APLICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE

VELOCIDAD AL MOTOR DE CORRIENTE CONTÍNUA

OBJETIVOS

Objetivo1: Demostrar el método de control de velocidad del motor DC variando la

tensión de entrada (alimentación)

Objetivo 2: Demostrar el método de control de velocidad del motor DC variando la

corriente de la armadura

Objetivo 3: Demostrar el método de control de la velocidad del motor DC variando

la corriente en el circuito de excitación

Objetivo 4: Demostrar las limitaciones practicas del ensamble de circuitos de

control de velocidad frente al modelo matemático teórico

MARCO TEÓRICO

Para alcanzar la velocidad deseada, el valor de la consigna se compara continuamente con

la velocidad real. La diferencia se aplica al motor a través de la etapa de potencia y el valor
de la consigna se introduce en la electrónica mediante una tensión analógica o un
potenciómetro.

A la hora de controlar la velocidad en motores de corriente continua podemos distinguir

los siguientes métodos:

 variando la corriente en la armadura,

 control del campo
 controlando el voltaje de alimentación al motor.

a) Variando la corriente de la armadura: Con este método, el control de la velocidad

se logra insertando una resistencia 𝑅𝑐 en el circuito de
la armadura de un motor shunt, serie o compound.
En un motor shunt o compound, el devanado del campo se conecta directamente al
voltaje pleno de línea. La resistencia adicional en el circuito de la armadura reduce la
fuerza contraelectromotriz en el motor para cualquier corriente de la armadura que se
requiera. Puesto que el flujo en el motor es constante y el par depende de la corriente de
la armadura, la disminución en la fuerza contraelectromotriz da lugar a una caída en la
velocidad del motor.

La velocidad de un motor de CC puede expresarse en tertminos de la corriente de su

armadura, como:
𝜔 𝑉 −𝐼 𝑅
𝑚= 𝑠 𝑎
𝐾𝑎 ɸ𝑝

Para un motor serie o compound:

𝑅 = 𝑅𝑎 + 𝑅𝑐

De la ecuación anterior se puede observar evidentemente que

cualquier incremento en el valor de la resistencia de control 𝑅𝑐
disminuye la velocidad del motor. El método de control de la
resistencia de la armadura, en consecuencia resulta apropiada
para operar al motor a velocidad más baja que la especificada,
al tiempo que se mantiene el par desarrollado.

Las características velocidad-par de motores serie, shunt y

compound para distintos valores de la resistencia de control se
ilustran en la siguiente imagen:

Las resistencias de arranque también pueden utilizarse para propósitos de control de

velocidad.
Las desventajas de este método de control de la velocidad son las siguientes:

 Perdida de potencia considerable en la resistencia de control 𝑅𝑐 .

 Disminución en la eficiencia de motor.
 Deficiente regulación de la velocidad de los motores shunt y compound.

El método de control de la resistencia de la armadura se basa en la reducción del voltajes

aplicado a las terminales de la armadura de un motor de CC.
Por lo tanto, debe ser posible controlar la velocidad de un motor de CC con a simple
conexión de su armadura a una fuente de voltaje variable. Este método de la velocidad se
conoce como método Ward-Leonard.

 Metodo Ward-Leonard: El sistema Ward-Leonard se trata de un grupo

motor-generador-motor destinado a lograr el control del sentido de giro y
 amplia regulación de la velocidad en motores de Corriente Continua,
destinados al accionamiento de grandes guinches, grúas y cabrestantes
navales, etc. El circuito corresponde a un sistema que usa alimentación de
corriente alterna trifásica, para luego ser corregida en el motor de
arrastre. Éste sistema es ventajoso debido a que con una corriente
pequeña se gobierna el circuito de elevada potencia.

El motor trifásico de impulso toma energía de la red de corriente alterna (Generalmente

de 3 x 380V 50Hz) y acciona simultáneamente a dos generadores de C.C.: de los cuales el
más pequeño se denomina "Excitatríz", y está destinado a proporcionar la tensión de
corriente continua necesaria para el control y la excitación de las dos restantes máquinas
de C.C.; el segundo generador de C.C. -de elevada potencia y que se denomina "de
mando"- posee sus bornes de la armadura directamente conectados a los bornes
homólogos de la armadura del motor de accionamiento.
Con los elementos así dispuestos la polaridad y el valor de la tensión en bornes del
generador de mando dependen del sentido de la corriente que recorre su campo inductor,
y por lo tanto de la posición del cursor doble del regulador-inversor de campo de dicho
generador.
Cuando el cursor doble se encuentra exactamente en su posición central la corriente de
excitación del generador de mando vale cero, de tal manera por ser nula la tensión
aplicada a la armadura del motor de accionamiento, éste no se mueve.

Pero si se mueve el cursor a derecha e izquierda de la posición central se logrará aumentar

gradualmente -con una u otra polaridad- la tensión aplicada a la armadura del motor de
accionamiento, lo que origina en éste el control del sentido de giro de la corriente eléctrica y
una muy amplia y gradual regulación de su velocidad.
El reóstato de campo de la excitatriz, permite regular adecuadamente el valor de la tensión de
excitación, al tiempo que el reóstato de campo del motor determina la máxima velocidad y par
motor de éste.
Normalmente el cursor de éstos dos últimos reóstatos de campo se mantiene invariablemente
en una posición conveniente de tal manera que el control del sentido y velocidad de la máquina
puede lograrse con la sola actuación del reóstato regulador-inversor (Es decir, aquel cuyo giro
hacia derecha o izquierda logra aumentar con la polaridad deseada la tensión aplicada a la
armadura del motor de accionamiento).
En la actualidad, los sistemas Ward Leonard se alimentan invariablemente con Corriente Alterna
trifásica, y para una mayor comodidad, eficiencia, seguridad y economía se ha reemplazado a la
excitatriz por un sistema de rectificación controlado.
De la misma manera se ha reemplazado al sistema regulador-inversor por controles electrónicos
de elevada sensibilidad.

Método de control de campo: El método de control de campo consiste en controlar el

flujo en el motor de CC. La corriente en el campo en un motor shunt puede considerarse
introduciendo una resistencia externa en serie con el devanado del campo. Debido a que
la corriente del campo es una fracción muy pequeña de la corriente total que consume
un motor shunt, la potencia que disipa la resistencia externa es relativamente pequeña.
Por lo tanto, el método de control del flujo es mejor desde el punto de vista económico
que el de control de la resistencia de la armadura.

Para controlar el flujo es un motor serie, se conecta una resistencia desviadora para el
campo, en paralelo con el devanado del campo en serie. Si todas las bobinas de un
devanado del campo en serie están conectadas en serie, también puede cambiarse el
flujo en un motor serie si se conectan las bobinas en paralelo.

La adición de una resistencia en serie con el devanado del campo shunt o en paralelo
con el devanado del campo en serie ocasiona la disminución de la corriente en el campo
y con ella la reducción en el flujo del motor. Como la velocidad de un motor es
inversamente proporcional a su flujo una disminución de éste produce un incremento en
su velocidad. En consecuencia, el método de control del flujo permite que un motor
opere a una velocidad más alta que la especificada (nominal).

Como el par desarrollado por un motor shunt es proporcional al producto de la corriente

de la armadura y el flujo por polo, una disminución del flujo debe acompañarse por el
aumento correspondiente en la corriente de la armadura para que el motor entregue el
mismo par. Por consiguiente, este método de control de la velocidad resulta
insatisfactorio para motores compound, ya que cualquier disminución de flujo
producido por el devanado del campo en serie originado por el aumento en la corriente
de la armadura.
Control Automático de los Motores

Este diagrama representa parte de un circuito elemental de control.

Cuando se aprieta el botón de “arranque”, cerrando los contactos 2-3, y a través de la bobina
del relevador para abastecer la línea L2. La corriente en la bobina M del relevador hace
contacto en M haciendo que se mantenga cerrada, de manera que cuando se suelta el botón
de arranque, abriendo los contactos 2-3, queda todavía un circuito a través del botón 1-2, a
través de los contactos M, y a través de la bobina M, a L2. La presión momentánea en el
botón de “arranque” excita la bobina del relevador, y los contactos de cierre M conservan
excitada la bobina. En los circuitos de control, la bobina M también cierra los otros
contactores, así como el contacto de cierre.

Cuando se aprieta momentáneamente el botón de “parar”, el circuito se corta, la bobina

M pierde su atracción magnética, los contactos M se abren, y al soltar el botón de “parar”,
cerrando 1-2, no se restablece el circuito. El contacto M y el botón de arranque están
abiertos, de manera que no pueden excitarse la bobina M hasta que se cierra otra vez, con
el botón de “arranque”
CUESTIONARIO

1. De los métodos de control de velocidad ensayados en el laboratorio, ¿Cuál es el más

óptimo?, explique por qué.

