algunos terrenos exteriores de distancias no tan extensas, queremos que a futuro
investigaciones similares a la nuestra contribuyan a que se mejore la comunicación y
transporte de insumos y materiales en el país. Panamá está en una zona tropical en la cual
existen diferentes ecosistemas. Existen poblaciones completamente aisladas del mundo
exterior como por ejemplo las comarcas, donde necesitan comida, agua y medicamentos.
Si se utilizaran este tipo de robots para agilizar el proceso de conexión, se lograría una
mejor calidad de vida en estas personas. A largo plazo, queremos que nuestro proyecto
sirva como combustible para que se desarrollen más actividades en el campo de la robótica,
algo que nos seria muy útil como país y al mismo tiempo impulsaría nuestro desarrollo.

6. OBJETIVOS DEL PROYECTO

Hipótesis: Un robot de cuatro patas era eficiente para el transporte de objetos a nivel
doméstico y exterior.

Objetivo general
Mejorar el transporte de objetos y facilidar tarea a carácter domestico, comercial o
gubernamentall utilizando un robot de 4 patas.

Objetivos específicos
 Diseñar un robot que transporte objetos
 Logar que funcione a nivel doméstico
 Lograr su funcionalidad en ciertos terrenos exteriores
 Diseñar una programación efectiva para el robot
 Resolver la problemática planteada previamente

7. COLABORADORES DEL PROYECTO

Investigador principal (IP): Fernando André Lezcano Weddherburn / UTP

Actividades:
 Investigación y planteamiento del problema.
 Recopilación de información
 Obtención de videos y simulaciones mediante el uso de internet
 Capacitación en el uso del software y Hardware
 Idear Diseño del Robot
 Creación e ideas para la programación
Responsabilidades:
 Elaboración de la propuesta de investigación.
 Obtencion del Software
 Trabajar en el diseño del robot
 Trabajar en la Programación
 Trabajar en la construcción del robot
 Probar el robot conforme se presentan avances
Vinculación institucional: Estudiante de la Universidad Tecnológica de Panamá
Dedicación mensual: 60%.

Co-investigador 1 (Co-IP 1): Celine Sthefania Quintero Fong / UTP

Actividades:
 Investigación y planteamiento del problema.
 Capacitación en el uso del software y Hardware
 Idear Diseño del Robot
 Creación e ideas para la programación
Responsabilidades:
 Perfeccionar el diseño del robot
 Trabajar en la Programación
 Trabajar en la construcción del robot
 Probar el robot conforme se presentan avances
Vinculación institucional: Estudiante de la Universidad Tecnológica de Panamá
Dedicación mensual: 40%.

Co-investigador 2 (Co-IP 2): Pedro Luis de la Torre Campaña / UTP

Actividades:
 Capacitación en el uso del software y Hardware
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 Presentar ideas para la construcción del robot

 Ideas para la programación
 Trabajar en la programación del robot
Responsabilidades:
 Obtención y transporte de materiales
 Trabajar en la Programación
 Trabajar en la construcción del robot
 Presentarse a las pruebas del robot y realizar aportes significativos
Vinculación institucional: Estudiante de la Universidad Tecnológica de Panamá
Dedicación mensual: 40%.

8. METODOLOGÍA

Materiales y métodos
Equipo en General Material
Software de Arduino
Placa (ARDUINO)
(1-2) Protoboard
4 Servo motores
1 Sensor ultrasonico de distancia
Arduino 1 Buzzer
Cableado
1 Bateria
Led RGB (de 3 colores)
Resistencias
Control Remoto
Filamento
Impresora 3D
Software para dibujar (diseñar)
Martillo
Clavos
Materiales de construcción de estructuras Destornillador
Tornillos
Cerrucho/Sierrra
Cableado
Materiales para Circuitos
Fuentes de alimentación
Aluminio
Estaño
PVC (Tubos)
Materiales Varios
Tijeras
Diferentes Gomas
Pintura

Métodos:
1.Recopilación Información
2.Revisión Bibliográfica
3.Aprendizaje de Software y Cursos
4.Uso de conocimientos de Programación
5.Pruebas y seguridad

En cuanto a los métodos buscamos trabajar con diferentes software desde Arduino hasta
Solidworks, y al mismo tiempo trabajar con diferentes materiales (hierro, aluminio, pvc,
soldaduras) para armar la estructura y que esta sea estable y se mantenga bien. Al mismo
tiempo buscamos trabajar con diferentes programas para analizar y obtener simulaciones
en cuanto al robot.

