ESPE

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

EXTENSION LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ELECTRICA Y ELECTRONICA

INGENIERIA ELECTROMECÁNICA

PROYECTO INTEGRADO III

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UNA ORTESIS CON ACCIONAMIENTO

NEUMATICO PARA LA REHABILITACION DE RODILLA

Integrantes:

Pillajo Pillajo Claudio Lenin

Cisneros Vargas Marco Andres

Eugenio Quingatuña Marco German

Morejon Nuñez Ronald Vicmar

 RESUMEN

El trabajo de Proyecto Integrador III tiene por objetivo cumplir con el tratamiento de

rehabilitación de rodilla de una manera automatizada, de tal forma que facilite principalmente el

tiempo de recuperación del paciente, tanto como reducir el esfuerzo de profesional en fisioterapia

para que de esta manera se contribuya notablemente en mejorar el nivel de vida de los pacientes.

En este trabajo se escribe el desarrollo de una Ortesis con accionamiento neumático, el mismo que

será activado por una electroválvula y controlado mediante un circuito eléctrico.

Palabras clave: ORTESIS, NEUMATICA, CIRCUITO ELÉCTRICO,

ELECTROVALVULA, REHABILITACIÓN.

ABSTRACT

The objective of Project Integrator III is to comply with the knee rehabilitation treatment in an

automated manner, in such a way that it mainly facilitates the recovery time of the patient, as

well as reducing the effort of the physiotherapist in order to contributes significantly to improve

the standard of living of patients. In this work we write the development of an Orthosis with

pneumatic activation, which will be activated by an electro valve and controlled by an electric

circuit.

Keywords: ORTHOSIS, PNEUMATICS, ELECTRIC CIRCUIT, ELECTROVALVE,

REHABILITATION
 CAPITULO Ⅰ

INTRODUCCION

Uno de los principales problemas para las personas con discapacidad física en la rodilla es la

falta de equipos terapéuticos alternativos que ayuden con el proceso de rehabilitación, por lo cual

se ha pensado en diseñar y construir una ortesis con accionamiento neumático, el cual emula el

movimiento de rehabilitación de una rodilla humana, cuyos elementos constitutivos

fundamentales son una estructura metálica, cilindros neumáticos, electroválvulas y elementos de

sujeción del usuario.

En el Capítulo I se detalla todo lo relacionado con el perfil del proyecto, como son título del

proyecto, definición y justificación del problema, objeto de estudio, objetivos, hipótesis,

metodología de estudio.

En el Capítulo II se detalla la teoría relacionada con el diseño y montaje del robot con todos sus

parámetros necesarios para la resolución del problema.

En el Capítulo III se detalla la propuesta y la implementación de elementos que constan en el

desarrollo del proyecto, tomando en cuenta el ensamblaje de los componentes y la carga de los

instrumentos utilizados

En el Capítulo IV se detallan todas las conclusiones y recomendaciones establecidas según los

objetivos planteados.
 TITULO DEL PROYECTO

Diseño y construcción de una ortesis con accionamiento neumático para la rehabilitación de

rodilla.

DEFINICION Y JUSTIFICACION DEL PROBLEMA

DEFINICION

Una ortesis con accionamiento neumático es un dispositivo robótico que forma parte de un

exoesqueleto que puede adaptarse a las extremidades inferiores del cuerpo humano, con el

objetivo de brindar movilidad al usuario y apoyar de manera significativa en el proceso de

rehabilitación de este, cumpliendo con parámetros de comodidad y seguridad para el beneficiario

de la ortesis.

JUSTIFICACION

Tras una lesión, la fisioterapia se encargará de prevenir las complicaciones respiratorias y

circulatorias, además del cuidado de las zonas de presión, el mantenimiento del rango articular y

el fortalecimiento de la musculatura total o parcialmente inervada, por lo que la implementación

de una ortesis con accionamiento neumático apoya al proceso de rehabilitación de la rodilla y

comodidad tanto para el terapeuta como para el usuario de la ortesis.

OBJETIVO DE ESTUDIO

Maximizar el proceso de rehabilitación y minimizar el desgaste físico del fisioterapista a largo

plazo.
 CAMPO DE ACTUACION

LINEA DE INVASTIGACION

Automática y control

SUBLÍNEA DE INVESTIGACIÓN

Accionamientos estáticos

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Diseño y construcción de una ortesis con accionamiento neumático para la rehabilitación de

rodilla.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Realizar el diseño mecánico de una ortesis con accionamiento neumático para la

rehabilitación de rodilla.

 Lograr la mayor comodidad y seguridad posible para el usuario y fisioterapista.

 Implementar un sistema de control para los movimientos de flexión y extensión.

 Realizar las pruebas correspondientes para un total funcionamiento de la ortesis

neumática.