El más óptimo y el más usado es actuando en el circuito de campo, ya que con haciendo
uso de una resistencia se puede lograr pequeñas corrientes que generan mayores o
menores velocidades, al ser la corriente de campo muy pequeña de la corriente total
que consume un motor shunt, la potencia que disipa la resistencia externa es muy
pequeña.
Este método permite trabajar al motor a una velocidad más alta que la velocidad
nominal, pero este método no es bueno para motores compound.

2. Explique ¿Cómo se regula la corriente de línea que toma el motor cuando se varía la
carga aplicada al eje?

Esta regulación ocurre de la siguiente manera: La corriente de línea que toma el motor
se logra regular poniendo una resistencia en paralelo variable para poder lograrlo y
variar a la cantidad requerida es la forma la cual podría hacerse o mediante un puente
de resistencias.

De la ecuación podemos despejar el valor de la corriente:

𝜔 𝑉 −𝐼 𝑅
𝑚= 𝑠 𝑎
𝐾𝑎 ɸ𝑝
Quedaría:

𝑉𝑠 − 𝜔𝑚𝐾𝑎 ɸ𝑝
𝐼𝑎 =
𝑅

Se regula poniendo un reóstato (resistencia variable) EN SERIE al motor (paralelo entre

la bobina y la armadura), con lo cual conseguimos un crecimiento proporcional y lineal
entre el voltaje transferido (Vt ) y el número de revoluciones (N en RPM)
3. Siguiendo las normas del Código Eléctrico Nacional elabore el diagrama completo de
instalación del motor ensayado, para los diferentes métodos de control de velocidad.

 Primer circuito

 Segundo circuito

 Tercer circuito
 4. ¿Qué ventaja o desventaja ofrece el control de velocidad con la tensión de la
armadura? Explique la razón que justifica.

Ventajas:
 Se puede controlar con facilidad el número de revoluciones manejando el
voltaje.
 Debido a que la corriente está en paralelo la resistencia total es menor lo que
produce que la corriente no sea mayor

Desventajas:

 El voltaje nominal se reduce debido a que la corriente nominal aumenta y a sus ves
existen perdidas.

 Perdida de potencia considerable en la resistencia de control 𝑅𝑐

 Disminución en la eficiencia de motor.

 Deficiente regulación de la velocidad de los motores shunt y compound ,no es práctico,

es inestable ya que hace inestable la velocidad gracias a la variación del torque

No es bueno el control de velocidad con la tensión de la armadura porque si se

incrementa la resistencia de control disminuye la velocidad del motor.
OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

 Las maquinas solo se pueden sobre esforzar un 20% como máximo, cuando se llega a
este límite producen un sonido característico que indica su sobre esfuerzo.

 El método de la variación de la resistencia de campo tiene sus limitaciones. Por

ejemplo no es muy útil en motores DC pequeños debido a que un incremento en la
resistencia de campo no tiene efecto alguno en la velocidad.

 Las pérdidas son menores cuando ponemos el reóstato en el circuito de campo gracias
a que no se consume mucha energía resistiva.

 Uno de los mejores métodos para regular la velocidad del motor es el método de control
de campo La intensidad en el circuito de campo es mucho menor al circuito de
armadura.

 Si no se regula la tensión de alimentación al momento de controlarlo el método de

control en el circuito de campo, el motor se puede embalar presentando graves daños.

 Se usa la conexión shunt en máquinas DC cuando se requiere controlar la velocidad de

estos.
 Al usar el método de regulación de velocidad por el control de campo se debe tener en
cuenta no usar más de un quinto de la corriente nominal del motor
.
 DC es el método de control en el circuito de campo, ya que a pequeñas velocidades se
pueden conseguir altas velocidades del motor.

BIBLIOGRAFÍA

 Máquinas eléctricas Stephen J. Chapman 5ta edición.

 https://es.wikipedia.org/wiki/Control_de_motores_CD
 http://es.slideshare.net/totycevallos/sistemas-de-control-de-velocidad-de-motores
 http://www.superrobotica.com/conmotor.htm
 http://www.mootio-components.com/blog/es/regulacion-velocidad-motor-corriente-
continua/
 https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_Ward-Leonard