Actividades a desarrollar por etapa

Para efectos del desarrollo de los estudios propuestos, este proyecto se ha dividido en 3
etapas, tal como se describe a continuación:

Actividades de la Etapa I (duración en semanas: 2)

Recolección de Información: Busqueda de información en medios escritos (artículos

revistas, periódicos, sitios web) y digitales (videos, simulaciones). Estudio de antecedentes,
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métodos y tecnologías aplicadas en casos concretos a la construcción y diseño de robots

con patas.

Análisis de Videos y Simulaciones: Es de importancia analizar el movimiento de los perros

y otros animales domesticos (cuadrúpedos) para determinar la mejor opción de movimiento
para nuestro robot, para ello utilizaremos simulaciones y videos ya existentes.

Utilización de Software y Hardware: Conocer y familiarizarse con los diferentes softwares

requeridos para el desarrollo y creación del robot (Arduino, Tinkercad, 123D, etc) y también
dominar el Hardware (Impresoras 3D, Arduino),

Actividades de la Etapa II (duración en semanas: 5)

Diseño: Crear un bosquejo o esquema del robot. Analizar si este cumple con los objetivos
planteados. Utilizando el esquema hecho diseñar o dibujar (utilizando los softwares
planteados) las partes del robot que serán hechas con ayuda de la impresora 3D.
Analizaremos si el dseo es concreto y acertado para la solución del problema planteado.

Programación: Crear una programación utilizando Arduino que permita que el robot cumpla
con sus tareas y que se adapte a la solución del problema.

Construcción del robot: Armar y construir el robot utilizando diferentes partes, tanto las
hechas con la impresora 3D como las hechas manualmente. Una vez el robot este listo, se
procederá a tranajar en el movimiento de este para lograr que sea lo mas similar a un
cuadrúpedo (comparando) y pueda cumplir mas fácilmente sus objetivos.

Actividades de la Etapa III (duración en semanas: 1)

Depurar de la programación: Probar y determinar que cambios o arreglos son necesarios

en la programación para lograr un funcionamiento óptimo. Ajustar la programación (en caso
que sea necesario).

Ajustes en la estructura: Determinar si es necesario algún cambio en la estructura y finalizar

los trabajos estéticos del robot.

Revisiones Finales: Verificar que tanto la estructura como la programación esten en

armonía para lograr que el robot funja como solución al problema planteado. Hacer pruebas
finales para saber si el robot funciona correctamente.

9. RESULTADOS

Como resultado de la ejecución de las actividades descritas en la sección anterior, se

espera obtener los siguientes productos:

Resultados de la Etapa I

Sintesis: Ordenar toda la información obtenida tal que su utilización y comprensión sea más
sencilla, tanto para este como para futuros proyectos.

Demostración: haber comparado suficientes simulaciones, videos, y estudios sobre el

movimiento de los cuadrúpedos,, para lograr comprender y poder determinar como el robot
demostrará dicha característica.

Manejo del Software y Hardware: Lograr un aprendizaje en la utilización del software y

hardware, que nos permita manejar los programas y equipos necesarios para la
construcción del robot.

Resultados de la Etapa II

Finalización del diseño: Obtener un diseo en limpio tanto en papel como utilizando el
software proporcionado.

Finalización de la programación: Lograr una programación que cumpla lo planteado sin

mayor dificultad y de forma práctica.

Construcción del robot: Obtener el robot con una estructura similar o igual al diseño creado.
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Resultados de la Etapa III

Programacion en limpio: Conseguir que la programación sea eficaz y ayude a desarrollar

los objetivos de forma ordenada.

Estructura Adecuada: Lograr una estructura lo más acorde posible al robot y a los objetivos
planteados.

Verificación Final: Determinar que el robot esta listo para resolver el problema planteado
sin mayor dificultad.

10. ESTRATEGIA DE DIVULGACIÓN DEL PROYECTO

El uso de redes sociales es algo muy común y muy presente en el mundo actual. Tenemos
en cuenta que la gente le gusta compartir sus experiencias a través de las redes sociales.
Por esta razón, para divulgar este proyecto utilizaremos la plataforma de redes sociales de
Facebook y Youtube, en las que iremos mostrando los distintos avances del robot, desde
su diseño, construcción, pruebas, y posibles correcciones.

Suponemos que la población, al ver que estudiantes de la Universidad Tecnológica de

Panamá están en el desarrollo de un robot de cuatro patas (algo que es muy reciente) les
gustará ver los avances y el desarrollo robótico, lo cual conlleva que compartan, vean, y
divulguen el proyecto tanto en redes como en artículos escritos.

11. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

Para la implementación de este proyecto, se propone el siguiente cronograma:

Semana Semana Semana Semana Semana Semana Semana Semana

Actividad
1 2 3 4 5 6 7 8
Etapa I
Recoplacion
de x x
información
Análisis de
videos y x x
simulaciones
Uso de
Software y de x x
Hardware
Etapa II
Diseño x x
Programación x x x
Construcción x x x x
Etapa III
Depurar x x
(Prog.)
Ajustes x
(Estructura)
Revision x
Final

12. PRESUPUESTO COMPLETO

Para la implementación de este proyecto, se propone el siguiente presupuesto (en

Balboas):

Rubro Detalle de gasto Etapa I Etapa II Etapa III Contraparte

Insumos Equipos, maquinarias, 15.00 15.00 15.00 B/.45.00

científicos reactivos
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Rubro Detalle de gasto Etapa I Etapa II Etapa III Contraparte

Recursos
bibliográficos
Materiales de
consumo de
laboratorio
Recursos Complementos 0.00 0.00 0.00 0.00
humanos salariales
Capacitación de Cursos 0.00 0.00 0.00 0.00
corta duración
Construcciones Diseño de 3.00 0.00 0.00 30.00
indispensables infraestructura
Materiales y mano de 7.00 10.00 10.00
obra
Gastos de Gastos 3.00 3.00 3.00 B/15.00
operación Administrativos
Otros Gastos 2.00 2.00 2.00

Subtotal 30.00 30.00 30.00 90.00

Total 90.00

13. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] J. Chestnutt, Navigation Planning for Legged Robots, 1st ed. The Robotics Institute
(Carnegie Mellon University) Pittsburgh, Pennsylvania, 2008, pp. 8, 65-70.

[2] "Legged robots – an overview", Transactions of the Institute of Measurement and Control,
pp. pp. 185–202, 2007.

[3]"Dynamics and Optimal Feet Force Distributions of a Realistic Four-legged Robot",

International Journal of Robotics and Automation (IJRA), vol. 1, no. 4, pp. pp. 223~234,
2012.

[4] T.W. Koo, Y.S. Yoon, “Dynamic instant gait stability measure for quadruped walking,”
Robotica, vol. 17, pp. 59- 70, 1999.

[5] S. Freeman, D. E. Orin, “Efficient dynamic simulation of a quadruped using a decoupled

tree-structure approach,” The International Journal of Robotics Research, vol. 10(6), pp.
619-627, 1991.

[6] B.S. Lin, S.M. Song, “Dynamic modeling, stability and energy efficiency of a quadrupedal
walking machine,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 367-373,
1993.

[7] D. W. Marhefka, D.E. Orin, “Quadratic optimization of force distribution in walking

machines,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Lueven,
Belgium, pp. 477–483, May, 1998.

[8] D.C. Kar, K. Issac, K. Jayarajan, “Minimum energy force distribution for a walking robot,”
Journal of Robotic Systems, vol. 18(2), pp. 47-54, 2001.

[9] Robotplatform.com. (2018). Robot Platform | Knowledge | Wheeled Robots. [online]

Available at:
http://www.robotplatform.com/knowledge/Classification_of_Robots/legged_robots.html
[Accessed 7 Apr. 2018].

[10] Plan estratégico nacional de ciencia, tecnología e innovación de Panamá y Plan

Nacional. (2015). 1st ed. Panáma: Editora Novo Art, S.A., en Panamá, pp.59-74.