a.

Consulte la forma como se ingresa la característica dinámica de un sensor usando

SIMULINK, y obtener la respuesta para entradas en escalón, pulso y rampa.
Busque ayuda en la dirección WEB:
http://www.mathworks.com/access/helpdesk_r13/help/toolbox/simulink/

Procedimiento para ingresar la característica dinámica en Simulink (imágenes tomadas

del Matlab, Simulink)

1. Abrimos el software Matlab, y buscamos el ícono de Simulink, que está encerrado en el

círculo rojo
Si no está presente el ícono de Simulink en la barra de herramientas, se lo puedo abrir al
escribir el comando Simulink en la ventana del Matlab como se muestra en la imagen:

2. Se abre una ventana que es el buscador de librerías del Simulink

3. Damos clic en la opción “Nuevo Modelo”

4. Al dar clic, se abre una nueva ventana que será el lugar donde se añadirán los bloques de
trabajo para obtener la característica dinámica de los sensores.

5. En la librería de Simulink damos clic en la opción Sources y escogemos la entrada escalón

(Step) y arrastramos a la ventana de trabajo.

6. En la librería de Simulink damos clic en la opción Sinks y escogemos la opción del

osciloscopio (Scope) y arrastramos a la ventana de trabajo.
 Para unir los dos bloques arrastramos la flecha del bloque escalón hacia el bloque del
osciloscopio.

7. En la librería de Simulink damos clic en la opción Continuos y escogemos la opción de

Función de transferencia (Transfer Fon) y arrastramos a la ventana de trabajo.
8. Para tener varias entradas en el Scope (en este caso dos) se da doble clic en este bloque y
se abre la siguiente ventana, y damos clic en paramters (rectángulo de color rojo).

9. Se abre una ventana y cambiamos el número de entradas por el que deseamos (en este
caso 2), damos clic en Ok y cerramos la ventana.

10. Los bloques deben estar unidos de la siguiente manera

11. Para ingresar la función de transferencia, damos clic en el bloque Trasnfer Fon. Se abre
una nueva ventana y llenamos los datos pedidos en forma de vector

1
12. Por ejemplo, si la función de transferencias fuera 𝐺(𝑠) = 2 , los datos ingresados
𝑠 +𝑠+1
serían de la siguiente forma:

13. Damos doble clic en el bloque de enrtada (Step, escalón) y llenamos de la siguiente
manera:

14. Damos clic en Start Simulation (play)

15. Damos doble clic en el Scope y se obtiene la siguiente gráfica, para tener una mejor
visualización de la gráfica, damos clic en el ícono de auto escala

16. De manera análoga se realiza el mismo procedimiento para la entrada pulso, y se podría
tener la siguiente configuración
17. De manera análoga se realiza el mismo procedimiento para la entrada rampa, y se podría
tener la siguiente configuración:
a) Obtenga la función de transferencia de una termocupla, un acelerómetro (con
masa, resorte y amortiguador) y un motor de DC. En base a los modelos y
ecuaciones matemáticas de estos dispositivos.

1. Función de transferencia de una termocupla

Termocupla tipo K, módulo 80TK:

La termocupla tipo K, presenta una salida de milivoltios (mV) proporcional a la
temperatura, la misma que ingresa a un amplificador, para poder tener la señal de
trabajo adecuada. En el módulo 80TK, la relación es totalmente lineal, para una
temperatura de 20°C se tiene una salida de 20mV y para 150°C la salida es de
150mV, por lo que su función de transferencia es:

𝑌(𝑠) 𝑉150°𝐶 − 𝑉20°𝐶 150 − 20 𝑚𝑉

𝐺(𝑠) = = = =1 [ ]
𝑋(𝑠) 𝑇150°𝐶 − 𝑇20°𝐶 150 − 20 °𝐶
𝑚𝑉
𝐺(𝑠) = 1 [ ]
°𝐶
Características técnicas:
Rango de medida: -50 a 1000°C
Máximo voltaje a la entrada dela termocupla: 60Vdc, 24Vac
Voltaje de salida 1mV por grado centígrado de variación de temperatura

2. Función de transferencia de un acelerómetro

 Fig6. Esquema del acelerómetro

Para este sistema la ecuación diferencial que modela la evolución de la salida es:

Si la fuerza de entrada es repentinamente incrementada a 𝑡 = 0, entonces el elemento no se

encuentra en estado de reposo y su comportamiento dinámico se describe por la segunda ley de
Newton, es decir:

fuerza resultante = masa × aceleración

Es decir

𝐹 − 𝑘𝑥 − 𝜐𝑥̇ = 𝑚𝑥̈

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 + 𝜐𝑥̇ = 𝐹

Definiendo a ∆𝐹 y a ∆𝑥 como las desviaciones en 𝐹 y en 𝑥 de las condiciones de reposo del

estado inicial,

∆𝐹 = 𝐹 − 𝐹(0− ), ∆𝑥 = 𝑥 − 𝑥(0− )
∆𝑥̇ = 𝑥̇ , ∆𝑥̈ = 𝑥̈

La ecuación diferencial ahora se convierte en

𝑚∆𝑥̈ + 𝜐∆𝑥̇ + 𝑘𝑥(0− ) + 𝑘∆𝑥 = 𝐹(0− ) + ∆𝐹

𝑚∆𝑥̈ + 𝜐∆𝑥̇ + 𝑘∆𝑥 = ∆𝐹

Es decir,

𝑚 𝑑2 ∆𝑥 𝜐 𝑑∆𝑥 1
2
+ + ∆𝑥 = ∆𝐹
𝑘 𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 𝑘

Esta es una ecuación diferencial lineal de segundo orden en la cual ∆𝑥 y sus derivadas se
multiplican por coeficientes constantes y la máxima derivada presente es 𝑑2 ∆𝑥/𝑑𝑡 2 . Si se define

𝑘
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝜔𝑛 = √ 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚

Y
 𝜐
𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝜁 =
2√𝑘 ∙ 𝑚

Entonces 𝑚/𝑘 = 1/𝜔𝑛2 , 𝜐/𝑘 = 2𝜁/𝜔𝑛 y se puede expresar en su forma estándar:

1 𝑑2 ∆𝑥 2𝜁𝑑∆𝑥 1
2 2
+ + ∆𝑥 = ∆𝐹
𝜔𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑘

Con el fin de encontrar la función de transferencia para el elemento se requiere de transformada

de Laplace. Usando una tabla de transformadas se tiene que

1 2 2𝜁 1
2
[𝑠 ∆𝑥̅ (𝑠) − 𝑠∆𝑥(0− ) − ∆𝑥̇ (0− )] + [𝑠∆𝑥̅ (𝑠) − ∆𝑥(0− )] + ∆𝑥̅ (𝑠) = ∆𝐹̅ (𝑠)
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑘

Debido a que ∆𝑥̇ (0− ) = 𝑥̇ (0− ) = 0 y ∆𝑥(0− ) = 0 por definición, se reduce a

𝜔𝑛2
[𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ]∆𝑥̅ (𝑠) = ∆𝐹̅ (𝑠)
𝑘
Así

∆𝑥̅ (𝑠) 1
= 𝐺(𝑠)
∆𝐹(𝑠) 𝑘
1
Donde = 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝐾, y
𝑘

𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝑦(𝑠) 𝑚
𝐻(𝑠) = = 2
𝑎(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘

3. Función de transferencia de un motor DC

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones eléctrica y mecánica dadas, imponiendo

condiciones iniciales nulas, se obtiene:

𝑈(𝑠) = (𝐿𝑠 + 𝑅)𝐼(𝑠) + 𝑘𝑏 𝑠𝜃𝑚 (𝑠)

 𝑘𝑚 𝐼(𝑠) = 𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)𝜃𝑚 (𝑠) + 𝑇𝑐 (𝑠)

Despejando I(s) en ambas ecuaciones se obtiene la función de transferencia del motor en

posición:

Donde Gu(s) representa la función de transferencia del motor sin carga y en el que se ha incluido
exclusivamente el modelo de fricción viscosa.