HIPÓTESIS

¿Es posible optimizar el proceso de rehabilitación mediante la utilización de una ortesis

neumática?

Al estar compuesto de un mecanismo en el cual consta de elementos como: el pistón

neumático el mismo que será accionado por electroválvulas y controlados mediante un circuito

de control, se vería mejorado el proceso de rehabilitación, evitando la fatiga y el desgaste a largo

plazo del fisioterapista.

 METODOLOGÍA

El presente proyecto se realizará con los conocimientos adquiridos a lo largo de la

trayectoria universitaria, lo que nos permite realizar el diseño y construcción de una ortesis

neumática. El trabajo se lo realizara con el procedimiento escogido según el inicio hasta la

solución del problema, siguiendo un orden secuencial que va desde el diseño mecánico, el

levantamiento de planos, hasta la finalización de la construcción de la ortesis neumática.

ALCANCE

El propósito del proyecto integrador III es el diseño y construcción de una ortesis neumática

controlada y accionada con electroválvulas que está en la capacidad de simular los ejercicios

de rehabilitación propuestos por el fisioterapista al paciente.

CAPITULO Ⅱ

HISTORIA DEL ARTE

Son varios los antecedentes que se presentan en la actualidad respecto a lo que se refiere con

el tratamiento de la articulación de la extremidad inferior, ya sea que el problema pueda ser

provocado a partir de algún golpe, una osteoartritis de rodilla, un movimiento brusco.

También por uso o desgaste de sus partes, o una cirugía causada talvez en algún tipo de

actividad deportiva, estas son diferentes causales para que se realice algún tipo de rehabilitación

que se le puede suministrar a un paciente que presente dolencias en esta articulación, incluyendo

problemas más graves como una rotura de dicha articulación lo que llevaría a una práctica de

cirugía y por consiguiente a una rehabilitación más exigida.

 LA RODILLA HUMANA

“Las articulaciones son las zonas de unión entre los huesos, además de los codos, las rodillas, los

hombros y las caderas, hay muchísimas en las manos, los pies y la columna vertebral. Las articulaciones

permiten la flexión del esqueleto y por tanto el movimiento del cuerpo”. (CLAYBOURNE, 2005)

Figure 1 La rodilla humana

Fuente: El cuerpo humano. Recuperado de: http://www.gran-angular.net/wpcontent/

img_gran_angular_net2/19/cuerpo humano/cuerpo_humano_15.PNG

Articulación de la rodilla

“Es una articulación bicondílea, cuyas superficies articulares (Fig. 2), se caracterizan por su

gran tamaño y sus formas complicadas e incongruentes, factor de importancia para los

movimientos de esta articulación”. (CLAYBORNE,2005)

Figure 2 Articulación de la rodilla

Fuente: Articulación de la rodilla. Recuperado de: https://www.dreamstime.com/stock-illustration-anatomy-knee-joint-side-

view-template-training-medical-surgical-poster-traumatology-page-vector-illustration-pages-image99177639
 Biomecánica de la articulación

Es necesario comprender cada vez más a fondo la fisiología de la articulación estudiada, en lo

que concierne a los movimientos principales que se producen están los de flexión extensión y

movimientos de rotación, en donde comprende la amplitud de cada uno de los movimientos visto

desde un punto de referencia.

Al ser esta una articulación dotada de un grado de libertad en el movimiento de flexión

extensión además de una rotación longitudinal sobre su eje nos brinda una estabilidad total del

cuerpo al soportar nuestro peso y nos da la posibilidad de tener una mayor libertad de los

movimientos, muy necesarios en la marcha diaria o competiciones deportivas, etc.

Flexión y extensión

La flexión es un movimiento de la pierna con el cual la cara posterior de la pantorrilla se

mueve hacia la cara posterior del muslo; la extensión es el movimiento opuesto. También es

posible que se de algún movimiento, por lo general más allá de la posición de alineamiento del

eje largo de la pierna y el muslo. Este movimiento suele denominarse hiperextensión.

La amplitud de la flexión conseguida depende de la posición de la cadera y de si el

movimiento se realiza activa o pasivamente, cabe mencionar que se puede alcanzar una flexión

máxima cuando el movimiento se lo ejecuta de forma pasiva.

“La flexión activa de la rodilla alcanza los 140⁰ si la cadera ya está flexionada, pero solo 120⁰

si ya está extendida. El movimiento pasivo de la articulación de rodilla permite que el talón

toque la nalga con una amplitud de flexión de 160⁰”. (PALASTANGA, 2000)

 Figure 3Grado de flexión de la articulación de la rodilla

Fuente: PALASTANGA, FIELD, SOAMES. (2000). “ANATOMIA Y MOVIMIENTO

HUMANO. ESTRUCTURA Y FUNCIONAMIENTO”. I Edición. Editorial Paidotribo. p. 332. Barcelona, ESPAÑA.

