Mano Articulada

ProyectoIntegrador
Segundo Cuatrimeste
M134

Hernandez Rodriguez César Eduardo

Mandujano Torres Arturo
Martinez Pacheco Jose Santos

10 de Febrero de 2017
 Mano Articulada

Reporte Ejecutivo
Enero-Febrero 2017

Resumen:
La mano humana constituye un medio de comunicación para las personas con
deficiencias auditivas, pudiendo expresar, letras, señales y con ayuda de esto
pueden transmitir emociones e ideas. Por lo tanto, la propuesta consiste en una
mano articulada capaz de realizar señas del alfabeto dactilológico y también
sostendrá cosas, mediante el uso de articulaciones que realizarán el movimiento,
gracias al uso de 5 “Servomotores”, los cuales darán movimiento a la mano.
Complementar como lo hiceron y resultados

Palabras clave:
1. Servomotor
2. Mano
3. Articulación
4. Movimiento

Nombre del Proyecto: Mano Articulada

Objetivo General:Construir y controlar una mano articulada capaz de realizar

señas pensando que en un futuro se logre apoyar a las personas con deficiencias
auditivas al realizar una mano capaz de realizar señas del alfabeto dactilológico.

Objetivos Específicos:
Programación estructurada:
Realizar un diagrama de flujo/algoritmo y programa correspondiente, para que la
mano se mueva y actué de manera deseada.

Análisis de circuitos eléctricos: Realizar el circuito base para el Pic18f4550, y al

declarar salidas y entradas, controlar los servomotores

Metodología:
1.-Ideales del Proyecto
2.-Diseño de la mano
3.-Diagrama de Flujo del algoritmo de programación
4.-Programacion del algoritmo
5.-Diseño el Circuitos
6.- Ensamblado de Piezas
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Reporte Ejecutivo
Enero-Febrero 2017

Asignaturas Profesor Firma

Involucradas en el
Proyecto Esta firma valida el
cumplimiento del
objetivo y la entrega de
la ficha de la
asignatura del
Proyecto Integrado

Estática ORTEGA BUCIO LYDIA

GABRIELA

Análisis de circuitos DUBLAN BARRAGAN BRENDA

eléctricos SANTA

Calculo vectorial HERNANDEZ HERNANDEZ

FABIOLA

Programación MATA DONJUAN GLORIA FLOR

estructurada

Normatividad y MACIAS PEREZ AYESHA

Seguridad Industrial LORENA
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Reporte Ejecutivo
Enero-Febrero 2017

Nombre de la Asignatura: Programación Estructurada

Objetivo Realizar un diagrama de flujo/algoritmo y programa correspondiente,

General: para que la mano se mueva y actué de manera deseada.
Objetivos específicos:
1. Realizar diagrama de flujo para poder realizar el algoritmo.
2. Realizar la programación necesaria para el control del movimiento de los 5
servomotores
3. Aplicar los conocimientos aprendidos durante el cuatrimestre

Actividades Realizadas:

1.- Realizar el diagrama de flujo. Palabra concepto y donde lo aplicaron en el

proyecto

2.- La programación del Pic en Hexadecimal

3.-Simulacion de nuestro programa

4.- Control de nuestros motores

Resultados obtenidos:

1.- Realizamos nuestro diagrama de flujo

Ver anexo 1.

2.- Simulacion

Ver anexo 2.

3.- Programacion de el proyecto.

Ver anexo3.
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Enero-Febrero 2017

Conclusión
Compramos dos servomotores nuevos debido que con los que se tenían se
quemaron junto con el pic, al comprar los servomotores se puso a prueba el
algoritmo realizado para el movimiento de los 5 servomotores tanto de forma
individual como de a todos juntos, se cumplió este objetivo se puede decir que la
parte de programación se concluyó con éxito.

Nombre de la Asignatura: Estática

Objetivo Calcular las fuerza que se requiere en cada una de las cuerdas que
General: conecta los servomotores con cada uno de los dedos
correspondientes, así de la fuerza se necesita para sujetar los
diferentes objetos puestos
Objetivos específicos:
1. Calcular la tensión en cada una de las falanges de la mano
2. Calcular la fuerza cuando la mano esta en reposo
3. Calcular la fuerza y momentos cuando la mano está cerrada (sin peso)
4. Calcular la fuerza y momentos cuando la mano está sosteniendo un peso
5. Realizar el poster de nuestra mano.

Actividades Realizadas:
1. Diagramas de cuerpo libre
2. Obtención de Fuerzas(anexo1)
3. Conocer Constante de los resortes usados(anexo2)
4. Diseño en solidWorks
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Resultados obtenidos:

Diagrama
Nuestro proyecto, consiste en una mano articulada, los puntos marcados son cada
una de ellas, conformando las articulaciones de cada uno de los dedos.

Siendo los puntos “O” la articulación inicial, la articulación “A” la segunda y la tercera
analógicamente la “B”, como se muestra en la figura1.

Z
B3

B4
B2

B1 A2

A3 A4

A1

B5

O4
O3
O2 A5
O1 Y
O5

Figura 1.
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La línea punteada entre los dedos representa la fuerza, como se muestra en la

Z
B3

B4
B2

2
F3

2
F4
2
F2

B1 A2

A3 A4
2
F1

A1
F41

B5
F31
F21
F11

F52

O4
O3
O2 1
F5 A5
O1

O5 Y
X

siguiente figura2.

Figura2.

Como se puede observar en la figura 2, hemos marcado las fuerzas que actúan
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sobre las falanges de nuestra mano, que representa al tendón, todas las fuerzas
actúan de la misma forma, ya que será aplicada por un servomotor por cada dedo,
así que su fuerza será la misma; calcularemos el momento respecto al Punto O y
sobre el punto A cuando la mano se mantiene cerrada, además de el equilibrio en
las fuerzas cuando la mano esta extendida.

Antes de proceder a calcular los momentos conoceremos la longitud de cada dedo .

Dedo Falange mayor Falange menor

Meñique 35mm 20mm
Anular 50mm 30mm
Medio 55mm 30mm
Índice 45mm 25mm
Pulgar 50mm 30mm

Teniendo en cuenta lo anterior, podemos realizar nuestro diagrama de cuerpo por

cada dedo, trasladando el origen a cada punto “O”, antes transformaremos nuestros
valores a metros.

La fuerza en cada dedo es la misma: 17.658N

Esto lo sabemos ya que nuestros motores son capaces de aplicar una fuerza de 1.5
kg y convirtiéndolo a Newton obtenemos ese resultado.

Resultados Obtenidos

A continuación se presentara una tabla de Excel con los resultados obtenidos:

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Cuando nuestra mano pasa a estado de reposo después de estar abierta, con ayuda
de un resorte nosotros podremos hacer que esta regrese a su posición original.

Para pasar de mano abierta a su estado de reposo realizamos el siguiente diagrama

haciendo la representación de un dedo

r1

r2-r1
Dedo abierto

r2

Ded
o en r
epo
so

Y
X

Sabemos que gracias al resorte nuestro dedo regresa a su posición original,

entonces debemos encontrar la constante de nuestro resorte, la constante de
nuestro resorte la obtuvimos experimentalmente, poniendo como limite 1.5kg
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Probando 6 mediciones distintas obtuvimos los siguientes resultados:

Medicion Peso Longitud Longitud Incremento Constante

inicial Final en longitud

1 0 0 0mm 0mm 0N/m

2 .200kg 0 1mm 1mm 1962N/m

3 .400kg 0 5mm 5mm 748.8N/m

4 .600kg 0 8mm 8mm 735.75N/m

5 1kg 0 16mm 16mm 613.125N/m

6 1.200kg 0 20mm 20mm 588.6N/m

Con la anterior tabla graficaremos nuestra constante, y la obtendremos al sacar la

pendiente de la recta.

Peso Incremento Longitud

0 0m

1.962N 0.001m

3.924N 0.005m

5.886N 0.008m

9.81N 0.016m

11.77N 0.02m
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Constante
14

12

10

0
0 0.001 0.005 0.008 0.016 0.02
Peso
Incremento
Constante
Longitud

Obteniendo la longitud respecto a la pendiente obtenemos que K=500

Res
orte

Y
X
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Conociendo la constante de nuestro resorte, podemos obtener su fuerza

𝐹⃗ = 𝐾𝝙𝐫⃗

Donde 𝝙𝐫⃗ es la resta entre r2 − r1

Haciendo los respectivos cálculos obtenemos los siguientes

resultados:
A continuación se presentara una tabla de Excel con los resultados obtenidos:

Conclusión

Al realizar los respectivos diagramas de flujo, y la sumatoria de fuerzas,

comprobamos que lo planteado se ha cumplido en nuestro proyecto, y que los
resultados fueron todo un éxito, podemos añadir que al realizar la sumatoria de
fuerzas y nuestra sumatoria de momentos, al sustituir en cada ángulo, podemos
dar el momento de nuestra mano en algún ángulo y posición solicitados.
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Nombre de la Asignatura: Análisis de circuitos eléctricos.

Objetivo El objetivo a realizar es la aplicación de los conocimientos

General: adquiridos en clase, en el proyecto integrador, teniendo buenos
fundamentos para la realización de nuestros circuitos.
Realizar un circuito electrónico con las bases enseñadas en clase,
como lo es el análisis de circuitos eléctricos y diseño del mismo.
Objetivos específicos:
1. Diseñar y realizar el circuito correspondiente
2. Realizar los cálculos correspondientes.

Actividades Realizadas:
1. Investigación de los tipos de circuitos que conlleva una mano articulada.
2. Investigar los materiales requeridos.
3. Hacer presupuesto sobre los materiales.
4. Hacer lluvias de ideas para lograr un circuito.
5. Hacer análisis y pruebas de los circuitos propuestos.

Resultados obtenidos:

Resultados obtenidos

Para una mejor funcionalidad, se

realizo el siguiente circuito de
regulador de voltaje, ya que
nuestros servomotores trabajan
con 5 volts a 1.33 ampere s.

Y utilizamos una fuente de 12

volts a 5 amperes.
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Utilizamos un circuito integrado LM317, un capacitor de 100microfaradios

Para el proyecto utilizamos 6 push buttom, para generar una salida binaria de 1 y
0, para permitir el paso de corriente o en su defecto cortarla, y cada que se
presionara un pushbuttom, el servomotor realizara un giro.
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Nuestro circuito final , y ya ensamblado con las demás piezas quedo de la

siguiente forma:
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Conclusión:
Se ejecutaron las tareas correspondientes cumplir con los objetivos planteados y
relacionados dentro del curso a pesar de tener algunos problemas se resolvieron
satisfactoriamente y en algunos casos se comprobó que el problema no era del
circuito sino de la programación.
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Nombre de la Asignatura: Normatividad y Seguridad Industrial.

Objetivo Aplicar y desarrollar los conocimientos adquiridos en la materia

General : respecto a la Seguridad y Normatividad que conlleva nuestro
proyecto.

Objetivos específicos: Diagnosticar, establecer y comprender las normas nacionales, que

debe cumplir la mano articulada.

Actividades Realizadas:
 Se analizaron los elementos que conforman la mano.
 Se buscó por medio de internet información de utilidad, como lo son los
componentes químicos del material utilizado.
 Se investigó las Normas Oficiales y actuales para la Seguridad y salud en
el trabajo.
 Se dedujeron las Normas más relacionadas con las que debe cumplir el
proyecto.
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Resultados obtenidos:

Comprendimos la importancia de la normatividad en el esfuerzo cotidiano de las

empresas por obtener la preferencia de sus clientes, tratan de ofrecer una excelente
calidad de los productos que distribuyen haciendo especial énfasis en la solidez de
garantía de calidad de los fabricantes; y sobre todo que mencionan con insistencia
que satisfacen ampliamente las normas mexicanas vigentes aplicables.

A continuación mostraremos las leyes aplicables a nuestro proyecto:

 Es un método o procedimiento empleado para

Medio estructurar y organizar la información registrada a
NOM-011
sistematizado través de un ordenador y procesador de información
electrónico.

 Es el conjunto de elementos que sirven en todo o en

Material parte a la utilización de la energía eléctrica. Forman
NOM-032
eléctrico parte, entre otros, los equipos destinados a la
producción.

Extremidades
NOM-024  Dedos, manos, muñecas y antebrazos del trabajador.
superiores

Proceso de fabricación

1.- Material.

Nuestro material era fibra de poliéster en placa, asi que tuvimos que cortarla en
pedazos.

Y así poder empezar la realización de dedos y de la palma.

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Tomamos diferentes medidas de nuestro material para poder empezar a cortar los
deodos

2.- Dedos

Encontramos los centros de lo que a futuro serian nuestros dedos, para poder tornearlos y darles forma
circular.
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Aquí se muestra, un dedo montado en el torno.

3.- Enzamblado.

El resultado final fue el siguiente:

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Conclusión

Se concluyen los objetivos de buena manera, al investigar y establecer las normas

más relacionadas con el proyecto, siendo desarrolladas para encontrar relación
entre lo que se debe cumplir de acuerdo con la Normatividad y Seguridad del
producto.
Se copnocieron distintas normas que no fueron abordadas en clase, lo cual nos
hace conocer mas normas, como las DIN, que son derivadas de las ISO.
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ANEXOS: