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DE TRUJILLO
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECATRONICA
TRUJILLO-PERÚ
2018
1 TEORÍA
1.1 Diseño de ley de control
Tenemos el siguiente modelo
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 + 𝐵𝑤
𝑦 = 𝐶𝑥
Cuyo polinomio característico es
El sistema es
…(1)
Se seleccionan los elementos de k de tal manera que
…(2)
1.1.1 Formula de Ackermann
Al método anterior que es un tanto algebraico, existe otro método matemático para obtener
los coeficientes de k:
…(3)
1.2 Diseño de estimadores
1.2.1 Estimación de estado
Somos capaces de colocar arbitrariamente todos los CLPs realimentando todos los estados,
pero no es posible medir todos los estados. Por lo tanto, los estimaremos observando la
entrada y la salida de la planta usando los estados estimados en la ley de control
Por esto es probable que el estado estimado diverja del estado actual
Los estados estimados deberán seguir a los estados de la planta con error cero.
En realidad existirán errores de estimación:
disturbios en la planta
imperfecciones del modelo
Estos errores se pueden mantener pequeños sí los auto valores del error del sistema son bien
amortiguados y relativamente rápidos comparado con la dinámica de lazo cerrado de la
planta.
Polinomio característico para la dinámica de error:
Probado que el sistema es observable, podemos resolver por L de modo que 𝑎𝐿 (𝑠) = 𝛼𝑒 (𝑠)
usando la misma técnica para K
1.2.3 Calculo de L en la forma canónica y con la fórmula de Ackermann
La solución para la matriz de ganancia L del estimador es trivial si las ecuaciones están en
la forma canónica observable.
La matriz del sistema para la ecuación de error es:
Esto preserva el observador en c.f., y tiene el polinomio característico.
…(4)
Compare con polinomio característico deseado:
…(5)
…(6)
El modelo quedaría como.
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 ∗ √1 − 𝜌2 …(8)
2 PROCEDIMIENTO
Continuando con el desarrollo de controladores para el modelo de motor dc obtenido en
sesiones anteriores, en este trabajo se obtuvo un controlador el cual tuvo como
características:
Tiempo de establecimiento ,Ts = 10 seg
Porcentaje de pico máximo, r = 4%
Calculamos según el punto ecuación (7)
𝜌𝜋
−
√1−𝜌2
𝜌𝑥 = 𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(𝑒 − 0.04) = 0.7156
3
𝜎 = 𝜏 = 0.3
𝑠
0.3
Este valor sirve para hallar el 𝜔𝑛 = 0.7156 = 0.4192
Para esto movimos los polos para que sean 6 veces más rápidos
Con los resultados que se obtengan en este código los cuales son, la constante de control K, la
constante del estimador L y las Matrices de las ecuaciones de estado del sistema. Se procedió a
realizar la simulación del sistema para una entrada STEP al sistema y se observó y comparo el
comportamiento y la respuesta del sistema ante este estimulo de entrada.
3 RESULTADOS
De los procedimientos mencionados en el apartado anterior obtenemos lo siguiente:
1 R=1
B = [ 0]
0 Constante k de control
[0 0 optimo
C= 1]
k1 =
D= 0 1.0e+03 *[0.0059
0.1595 1.0]
Igualando términos de ambos polinomios K de control de para pico Polos parar la obtención
de 4% y tiempo de de constante L de
establecimiento de 10 estimador
seg
I= kk1 =-20.3130 p11 = -1.8000 - 1.7568i
1 0 0 kk2 =-105.5380 p22 =-1.8000 + 1.7568i
0 1 0 kk3 =0.5272 p33 =-18
0 0 1
kcontrol =-20.3130 - L de estimador calculado
ak = 105.5380 0.5272 con función place()
kk3 + (107.51*s) + kk2*s + kk1*s^2 + 23.913*s^2 L= -89.9619
+ s^3 18.9234
-2.3130
L de estimador calculado
con función acker()
L1 = -89.9619
18.9234
-2.3130
Con estos datos obtenidos podemos simular el comportamiento del sistema con los distintos modos de control
Entrada al sistema y respuesta de los distintos controladores sin perturbaciones
Linea
amarilla:entrada
al sistema
Linea azul:
respuesta del
sistema sin
control optimo
Linea naranja:
respuesta del
sistema con
control optimo
Linea morada :
respuesta del
sistema con
control deseado
y tambien del
control deseado
con estimador
Variables de estado observadas atravesó del estimador del sistema con control de 4% pico y 10 de tiempo de establecimiento
Línea
naranja :
variable de
estado X3
Línea
amarilla:
variable de
estado X2
Línea
celeste:
variable
estado X1
En el caso anterior las respuestas de los controladores habían sido analizadas sin perturbaciones ahora veremos lo que ocurre en presencia de
perturbaciones para esto sumamos a la entrada un bloque generador de números ramón que varían entre 0 y 5 de amplitud
Entrada al sistema y respuesta de los distintos controladores con perturbaciones(tiempo de establecimiento 2 seg)
* Linea
amarilla:entrada al
sistema
*Linea azul:
respuesta del
sistema sin control
optimo
* Linea naranja:
respuesta del
sistema con control
optimo
* Linea verde :
respuesta del
sistema con control
deseado * linea
morada: respuesta
del sistema con
control deseado y
con estimador