REHABILITACIÓN DE RODILLA

Amplitud de movimiento

El entrenamiento de la amplitud de movimiento es una técnica fundamental para evaluar e

iniciar la movilidad en el contexto de un programa de tratamiento. Cuando una persona se mueve

el sistema nervioso central ejerce el complejo control de la actividad muscular necesaria para

esta acción.

Los huesos se movilizan a partir de las articulaciones. La estructura de las articulaciones, así

como la integridad y flexibilidad de los tejidos blandos que las rodean, afectan a la extensión del

movimiento que se produce entre dos huesos. El máximo movimiento posible se denomina

amplitud de movimiento.

Movimientos pasivos

Los movimientos pasivos son aquellos que se producen dentro de la amplitud máxima pero por

una fuerza externa; la contracción muscular voluntaria es mínima o nula. La fuerza externa en

cuestión puede ser producto de la gravedad o de una máquina, de la acción de otra persona o de

la misma persona, pero con otra parte de su cuerpo.

Movimientos activos

Los movimientos activos son los que se producen dentro de la amplitud de movimiento

gracias a la contracción de los músculos que movilizan la articulación.

Movimientos activos asistidos

Constituyen un tipo de movimiento activo en el que una fuerza externa, ya sea manual o

mecánica, asiste a los músculos primarios, encargados del movimiento, ya que estos no pueden

alcanzar la amplitud completa del movimiento. (Kisner & Colby, 2010)

Análisis cinético del movimiento

El análisis cinético tiene como objeto el estudio del movimiento relacionado con las fuerzas

que lo producen. La fuerza es una de las variables más importantes tanto en la mecánica clásica

como en las ciencias del deporte.

Table 1 Técnicas en el análisis cinético de movimiento

Análisis Cinético Herramientas

Plataforma

Técnicas utilizadas para el análisis

Sistemas de registro y análisis de presiones
Cinético del movimiento

Dinamómetro

Mesa isocinética

Fibra óptica
Ejercicio isocinético

“Los ejercicios isocinéticos son también usados en marcos terapéuticos. Mediante el uso de

un dinamómetro para controlar las contracciones, el ejercicio isocinético ayuda a desarrollar

fuerza en el caso de las personas que han sido víctimas de lesiones, accidentes o ya sea por el

desgaste natural. Una contracción isocinética es una contracción dinámica, pero la velocidad del

movimiento completo es controlada por la máquina. Este control evita lesiones y también mide

áreas de fortaleza y debilidad en los músculos. Cualquier ejercicio que involucre la contracción

de los músculos puede ser isocinético si se usa un dinamómetro”. (Izquierdo, 2008)

Figure 4 Ejercicio isocinético

Fuente: Fiabilidad absoluta en ejercicio isocinético de flexión y extensión de rodilla. Recuperado de:
httpwww.apunts.org/imatges

SISTEMAS MECÁNICOS

En la actualidad los diseños asistidos por computadora mediante programas de simulación

informáticos son conocidos con el nombre de sistemas CAD. El análisis del diseño puede

realizarse mediante simulaciones o modelado matemático de elementos finitos, en el cual se

obtiene resultados rápidamente debido al proceso de sus iteraciones con un reducido margen de

error.

Dentro del proceso de diseño de un sistema mecánico tenemos:

1. Conceptualización (Ideas)

2. Síntesis (Agrupación de elementos)

3. Análisis (Elementos finitos)

4. Evaluación (Costes)

5. Representación (Planos)

Cilindro neumático de movimiento lineal

El cilindro neumático es un cilindro cerrado con un pistón en su interior que desliza y que

transmite su movimiento al exterior mediante un vástago.se compone de las etapas trasera y

delantera, de la camisa donde se mueve el pistón, del propio pistón, de las juntas estáticas y

dinámicas del pistón y del anillo rascador que limpia el vástago de la suciedad.

Figure 5 Cilindro neumático de movimiento lineal

Fuente: Direct industry. Recuperado de : http://www.directindustry.es/prod/vesta/product-20363-1117425.html

Electroválvulas
 Una electroválvula también conocida como válvula solenoide de uso general es una válvula

que abre o cierra el paso de un líquido en un circuito. La apertura y cierre de la válvula se efectúa

a través de un campo magnético generado por una bobina en una base fija que atrae el émbolo.

Figure 6 Electroválvula

Fuente: GENEBRE. Recuperado de: https://www.genebre.es/electrovalvula-para-gas

Manguera para aire

Manguera de excepcional flexibilidad para la alimentación de aire comprimido, Una

manguera neumática es aquella que conecta el aerógrafo con el compresor e interpone entre ellos

un regulador de aire. La presión recomendada tiene que ser de 3 bares y un filtro para eliminar el

agua, los restos de aceite y las partículas. Se pueden utilizar en el proceso de limpieza con una

pistola neumática. En esta Bricopedia aprenderás qué es una manguera neumática.

Figure 7 Manguera para aire

 Fuente: meusburger. Recuperado de: https://www.meusburger.com/ES/ES/suministros-para-talleres/productos-para-el-
acabado-superficial/herramientas-neumaticas/accesorios-para-herramientas-neumaticas/gdzs-1220

Compresor

Un compresor es una máquina de fluido que está construida para aumentar la presión y

desplazar cierto tipo de fluidos llamados compresibles, tales como gases y vapores. Esto se

realiza a través de un intercambio de energía entre la máquina y el fluido, en el cual el trabajo

ejercido por el compresor es transferido a la sustancia que pasa por él convirtiéndose en energía

de flujo, aumentando su presión y energía cinética impulsándola a fluir.

Figure 8 Compresor de aire

Fuente: allbiz. Recuperado de: https://bo.all.biz/compresor-de-aire-g13731

Ortesis

Las articulaciones de rodilla funcionan con un sistema de bloqueo fácil y sencillo de operar, el

cual consta de un cable que puede ser jalado con una sola mano fácilmente. El seguro en la
articulación encaja en su lugar de forma automática cuando el usuario se coloca de pie, sin

peligro de quedar enganchado en la ropa o piel.

Figure 9 Ortesis

Fuente: Protésica. Recuperado de: http://protesica.com.co/portfolio-item/carboniq/

Circuitos neumáticos

En este aparato se exponen aquellos circuitos que, por su importancia y por su uso, forman

parte de la mayoría de las instalaciones neumáticas de nuestro entorno. Ni qué decir tiene que,

para poner en práctica estos circuitos, será necesario disponer al menos de un equipo neumático

elemental (compresor, unidad de acondicionamiento, etc…), así como de los elementos para

cada tipo de circuito.

 Figure 10 Mando Directo De Un Cilindro De Simple Efecto Mediante Pulsador

Fuente: Sistemas neumáticos. Recuperado: https://sistemasneumaticos.wordpress.com/circuitos-neumaticos-basicos/

CAPITULO III

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE LA MAQUINA

CALCULO DE LOS ELEMENTOS

Calculo de los cilindros neumáticos

Fuerza del cilindro

𝑭 = 𝒑 ∗ 𝒂𝒊𝒓𝒆 ∗ 𝑨𝒓𝒆𝒂 𝒑𝒊𝒔𝒕𝒐𝒏

𝑲𝒈
𝟏 𝑩𝒂𝒓 = 𝟎. 𝟗𝟖𝟕 𝒂𝒕𝒎𝒐𝒔𝒇𝒆𝒓𝒂 = 𝟏, 𝟎𝟐 = 𝟕𝟓𝟎𝒎𝒎. 𝒄𝒅𝒄𝑯𝒈
𝒄𝒎𝟐

Para comodidad de calculo se utiliza la fuerza en newton, la presión en bar, el diámetro en mm.

La superficie en mm2.De este modo, la formula anterior pasa a ser:

𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑝𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛(𝑚𝑚2 ) 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 (𝑏𝑎𝑟) ∗ 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑝𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛(𝑚𝑚2 )

𝐹 = 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 (𝑏𝑎𝑟) ∗ 100.000 ∗ =
1.000.000 10

Para los cilindros o diafragmas de simple efecto, la fuerza es la diferencia entre la fuerza del aire

y la del muelle.
 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 ∗ 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑝𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛 𝜋 ∗ 𝐷2
𝐹= − 𝑓𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 = 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 ∗ − 𝑓𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒
10 40

F= Fuerza[newton]

D= diámetro cilindro[mm]

Paire= Presión del aire[bar]

Fmuelle=Fuerza muelle[newton]

La longitud básica= Carrera actual* Factor de pandeo

𝜋 ∗ 𝐷2
𝐹𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 = 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 ∗
40

Consumo de aire

𝟎. 𝟗𝟖𝟕 + 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒
𝟎. 𝟗𝟖𝟕
 Figure 11Minicilindr serie 16-24

CLAYBOURNE, A. (2005). EL GRAN LIBRO DEL CUERPO HUMANO. Estados Unidos de

América: Usborne Publishing.

PALASTANGA, S. F. (2000). ANATOMÍA Y MOVIMIENTO HUMANO. ESTRUCTURA Y

FUNCIONAMIENTO.I Edicion. Barcelona, ESPAÑA: Editorial Paidotribo.

Anexos: