CONTRO DIGITAL

2. Diseño de sistemas de control discretos

Diseño de sistemas de control analógico
Los controladores analógicos pueden implementarse utilizando componentes analógicos o
aproximarse con controladores digitales utilizando transformaciones estándar de analógico a
digital. Además, el diseño del sistema de control digital directo en el dominio z es muy similar al
diseño del dominio s de los sistemas analógicos. Por lo tanto, una revisión del diseño de control
clásico es el primer paso para comprender el diseño de los sistemas de control digital.

2.1 Lugar de la raíz

El método del lugar de la raíz proporciona un medio rápido de predecir el comportamiento de

lazo cerrado de un sistema en función de sus polos y ceros de lazo abierto. El método se basa
en las propiedades de la ecuación característica de lazo cerrado

1 + 𝐾𝐿(𝑠) = 0
(2.1)
donde:
K es la ganancia (un parámetro de diseño), y
L(s) es la ganancia de lazo del sistema.

Suponemos una ganancia de lazo de la forma

(2.2)

1
donde:
zi, i= 1, 2 ,. . ., nz, son los ceros del sistema de lazo abierto, y
pj, j=1, 2 ,. . ., np son los polos del sistema de lazo abierto.

Se requiere determinar los lugares de los polos de lazo cerrado del sistema (lugares de las raíces)
ya que K varía entre cero e infinito.1 Debido a la relación entre las ubicaciones de polo y la
respuesta de tiempo, esto da una vista previa del comportamiento del sistema de lazo cerrado
para diferentes K.

La igualdad compleja (2.1) es equivalente a las dos igualdades reales:

• Condición de magnitud 𝐾|𝐿(𝑠)| = 1

• Condición de ángulo. L(s) = ± (2 m + 1) 180o, m = 0, 1, 2,. . .

Usando (2.1) o las condiciones anteriores, se pueden derivar las siguientes reglas para dibujar el
lugar de la raíz:

1. El número de ramas del lugar de la raíz es igual al número de polos de L(s) en lazo
abierto.
2. Las ramas de los lugares de las raíces comienzan en los polos de lazo abierto y terminan
en los ceros de lazo abierto o en el infinito.
3. Los lugares de las raíces del eje real tienen un número impar de polos más ceros a su
derecha.
4. Las ramas que van al infinito se acercan asintóticamente a las líneas rectas definidas por
el ángulo

y la intersección

(2.4)
5. Los puntos de corte (puntos de partida del eje real) corresponden a los máximos locales
de K, mientras que los puntos de interrupción (puntos de llegada en el eje real)
corresponden a los mínimos locales de K.
6. El ángulo de salida de un polo complejo pn está dado por

(2.5)
El ángulo de llegada a un cero complejo se define de manera similar.

1
En casos raros, se permiten valores de ganancia negativos, y se obtienen los lugares de las
raíces correspondientes. Los lugares de las raíces negativos no se tratan en este texto.

2
EJEMPLO 2.1

Dibuje las tramas del lugar de la raíz para las ganancias de lazo

1.

2.

3.

Comente el efecto de agregar un polo o un cero a la ganancia del lazo.

Solución

En la Figura 2.1 se muestran los lugares de las raíces para las ganancias de tres lazos obtenidos
utilizando MATLAB. Ahora discutimos cómo se pueden esbozar estos diagramas usando reglas
de bosquejo del lugar de la raíz.

FIGURA 2.1
Lugares de las raíces de los sistemas de segundo y tercer orden. (a) Lugar geométrico de la raíz
de un sistema de segundo orden. (b) Lugar de la raíz de un sistema de tercer orden. (c) Lugar de
la raíz de un sistema de segundo orden con un cero.

3
1. Usando la regla 1, la función tiene dos ramas del lugar de la raíz. Según la regla 2, las ramas
comienzan en -1 y -3 y van al infinito. Según la regla 3, el lugar de la raíz del eje real está
entre (-1) y (-3). La regla 4 da los ángulos de asíntota, en este caso np = 2, nz = 0 y tiene dos
ramas m = 0, 1:

y la intersección con solo los dos polos -1 y -3

Para encontrar el punto de corte usando la regla 5, expresamos K real usando la ecuación
característica con solo los polos, como

Luego diferenciamos con respecto a σ y equivale a cero para obtener un máximo

Por lo tanto, el punto de ruptura está en σb = -2. Esto corresponde a un máximo de K porque
la segunda derivada es igual a -2 (negativo). Se puede demostrar fácilmente que para
cualquier sistema con solo dos polos del eje real, el punto de ruptura está a medio camino
entre los dos polos.
2. El lugar de la raíz tiene tres ramas, comenzando cada rama en uno de los polos de lazo
abierto (-1, -3, -5). Los lugares del eje real están entre -1 y -3 y a la izquierda de -5. Todas las
ramas van al infinito, con una rama restante en el eje real negativo y las otras dos
separándose. El punto de corte viene dado por el máximo de la ganancia real K

El diferenciar da

que rinde σb = -1.845 o -4.155. El primer valor es el punto de corte deseado porque se
encuentra en el lugar del eje real entre los polos -1 y -3. El segundo valor corresponde a un
valor de ganancia negativo y, por lo tanto, es inadmisible. La ganancia en el punto de
separación se puede evaluar a partir de la condición de magnitud y está dada por

Las asíntotas con np = 3, nz = 0 y dos ramas m = 0, 1, de las tres; están definidas por los
ángulos:

y la intersección con solo los tres polos -1 , -3 y -5, por

4
 La ecuación característica de lazo cerrado con solo los polos:

𝑠 3 + 9𝑠 2 + 23𝑠 + 15 + 𝐾 = 0
corresponde a la Tabla de Routh (sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos)

Por lo tanto, en K = 192, resulta una fila cero. Este valor define la ecuación auxiliar

Por lo tanto, 𝑠 = ± √−207

9
= ± √−23 , entonces la intersección con el eje jω es ±j4.796 rad/s. La

intersección también se puede obtener factorizando el polinomio característico en la

ganancia crítica
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 23𝑠 + 15 + 192 = (𝑠 + 9)(𝑠 + 𝑗4.796)(𝑠 − 𝑗4.796)
3. El lugar de la raíz tiene dos ramas como en (1), pero ahora una de las ramas termina en el
cero. A partir de la ecuación característica, la ganancia viene dada por

El diferenciar da

que rinde σb = -2.172 o -7.828. El primer valor es el punto de ruptura porque se encuentra
entre los polos, mientras que el segundo valor está a la izquierda del cero y corresponde al
punto de entrada. La segunda derivada

es negativo para el primer valor y positivo para el segundo valor. Por lo tanto, K tiene un
máximo en el primer valor y un mínimo en el segundo. Se puede demostrar que el lugar de
la raíz es un círculo centrado en el cero con un radio dado por la media geométrica de las
distancias entre el cero y los dos polos reales.

Claramente, al agregar un polo, se empujan las ramas del lugar de la raíz hacia el Medio Plano
Derecho (RHP = Right Half Plane), mientras que si se agrega un cero, se las vuelve a colocar en
el Medio Plano Izquierdo (RHP = Left Half Plane). Por lo tanto, agregar un cero permite el uso de
valores de ganancia más altos sin desestabilizar el sistema. En la práctica, el aumento permisible
en la ganancia está limitado por el costo del aumento asociado en el esfuerzo de control y por
la posibilidad de conducir el sistema fuera del rango lineal de operación.

5
2.2 Lugar de la raíz usando MATLAB

Si bien las reglas anteriores junto con (2.1) permiten el trazado de los lugares de las raíces para
cualquier ganancia de lazo de la forma (2.2), a menudo es suficiente usar un subconjunto de
estas reglas para obtener los lugares de las raíces. Para situaciones de orden superior o más
complejas, es más fácil usar una herramienta de CAD como MATLAB. Estos paquetes en realidad
no usan reglas de diseño del lugar de la raíz. En su lugar, resuelven numéricamente las raíces de
la ecuación característica a medida que K se varía en un rango dado y luego muestran los lugares
de las raíces.

El comando MATLAB para obtener gráficos de lugar de la raíz es "rlocus". Para obtener el lugar
de la raíz del sistema

ingresar usando MATLAB

>> g = tf([1, 5)], [1, 2 10];

>> rlocus(g);

Para obtener puntos específicos en el lugar de la raíz y los datos correspondientes, simplemente
haga clic en el lugar de la raíz. Arrastrar el mouse nos permite cambiar el punto al que se hace
referencia para obtener más datos.

2.3 Especificaciones de diseño y el efecto de la variación de ganancia

El objetivo del diseño del sistema de control es construir un sistema que tenga una respuesta
deseable a las entradas estándar:
 Una respuesta transitoria deseable es aquella que es suficientemente rápida sin
oscilaciones excesivas.
 Una respuesta de estado estable deseable es aquella que sigue la salida deseada con
suficiente precisión.
En términos de la respuesta a una entrada paso unitario, la respuesta transitoria se caracteriza
por los siguientes criterios:

1. Constante de tiempo τ. Tiempo requerido para alcanzar aproximadamente el 63% del

valor final.
2. Tiempo de subida Tr. Tiempo para pasar del 10% al 90% del valor final.
3. Porcentaje de exceso (PO = Percentage Overshoot).

4. Tiempo pico Tp. Tiempo hasta el primer pico de una respuesta oscilatoria.
5. Tiempo de establecimiento Ts. Tiempo después del cual la respuesta oscilatoria
permanece dentro de un porcentaje específico (generalmente 2 por ciento) del
valor final.

Claramente, el exceso de porcentaje y el tiempo pico están destinados a ser utilizados con
una respuesta oscilatoria (es decir, para un sistema con al menos un par de polos
conjugados complejos). Para un solo par conjugado complejo, estos criterios se pueden
expresar en términos de las ubicaciones de los polos.

6
Considere el sistema de segundo orden

(2.6)
donde:
ζ es la relación de amortiguamiento, y
ωn es la frecuencia natural no amortiguada.

Entonces los criterios 3 a 5 son dados por

(2.7)

(2.8)

(2.9)
donde:
wd es el ancho de banda del sistema, y es aproximado por la frecuencia natural no
amortiguada 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2

De (2.7) y (2.9), la relación de amortiguamiento ζ es un indicador de la naturaleza oscilatoria de

la respuesta, con oscilaciones excesivas que ocurren a valores ζ bajos. Por lo tanto, ζ se usa como
una medida de la estabilidad relativa del sistema. A partir de (2.8), el tiempo hasta el primer pico
disminuye a medida que aumenta la frecuencia natural no amortiguada ωn. Por lo tanto, ωn se
usa como una medida de la velocidad de respuesta. Para sistemas de orden superior, estas
medidas y ecuaciones (2.7) a (2.9) pueden proporcionar respuestas aproximadas si la respuesta
de tiempo está dominada por un solo par de polos conjugados complejos. Esto ocurre si los polos
y ceros adicionales están lejos en el semiplano izquierdo o casi se cancelan. Para sistemas con
ceros, el porcentaje de sobrepaso es mayor que lo predicho por (2.7) a menos que el cero esté
ubicado lejos en el LHP o casi se cancele con un polo. Sin embargo, las ecuaciones (2.7) a (2.9)
siempre se utilizan en el diseño debido a su simplicidad.

Por lo tanto, el proceso de diseño se reduce a la selección de ubicaciones de polos y el

comportamiento correspondiente en el dominio de tiempo. El lugar de la raíz resume la
información sobre la respuesta temporal de un sistema de lazo cerrado según lo dictado por las
ubicaciones de los polos en una sola gráfica. Junto con los criterios previamente establecidos,
proporciona una poderosa herramienta de diseño, como lo demuestra el siguiente ejemplo.

EJEMPLO 2.2

Discuta el efecto de la variación de ganancia en la respuesta temporal del sistema de control de

posición descrito en el ejemplo para el sistema de control de posición del vehículo que se
muestra en la siguiente Figura, donde u es la fuerza de entrada, v es la posición del automóvil, y
b es el coeficiente de fricción viscoso.

7
FIGURA
Representación esquemática de un sistema de control navegador para un vehículo automotor.

con la función de transferencia correspondiente

y la ganancia del lazo del sistema

Solución

El lugar de la raíz del sistema es similar al del ejemplo 2.1 (1), y se muestra en la figura 2.2 (a)
para p = 4. A medida que aumenta la ganancia K, los polos del sistema de lazo cerrado se vuelven
complejos conjugados; entonces la relación de amortiguación ζ disminuye progresivamente. Por
lo tanto, la estabilidad relativa del sistema se deteriora para valores de ganancia altos.

8
FIGURA 2.2
Uso del lugar de la raíz en el diseño de un sistema de segundo orden. (a) Lugar de la raíz para p
= 4. (b) Respuesta de la señal paso para K = 10

Sin embargo, los grandes valores de ganancia son requeridos para reducir el error de estado
estable del sistema debido a una rampa unitaria, que viene dada por

donde: Kv es la constante de error de velocidad

Además, aumentar K aumenta la frecuencia natural no amortiguada ωn (es decir, la

magnitud del polo) y, por lo tanto, aumenta la velocidad de respuesta del sistema. Por lo
tanto, la ganancia elegida debe ser un valor de compromiso que sea lo suficientemente
grande para un error de estado estacionario bajo y una velocidad de respuesta aceptable,
pero lo suficientemente pequeña para evitar oscilaciones excesivas. La respuesta de tiempo
para una ganancia de 10 se muestra en la Figura 2.2 (b).

El ejemplo 2.2 ilustra una característica importante del diseño, a saber, que típicamente implica
un compromiso entre requisitos en conflicto. El diseñador siempre debe recordar esto al
seleccionar las especificaciones de diseño para evitar la sobre-optimización de algunos criterios
de diseño a expensas de los demás.

Tenga en cuenta que el tiempo de establecimiento del sistema no cambia en este caso cuando
se aumenta la ganancia. Para un sistema de orden superior o un sistema con un cero,
generalmente este no es el caso. Sin embargo, para simplificar, las ecuaciones de segundo orden
(2.7) a (2.9) todavía se usan en el diseño. El diseñador siempre debe estar alerta a los errores
que esta simplificación pueda causar. En la práctica, el diseño es un proceso iterativo donde se
verifican los resultados aproximados de la aproximación de segundo orden y, si es necesario, se
repite el diseño hasta que se obtienen resultados satisfactorios.

9
2.4 Diseño por lugar de las raíces

La transformación de Laplace de una función de tiempo produce una función de la variable

compleja s que contiene información sobre la función de tiempo transformada. Por lo tanto,
podemos usar los polos de la función dominio s para caracterizar el comportamiento de la
función de tiempo sin transformación inversa. La Figura 2.3 muestra las ubicaciones de los polos
en el dominio s y las funciones de tiempo asociadas.

FIGURA 2.3
Posiciones de polos y las respuestas de tiempo asociadas.

10
Los polos reales están asociados con respuestas de tiempo exponencial que disminuyen para los
polos de LHP y aumentan para los polos de RHP. La magnitud del polo determina la tasa de
cambio exponencial. Un polo en el origen está asociado con una señal paso unitario. Los polos
conjugados complejos se asocian con una respuesta oscilatoria que decae exponencialmente
para los polos de LHP y aumenta exponencialmente para los polos de RHP. La parte real del polo
determina la tasa de cambio exponencial, y la parte imaginaria determina la frecuencia de las
oscilaciones. Los polos del eje imaginario están asociados con oscilaciones sostenidas.

El objetivo del diseño del sistema de control en el dominio s es seleccionar indirectamente una
respuesta de tiempo deseable para el sistema mediante la selección de ubicaciones de polos en
lazo cerrado. El medio más simple de cambiar los polos del sistema es mediante el uso de un
amplificador o controlador proporcional. Si esto falla, entonces las ubicaciones de los polos se
pueden alterar más drásticamente al agregar un controlador dinámico con sus propios polos y
ceros de lazo abierto.

Como lo ilustran los ejemplos 2.1 y 2.2, agregar un cero al sistema permite mejorar su respuesta
de tiempo porque arrastra el lugar de la raíz al LHP. Agregar un polo en el origen aumenta el
número de tipo del sistema y reduce su error de estado estable, pero puede afectar
adversamente la respuesta transitoria. Si se requiere una mejora del rendimiento transitorio y
del estado estable, entonces puede ser necesario agregar dos ceros y un polo en el origen. A
veces, se pueden necesitar controladores más complejos para lograr los objetivos de diseño
deseados

FIGURA 2.4
Configuraciones de control. (a) Compensación en cascada. (b) Compensación de
retroalimentación. (c) Compensación de retroalimentación del lazo interno.

11
El controlador podría agregarse en la ruta de avance, en la ruta de realimentación o en un lazo
interno. También se podría agregar un prefiltro antes del lazo de control para permitir más
libertad en el diseño. Varios controladores podrían usarse simultáneamente, si es necesario,
para cumplir con todas las especificaciones de diseño. Ejemplos de estas configuraciones de
control se muestran en la Figura 2.4.

En esta sección, revisamos el diseño de controladores analógicos. Restringimos la discusión a

control proporcional (P), derivativo proporcional (PD), integral proporcional (PI) y derivada
integral proporcional (PID). Se pueden desarrollar procedimientos similares para el diseño de
controladores de lead, lag, and lag-lead.

2.4.1 Control proporcional

El ajuste de ganancia o control proporcional permite la selección de ubicaciones de polos de lazo

cerrado entre los polos dados por el diagrama del lugar de la raíz de la ganancia de lazo del
sistema. Para los sistemas de orden inferior, es posible diseñar sistemas de control proporcional
analíticamente, pero un bosquejo del lugar de la raíz sigue siendo útil en el proceso de diseño,
como se ve en el ejemplo 2.3.

EJEMPLO 2.3

Un sistema de control de posición (ver el Ejemplo 2.2) con la posición angular de carga como
salida y la tensión del inducido del motor como entrada consiste en un motor de CC controlado
por inducido accionado por un amplificador de potencia junto con un tren de engranajes. La
función de transferencia general del sistema es

Diseñe un controlador proporcional para que el sistema obtenga

1. Una relación de amortiguamiento específica ζ

2. Una frecuencia natural no amortiguada especificada ωn

Solución

El lugar de la raíz del sistema se discutió en el Ejemplo 2.2 y se muestra en la Figura 2.2 (a). El
lugar de la raíz permanece en el LHP para todos los valores de ganancia positivos. La ecuación
característica del sistema en lazo cerrado viene dada por

Equiparando coeficientes da

que se puede solucionar para alcanzar

Claramente, con un parámetro libre puede seleccionarse ζ o ωn, pero no ambos. Ahora
seleccionamos un valor de ganancia que cumple con las especificaciones de diseño.

12
 1. Si se da ζ y se conoce p, entonces la ganancia del sistema y su frecuencia natural no
amortiguada se obtienen de las ecuaciones

2. Si se da ωn y se conoce p, entonces la ganancia del sistema y su relación de

amortiguamiento se obtienen de las ecuaciones

El ejemplo 2.3 muestra algunas de las ventajas y desventajas del control proporcional. El diseño
es simple, y esta simplicidad se traslada a los sistemas de orden superior si se utiliza una
herramienta CAD para ayudar a seleccionar las ubicaciones de los polos. Usando los comandos
del cursor, las herramientas CAD permiten al diseñador seleccionar las ubicaciones deseables de
los polos directamente desde el lugar del lugar de la raíz. La respuesta a la señal paso del sistema
puede luego examinarse utilizando el paso de comandos de MATLAB. Pero el único parámetro
libre disponible limita la elección del diseñador a un criterio de diseño. Si se debe mejorar más
de un aspecto de la respuesta del tiempo del sistema, se necesita un controlador dinámico.

2.4.2 control PD

Como se ve en el Ejemplo 2.1, al agregar un cero a la ganancia del lazo mejora la respuesta del
tiempo en el sistema. Agregar un cero se logra utilizando una cascada o controlador de
realimentación de la forma

(2.10)
donde: donde Kp y Kd son la ganancia proporcional y derivada, respectivamente.

Esto se conoce como un controlador de derivada proporcional o PD. El término derivada es solo
aproximadamente realizable y tampoco es deseable porque la diferenciación de una entrada
ruidosa da como resultado grandes errores. Sin embargo, si se mide la derivada de la salida, se
obtiene un controlador equivalente sin diferenciación. Por lo tanto, la compensación de PD a
menudo es factible en la práctica.

El diseño de los controladores PD dependen de las especificaciones dadas para el sistema de

lazo cerrado y de si se utiliza un controlador de retroalimentación o en cascada. Para un
controlador en cascada, el diagrama de bloques del sistema se muestra en la Figura 2.4 (a) y la
función de transferencia de lazo cerrado es de la forma

Reemplazando (2.10) y 𝐺(𝑠) = 𝑁(𝑠)/𝐷(𝑠), se tiene:

(2.11)
Donde: N(s) y D(s) son el numerador y el denominador de la ganancia de lazo abierto,
respectivamente: 𝐺(𝑠) = 𝑁(𝑠)/𝐷(𝑠). La cancelación del polo-cero ocurre si la
ganancia del lazo tiene un polo en (-a).

13
FIGURA 2.5
Diagrama de bloques de un sistema compensado por retroalimentación PD.

En ausencia de cancelación de polos-ceros, el sistema de lazo cerrado tiene un cero en (-a), lo

que puede alterar drásticamente la respuesta de tiempo del sistema. En general, el cero da como
resultado un mayor exceso de porcentaje de lo que se predice usando (2.7) .

La Figura 2.5 muestra la compensación de retroalimentación que incluye un preamplificador en

cascada con el lazo de retroalimentación y un amplificador en la ruta de avance. Mostramos que
a menudo se necesitan ambos amplificadores. La función de transferencia de lazo cerrado es

(2.12)
donde:
Ka es la ganancia del amplificador de avance, y
Kp es la ganancia del preamplificador.

Tenga en cuenta que aunque la ganancia de lazo es la misma para la compensación de cascada
y de realimentación, el sistema de lazo cerrado no tiene un cero en (-a) en el caso de
realimentación. Si D(s) tiene un polo en (-a), el sistema de compensación de retroalimentación
tiene un polo de lazo cerrado en (-a) que parece cancelar con un cero en el lugar de la raíz,
cuando en realidad no lo hace.

Tanto en la retroalimentación como en la compensación en cascada, hay dos parámetros de

diseño libres disponibles y se pueden seleccionar dos criterios de diseño. Por ejemplo, si se
especifican el tiempo de establecimiento y el exceso de porcentaje, el error de estado
estacionario solo se puede verificar después de que se complete el diseño y no se puede elegir
de forma independiente.

EJEMPLO 2.4

Diseñe un controlador PD para el sistema tipo 1 descrito en el Ejemplo 2.3 para cumplir con las
siguientes especificaciones:

1. Especificado ζ y ωn
2. Error especificado ζ y de estado estable e(ꚙ)% debido a una entrada rampa

Considere tanto la compensación en cascada como la de retroalimentación y compárelos usando

un ejemplo numérico.

Solución

14
El lugar de la raíz del sistema compensado PD tiene la forma de la figura 2.1 (c). Esto muestra
que la ganancia del sistema puede aumentar sin miedo a la inestabilidad. Aunque este ejemplo
se resuelve analíticamente, se necesita un diagrama del lugar de la de raíz para darle al
diseñador una idea de la variación en las ubicaciones de los polos con ganancia.

Con un controlador PD, la ecuación característica de lazo cerrado es de la forma

donde:
K = Kd para la compensación en cascada, y
K = Ka Kd para la compensación de retroalimentación.

La equiparación de coeficientes da las ecuaciones

1. En este caso, no hay diferencia entre (K, a) en cascada y en la compensación de

retroalimentación. Pero el caso de retroalimentación requiere un preamplificador con
la ganancia correcta para producir un error de estado estable cero debido a la señal paso
unitario. Examinamos el error de estado estacionario en la parte 2. En cualquier caso,
usando las ecuaciones anteriores la resolución de K y a da

2. Para la compensación en cascada, la constante de error de velocidad del sistema de

acuerdo al ejemplo 2.2 ( ), es

Con la relación y la ecuación anterior, la frecuencia natural no amortiguada se

fija en

Resolviendo para K y a da

Para la compensación de la retroalimentación con la ganancia del preamplificador Kp y la

ganancia del amplificador en cascada Ka, como en la figura 2.5 y la ecuación característica
, se da el error

El uso del teorema del valor final proporciona el error de estado estable debido a una entrada
de rampa unitaria como

Este error es infinito a menos que la ganancia del amplificador se seleccione de tal manera que
KpKa = Ka y simplificando s. El error de estado estacionario es dado por

15
El error de estado estacionario e(ꚙ) es simplemente el error porcentual dividido por 100. Por lo
tanto, usando las ecuaciones que rigen la ecuación característica de lazo cerrado y

la frecuencia natural no amortiguada se fija en

Luego resolviendo para K y a y , obtenemos

Tenga en cuenta que, a diferencia de la compensación en cascada, ωn se puede seleccionar

libremente si se especifica el error de estado estable y ζ es libre. Para comparar aún más la
compensación de cascada y de retroalimentación, consideramos el sistema con el polo p = 4, y
requerimos ζ = 0.7 y ωn = 10 rad/s para la parte 1. Estos valores dan K = Kd = 10 y a = 10. En la
compensación en cascada, (2.11) y la ecuación característica
proporciona la función de transferencia de lazo cerrado

Para la compensación de retroalimentación, las ganancias del amplificador son seleccionadas de

tal manera que el numerador es igual a 100 para la unidad de salida de estado estacionario
debido a la entrada paso unitario. Por ejemplo, uno puede seleccionar

Sustituyendo en (2.12) , da la función de transferencia de lazo cerrado

Las respuestas de los sistemas compensados por cascada y retroalimentación se muestran

juntas en la Figura 2.6. El PO (Porcentaje de Exceso) para el caso de retroalimentación puede
predecirse exactamente usando (2.7) y es igual a aproximadamente 4.6%. Para la compensación
en cascada, el PO es más alto debido a la presencia del cero. El cero está a una distancia del eje
imaginario inferior a uno y medio de la parte real negativa de los polos conjugados complejos.
Por lo tanto, su efecto es significativo y el PO aumenta a más del 10% con una respuesta más
rápida.

Para la parte 2 con p = 4, especificamos ζ = 0.7 y un error de estado estacionario de 4%. La

compensación en cascada requiere K = 10, a = 10. Estos son idénticos a los valores de la parte 1
y corresponden a una frecuencia natural no amortiguada ωn = 10 rad/s.

Para la compensación de retroalimentación obtenemos K = 45, a = 27.222. El uso de (2.12) da la

función de transferencia de lazo cerrado, con ωn = 35 rad/s.

Las respuestas de los sistemas compensados en cascada y retroalimentados se muestran en la

Figura 2.7. El PO para el caso compensado por la retroalimentación sigue siendo 4.6% según lo
calculado usando (2.7).

16
FIGURA 2.6
Respuesta al escalón de los sistemas de cascada PD (punteados) y de retroalimentación (sólida)
con una relación de amortiguamiento dada y frecuencia natural no amortiguada.

FIGURA 2.7
Respuesta al escalón de los sistemas compensados en cascada (punteados) y retroalimentados
(sólidos) con una relación de amortiguamiento dada y un error de estado estable.

17
 Para la compensación en cascada, el PO es más alto debido a la presencia del cero que está
cerca de los polos conjugados complejos.

Aunque la respuesta del sistema de retroalimentación compensada es superior, se

requieren varios amplificadores para su implementación con grandes ganancias. Las altas
ganancias pueden causar un comportamiento no lineal, como la saturación en algunas
situaciones.

Habiendo demostrado las diferencias entre la compensación en cascada y la retroalimentación,

restringimos nuestra discusión en la continuación de la compensación en cascada. Se pueden
desarrollar procedimientos similares para la compensación de retroalimentación. El ejemplo 2.4
se resuelve fácilmente analíticamente porque la planta es solo de segundo orden. Para sistemas
de orden superior, el diseño es más complejo y es preferible una solución que utilice
herramientas CAD. Desarrollamos procedimientos de diseño utilizando herramientas CAD
basadas en los métodos clásicos de solución gráfica. Estos procedimientos combinan la
conveniencia de las herramientas de CAD y los conocimientos que han hecho exitosas las
herramientas gráficas. Los procedimientos encuentran una función de transferencia de
controlador de modo que el ángulo de su producto con la función de ganancia de lazo en la
ubicación de polo deseada es un múltiplo impar de 180o. Desde la condición de ángulo, esto
asegura que la ubicación deseada está en el lugar de la raíz del sistema compensado. La
contribución de ángulo requerida del controlador para un scl de ubicación de polo de lazo
cerrado deseado es

(2.13)
donde L(s) es la ganancia de lazo abierto con el numerador N(s) y el denominador D(s). Para un
controlador PD, el ángulo del controlador es simplemente el ángulo del cero en la ubicación del
polo deseado. Aplicando la condición de ángulo en la ubicación deseada de lazo cerrado, se
puede mostrar que la ubicación del cero está dada por

(2.14)
La prueba de (2.13) y (2.14) es directa y se deja como ejercicio (ver problema 2.5).

En algunos casos especiales, se obtiene un diseño satisfactorio mediante la cancelación, o casi

cancelación, de un polo del sistema con el controlador cero. Las especificaciones deseadas se
satisfacen ajustando la ganancia de la función de transferencia reducida. En la práctica, la
cancelación exacta de polo-cero es imposible. Sin embargo, con la cancelación cercana, el efecto
del par polo-cero en la respuesta temporal es usualmente insignificante.

Una clave para el uso de potentes calculadoras y herramientas de CAD en lugar de métodos
gráficos es la facilidad con la que las funciones de transferencia pueden evaluarse para cualquier
argumento complejo utilizando cálculos directos o comandos de cursor. El siguiente
procedimiento CAD explota el comando evalfr de MATLAB para obtener los parámetros de
diseño para una relación de amortiguamiento específica y una frecuencia natural no
amortiguada. El comando evalfr evalúa una función de transferencia g para cualquier argumento
complejo s de la siguiente manera:

>> evalfr(g, s)

18
El comando angle da el ángulo de cualquier número complejo. El valor complejo y su ángulo
también se pueden evaluar usando cualquier calculadora de mano.

PROCEDIMIENTO 2.1: DADO ζ y ωn

MATLAB o calculadora
1. Calcule el ángulo theta de la función de ganancia del lazo evaluada en la ubicación deseada
scl, y reste el ángulo de π usando una calculadora manual o los comandos de MATLAB evalfr
y angle.
2. Calcule la ubicación del cero usando la ecuación (2.14) usando tan (theta), donde theta está
en radianes.
3. Calcule la magnitud del numerador de la nueva función de ganancia del lazo, incluido el cero
del controlador, usando los comandos abs y evalfr, luego calcule la ganancia usando la
condición de magnitud.
4. Compruebe la respuesta del tiempo del sistema compensado PD y modifique el diseño para
que cumpla con las especificaciones deseadas si es necesario. La mayoría de las calculadoras
disponibles actualmente no pueden realizar este paso.

La siguiente función MATLAB calcula la ganancia y la ubicación del cero para el control PD.

% L es la ganancia de lazo abierto

% zeta y wn especifican el polo de lazo cerrado deseado
% scl es el polo de lazo cerrado, theta es el ángulo del controlador en scl
% k (a) es la ganancia correspondiente (ubicación del cero)
function [k, a, scl] = pdcon (zeta, wn, L)
scl = wn*exp (j*(pi-acos (zeta))); % Encuentre la ubicación deseada del polo
% de lazo cerrado.
theta = pi - angle(evalfr (L, scl)); % Calcula el ángulo del controlador.
a = wn*sqrt(1-zeta ^ 2) / tan (theta) + zeta*wn; % Calcula el cero del controlador.
Lcomp = L*tf ([1, a], 1); % Incluye el cero del controlador.
K = 1 / abs (evalfr (Lcomp, scl)); % Calcula la ganancia que produce el
% polo deseado.

Para un error de estado estable especificado, la ganancia del sistema es fija y la ubicación del
cero varía. Otras especificaciones de diseño requieren parámetros variables que no sean la
ganancia K. El diseño del lugar de la raíz con un parámetro libre distinto de la ganancia se realiza
utilizando el Procedimiento 2.2.

PROCEDIMIENTO 2.2: DADO EL ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO y ζ

1. Obtenga la constante de error del error de estado estacionario y determine un
parámetro del sistema que permanezca libre después de que la constante de error se
haya fijado para el sistema con control PD.
2. Reescriba la ecuación característica de lazo cerrado del sistema controlado por PD en la
forma

(2.15)
donde Kf es una ganancia dependiente del parámetro de sistema libre y Gf(s) es una
función de s.
3. Obtenga el valor del parámetro libre Kf correspondiente a la ubicación deseada del polo
cerrado utilizando el comando rlocus de MATLAB. Como en el Procedimiento 2.1, puede
obtener Kf aplicando la condición de magnitud usando MATLAB o una calculadora.

19
 4. Calcule el parámetro libre de la ganancia Kf.
5. Verifique la respuesta del tiempo del sistema compensado PD, y modifique el diseño
para cumplir con las especificaciones deseadas si es necesario.

EJEMPLO 2.5

Usando un paquete CAD, diseñe un controlador PD para el sistema de control de posición de

tipo 1 del Ejemplo 2.2 con función de transferencia

para cumplir con las siguientes especificaciones:

1. ζ = 0.7 y ωn = 10 rad/s
2. ζ = 0.7 y 4% de error de estado estable debido a una entrada rampa unitaria.

Solución

1. Resolvemos el problema usando el Procedimiento 2.1 y la función de MATLAB pdcon.

La Figura 2.8 muestra el lugar de la raíz del sistema no compensado con la ubicación del
polo deseada en la intersección de la línea radial para una relación de amortiguamiento
de 0.7 y el arco circular para una frecuencia natural no amortiguada de 10. Se obtiene
un ángulo compensador de 67.2o utilizando (2.13) con una calculadora manual o
MATLAB. La función de MATLAB pdcon da

>> [k, a, scl] = pdcon (0.7, 10, tf (1, [1, 4, 0]))

K=
10.0000
A=
10.0000
scl =
-7.0000 + 7.1414i

FIGURA 2.8
Gráfico del lugar de la raíz de los sistemas no compensados.

20
 FIGURA 2.9
Trazado del lugar de la raíz de los sistemas compensados con PD.

La Figura 2.9 muestra el lugar de la raíz de la gráfica compensada con el cursor en la

ubicación del polo deseada y una ganancia correspondiente de 10. Los resultados son
aproximadamente iguales a los obtenidos analíticamente en el Ejemplo 2.4.

2. El error de estado estable especificado da

La ecuación característica de lazo cerrado del sistema compensado PD está dada por

Deje que K varíe con a para que su producto Ka permanezca igual a 100, luego el
Procedimiento 2.2 requiere que la ecuación característica se reescriba como

El lugar de la raíz correspondiente es un círculo centrado en el origen como se muestra

en la figura 2.10 con el cursor en la ubicación correspondiente a la relación de
amortiguamiento deseada. La ubicación deseada se encuentra en la intersección del
lugar geométrico de la raíz con la línea radial ζ = 0.7. El valor de ganancia
correspondiente es K = 10, que arroja a = 10, es decir, los mismos valores que en el
ejemplo 2.3.

Obtenemos el valor de K usando los comandos de MATLAB

>> g = tf([1, 0], [1, 4, 100]) ; rlocus(g)

(Haga clic en el lugar de la raíz y arrastre el mouse hasta obtener la ganancia deseada).

21
 FIGURA 2.10
El diagrama del lugar geométrico de la raíz del sistema compensador PD con Ka fijó

Las respuestas temporales de los dos diseños son idénticas y se obtuvieron antes como las
respuestas compensadas en cascada de las Figuras 2.6 y 2.7, respectivamente.

2.4.3 Control PI

Aumenta el número de tipo del sistema mejorando drásticamente su respuesta de estado

estacionario. Si se agrega un controlador integral al sistema, su número de tipo se incrementa
en uno, pero su respuesta transitoria se deteriora o el sistema se vuelve inestable. Si se agrega
un término de control proporcional al control integral, el controlador tiene un polo y un cero. La
función de transferencia del controlador proporcional integral (PI) es

(2.16)
y se usa en la compensación en cascada. Un término integral en la ruta de retroalimentación es
equivalente a un diferenciador en la ruta de reenvío y, por lo tanto, no es deseable (consulte el
problema 2.6).

22
El diseño de PI para una función de transferencia de planta G(s) se puede ver como diseño de
PD para la planta G(s)/s. Por lo tanto, el Procedimiento 2.1 o 2.2 se puede usar para el diseño PI.
Sin embargo, a menudo es posible un mejor diseño colocando el cero del controlador cerca del
polo en el origen para que el polo del controlador y el cero "casi se cancelen". Un par polo-cero
casi cancelado tiene un efecto insignificante en la respuesta temporal. Por lo tanto, el
controlador PI da como resultado un pequeño deterioro en la respuesta transitoria con una
mejora significativa en el error de estado estacionario. El siguiente procedimiento se puede usar
para el diseño del controlador PI.

PROCEDIMIENTO 2.3

1. Diseñe un controlador proporcional para que el sistema cumpla con las especificaciones
de respuesta transitoria (es decir, coloque los polos dominantes del sistema de lazo
cerrado en la ubicación deseada) .
2. Agregue un controlador PI con la ubicación del cero especificado por

(2.17)
o

(2.18)
o
donde φ es un ángulo pequeño (3 → 5 ).
3. Ajuste la ganancia del sistema para mover el polo de lazo cerrado más cerca de scl.
4. Verifique la respuesta del tiempo del sistema.

Si se utiliza un controlador PI, se supone implícitamente que el control proporcional cumple con
la respuesta transitoria pero no con las especificaciones de error de estado estable. La falla del
primer paso en el Procedimiento 2.3 indica que se debe usar un controlador diferente (uno que
mejore tanto el comportamiento transitorio como de estado estable).

Para probar (2.17) y justificar (2.18), usamos el diagrama de polo-cero de la Figura 2.11. La figura
muestra la contribución de ángulo del controlador en la ubicación de polo de lazo cerrado scl. La
contribución de la ganancia L(s) de lazo abierto no es necesaria y no se muestra.

FIGURA 2.11
Diagrama de polo-cero de un controlador PI.

23
PRUEBA
El ángulo del controlador en scl es

De la figura 2.11, las tangentes de los dos ángulos en la ecuación anterior son

donde x es la relación (a / ωn). A continuación, usamos la identidad trigonométrica

para obtener

Resolviendo para x, tenemos

Multiplicar por ωn da (2.17).

Si el cero del controlador se elige utilizando (2.18), entonces x = ζ/10. Resolviendo para φ
obtenemos

Esto produce el gráfico de la Figura 2.12, que muestra claramente un ángulo φ de 3o o menos.

FIGURA 2.12
Gráfico del ángulo del controlador φ en el polo de lazo cerrado sub amortiguado frente a ζ.

24
El uso del Procedimiento 2.1 o del Procedimiento 2.3 para diseñar controladores PI se demuestra
en el Ejemplo 2.6.

EJEMPLO 2.6
Diseñar un controlador para el sistema de control de posición

para rastrear perfectamente una entrada rampa y tener un par dominante con una relación de
amortiguamiento de 0.7 y una frecuencia natural no amortiguada de 4 rad/s.

Solución

Diseño 1

Aplicar el Procedimiento 2.1 a la planta modificada

Esta planta es inestable para todas las ganancias, como se ve desde su diagrama del lugar de la
raíz en la Figura 2.13. El controlador debe proporcionar un ángulo de aproximadamente 111o en
la ubicación del polo de lazo cerrado deseado. Sustituyendo en (2.14) da un cero a -1.732. Luego,
mover el cursor a la ubicación del polo deseada en el lugar raíz del sistema compensado (Figura
2.14) da una ganancia de aproximadamente 40.6.

El diseño también se puede obtener analíticamente escribiendo el polinomio característico de

lazo cerrado como

FIGURA 2.13
Sitio de la raíz de un sistema con un integrador.

25
FIGURA 2.14
Lugar de la raíz de un sistema compensador PI.

Luego equiparando los coeficientes da

que son aproximadamente los mismos que los valores obtenidos anteriormente.

Los comandos de MATLAB para obtener la ubicación del cero y la ganancia correspondiente son

>> g = tf(1, 10, 0, 0]); scl = 4*(-0.7 + j * sqrt(1 – 0.7 ^ 2))

scl = -2.8000 + 2.8566i
>> theta = pi – angle(poly val([1, 10, 0, 0], scl))
theta = 1.9285
>> a = imag(scl) / tan(theta) – real(scl)
a = 1.7323
>> k = 1 / abs(evalfr(g * tf([1, a], 1), scl))
k = 40.6400

La función de transferencia de lazo cerrado para el diseño anterior (Diseño 1) es

El sistema tiene un cero cerca de los polos de lazo cerrado, lo que resulta en un exceso enorme
en la respuesta de tiempo de la Figura 2.15 (que se muestra junto con la respuesta para un
diseño alternativo).

26
FIGURA 2.15
Respuesta al escalón de un sistema compensado PI: Diseño 1 (punteado) y Diseño 2 (sólido).

Diseño 2

A continuación, aplicamos el Procedimiento 2.3 al mismo problema. La ganancia de control

proporcional para una relación de amortiguamiento de 0.7 es de aproximadamente 51.02 y
produce una frecuencia natural no amortiguada de 7.143 rad/s. Este es un diseño más rápido
que el requerido y, por lo tanto, es aceptable. Luego usamos (2.17) y obtenemos la ubicación
del cero

Si (2.18) se usa, tenemos

Es decir, se obtiene el mismo valor del cero.

La función de transferencia de lazo cerrado para este diseño es

donde el valor de ganancia se ha reducido ligeramente para acercar la relación de amortiguación

a 0,7. Esto realmente da una relación de amortiguación de aproximadamente 0.7 y una
frecuencia natural no amortiguada de 6.6875 rad/s para los polos dominantes de lazo cerrado.

27
La respuesta temporal para este diseño (Diseño 2) se muestra, junto con la del Diseño 1, en la
Figura 2.15. El exceso de porcentaje para el Diseño 2 es mucho más pequeño porque su cero
casi se cancela con un polo de lazo cerrado. El Diseño 2 es claramente superior al Diseño 1.

2.4.4 control PID

Si se deben mejorar tanto la respuesta transitoria como la del estado estacionario del sistema,
entonces ni un controlador PI ni un controlador PD pueden cumplir las especificaciones
deseadas. Agregar un cero (PD) puede mejorar la respuesta transitoria pero no aumenta el
número de tipo del sistema. Agregar un polo en el origen aumenta el número de tipo pero puede
producir una respuesta de tiempo insatisfactoria incluso si también se agrega un cero. Con un
controlador proporcional-integral-derivado (PID), se agregan dos ceros y un polo en el origen.
Esto aumenta el número de tipo y permite una remodelación satisfactoria del lugar de la raíz. La
función de transferencia de un controlador PID viene dada por

(2.19)
donde Kp, Ki y Kd son la ganancia proporcional, integral y derivada, respectivamente.

Los ceros del controlador pueden ser conjugados reales o complejos, permitiendo la cancelación
de polos LHP conjugados reales o complejos si es necesario. En algunos casos, se puede obtener
un buen diseño cancelando el polo más cercano al eje imaginario. Luego, el diseño se reduce a
un diseño de controlador PI que se puede completar mediante la aplicación del Procedimiento
2.3. Alternativamente, se podría aplicar el Procedimiento 2.1 o 2.2 a la función de transferencia
reducida con un polo adicional en el origen. Un tercer enfoque para el diseño de PID es seguir el
Procedimiento 2.3 con el paso de diseño de control proporcional modificado para el diseño de
PD. El diseño PD se completa utilizando el Procedimiento 2.1 o 2.2 para cumplir con las
especificaciones de respuesta transitoria. El control PI se agrega luego para mejorar la respuesta
de estado estacionario. Los ejemplos 2.7 y 2.8 ilustran estos procedimientos de diseño.

EJEMPLO 2.7

Diseñe un controlador PID para un motor de CC controlado por armadura con función de
transferencia

para obtener un error de estado estacionario cero debido a la rampa, una relación de
amortiguamiento de 0.7 y una frecuencia natural no amortiguada de 4 rad/s.

Solución

Al cancelar el polo a -1 con un cero y agregar un integrador se obtiene la función de transferencia

28
Esto es idéntico a la función de transferencia obtenida en el Ejemplo 2.6. Por lo tanto, el
controlador PID general está dado por

Este diseño se conoce en adelante como Diseño 1.

Se obtiene un segundo diseño (Diseño 2) seleccionando primero un controlador PD para cumplir

con las especificaciones de respuesta transitoria. Buscamos una frecuencia natural no
amortiguada de 5 rad/s anticipándose al efecto de agregar control PI.

El controlador PD está diseñado usando el comando de MATLAB (usando la función pdcon)

>> [k, a, scl] = pdcon(1,[1, 11, 10, 0]

K = 43: 0000
a = 2.3256
scl = -3: 5000 + 3.5707i

El PI cero se obtiene usando (2.17) y el comando

>> b = 5 / 0.7 + sqrt(1 - .49) / tan(3 * pi / 180))

B = 0.3490

Tenga en cuenta que este resultado es casi idéntico a la ubicación obtenida del cero obtenida
más fácilmente usando (2.18). Para una mejor respuesta transitoria, la ganancia se reduce a 40
y la función de transferencia del controlador para el Diseño 2 es

FIGURA 2.16
Respuesta de tiempo para el Diseño 1 (punteado) y el Diseño 2 (sólido).

29
Las respuestas a la señal paso para los diseños 1 y 2 se muestran en la Figura 2.16. Claramente,
el Diseño 1 es superior porque los ceros en el Diseño 2 resultan en excesos enormes. La función
de transferencia de la planta favorece la cancelación de polos en este caso porque el polo del
eje real restante está lejos en el LHP. Si el polo restante está en, por ejemplo, -3, el segundo
procedimiento de diseño daría mejores resultados. La lección que hay que aprender es que no
hay soluciones fáciles en el diseño. Existen recetas con las que el diseñador debería
experimentar hasta obtener resultados satisfactorios.

EJEMPLO 2.8
Diseñe un controlador PID para obtener el error de estado estacionario cero debido a la señal
paso, una relación de amortiguamiento de 0,7, y una frecuencia natural sin amortiguación de
por lo menos 4 rad/s para la función de la transferencia

Solución

El sistema tiene un par de polos complejos conjugados que hacen más lento el tiempo y un tercer
polo que está lejos en el LHP. Al cancelar los polos conjugados complejos con ceros y agregar el
integrador se obtiene la función de transferencia

El lugar de la raíz del sistema es similar a la figura 2.2 (a), y podemos aumentar la ganancia sin
temor a la inestabilidad. La ecuación característica de lazo cerrado del sistema compensado con
ganancia K es

FIGURA 2.17
Respuesta al escalón del sistema compensado con PID del ejemplo 2.8.

30
Comparando los coeficientes como en el ejemplo 2.3, observamos que para una relación de
amortiguamiento de 0.7, la frecuencia natural no amortiguada es

Esto cumple con las especificaciones de diseño. La ganancia correspondiente es 51.02, y el

controlador PID viene dado por

En la práctica, la cancelación de polos-ceros puede no ocurrir, pero la cancelación cercana es

suficiente para obtener una respuesta de tiempo satisfactoria, como se muestra en la figura
2.17.

2.5 Ajuste empírico de controladores PID

En aplicaciones industriales, los controladores PID a menudo se ajustan empíricamente.

Típicamente, los parámetros del controlador se seleccionan en base a un modelo de proceso
simple usando una regla de ajuste adecuada. Esto nos permite abordar (1) las especificaciones
de rechazo de perturbación de carga (que a menudo son una preocupación importante en el
control del proceso) y (2) la presencia de un retraso de tiempo en el proceso. Primero escribimos
la función de transferencia del controlador PID (2.19) en la forma

(2.20)
donde:
Ti denota la constante de tiempo integral, y
Td denota la constante de tiempo derivada.

Los tres parámetros del controlador Kp, Ti y Td tienen un claro significado físico:

 El aumento de Kp (es decir, el aumento de la acción proporcional) proporciona una

respuesta más rápida pero más oscilatoria.
 El mismo comportamiento resulta del aumento de la acción integral al disminuir el valor
de Ti.
 Finalmente, aumentar el valor de Td lleva a una respuesta más lenta pero más estable.

Estas consideraciones permiten ajustar el controlador mediante un procedimiento de prueba y

error. Sin embargo, esto puede llevar mucho tiempo, y el rendimiento alcanzado depende de la
habilidad del diseñador. Afortunadamente, los procedimientos de ajuste están disponibles para
simplificar el diseño de PID. Típicamente, los parámetros del modelo de proceso se determinan
asumiendo un modelo de primer orden más tiempo muerto. Es decir,

(2.21)

31
donde:
K es la ganancia del proceso,
τ es la constante de tiempo del proceso (dominante), y
L es el tiempo muerto (aparente) del proceso.

La respuesta para el modelo aproximado de (2.21) debido a una entrada escalón de amplitud A
está dada por la expresión

(2.22)
El exponencial ascendente de (2.22) tiene un nivel de estado estacionario de K A y una tangente
al inicio de su ascenso y con la pendiente inicial alcanza el nivel de estado estacionario después
de una constante de tiempo τ. Además, la exponencial ascendente alcanza el 63% del valor final
después de una constante de tiempo. Por lo tanto, podemos estimar los parámetros del modelo
aproximado en función de la respuesta al escalón del proceso a través del método tangente.2 El
método consta de los siguientes pasos.

MÉTODO TANGENTE

1. Obtenga la respuesta al escalón del proceso de manera experimental.

2. Dibuje una tangente a la respuesta al escalón en el punto de inflexión, como se muestra
en la Figura 2.18.
3. Calcule la ganancia del proceso como la relación del cambio de estado estable en la
salida del proceso y a la amplitud de entrada paso A.

FIGURA 2.18
Aplicación del método tangente.

2See Astrom and Hagglund (2006) and Visioli (2006) for a detailed description and analysis of different methods for
estimating the parameters of a first-order-plus-dead-time system.

32
 4. Calcule el tiempo muerto aparente L como el intervalo de tiempo entre la aplicación de
la entrada escalón y la intersección de la línea tangente con el eje temporal.
5. Determine la suma τ + L (a partir de la cual se puede calcular fácilmente el valor de τ)
como el intervalo de tiempo entre la aplicación de la entrada paso y la intersección de
la línea tangente con la recta que representa el valor final de estado estable del proceso
salida. Alternativamente, el valor de τ + L puede determinarse como el intervalo de
tiempo entre la aplicación de la entrada escalón y el tiempo cuando la salida del proceso
alcanza el 63.2% de su valor final. Tenga en cuenta que si la dinámica del proceso se
puede describir perfectamente mediante un modelo de primer orden más tiempo
muerto, los valores de τ obtenidos en los dos métodos son idénticos.

Dados los parámetros del modelo de proceso, varias reglas de ajuste están disponibles para
determinar los valores de los parámetros del controlador PID, pero diferentes reglas abordan
diferentes especificaciones de diseño. Las reglas de afinación más populares son las atribuidas
a Ziegler-Nichols. Su objetivo es proporcionar un rechazo satisfactorio de perturbaciones de
carga. La Tabla 2.1 muestra las reglas de Ziegler-Nichols para los controladores P, PI y PID.
Aunque las reglas son empíricas, son consistentes con el significado físico de los parámetros. Por
ejemplo, considere el efecto de la acción derivada en el control PID gobernado por la tercera fila
de la Tabla 2.1. La acción derivada proporciona amortiguación adicional al sistema, lo que
aumenta su estabilidad relativa. Esto nos permite aumentar tanto la acción proporcional como
la integral mientras se mantiene una respuesta de tiempo aceptable. Demostramos el
procedimiento de Ziegler-Nichols utilizando el Ejemplo 2.9.

Tabla 5.1. Reglas de ajuste de Ziegler-Nichols para un modelo de proceso de primer orden más
tiempo muerto

EJEMPLO 2.9

Considere el sistema de control que se muestra en la Figura 2.19, donde el proceso tiene la
siguiente función de transferencia:

33
FIGURA 2.19
Diagrama de bloques del proceso del Ejemplo 2.9.

FIGURA 2.20
Aplicación del método tangente en el Ejemplo 2.9.

Estime un modelo de primer orden más tiempo muerto del proceso, y diseñe un controlador PID
aplicando las reglas de ajuste de Ziegler-Nichols.

Solución

La respuesta a la señal paso del proceso se muestra en la Figura 2.20. Al aplicar el método
tangente, se estima un modelo de primer orden más tiempo muerto con ganancia K = 1, L = 1.55
y un retraso τ = 3. Las reglas de Ziegler-Nichols de la Tabla 2.1 proporcionan los siguientes
parámetros de PID: Kp = 2.32, Ti = 3.1 y Td = 0.775. La figura 2.21 muestra la respuesta del sistema
de ciclo cerrado debido a una entrada paso en t = 0 seguida de una entrada paso de perturbación
de carga en t = 50.

34
FIGURA 2.21
Salida de proceso con el controlador PID afinado con el método Ziegler-Nichols.

La respuesta del sistema es oscilatoria, que es una característica típica del método de Ziegler-
Nichols, cuyo principal objetivo es satisfacer las especificaciones de respuesta a perturbaciones
de carga. Sin embargo, el efecto de la perturbación de la señal paso de carga se minimiza.

Ziegler y Nichols también idearon reglas de ajuste basadas en el uso de la ganancia crítica Kc (es
decir, el margen de ganancia) y el período de las oscilaciones correspondientes Tc. Los datos
necesarios para este procedimiento pueden obtenerse experimentalmente utilizando un control
de retroalimentación proporcional al aumentar progresivamente la ganancia del controlador
hasta que el sistema se vuelva marginalmente estable, y luego registrar la ganancia del
controlador y el período de las oscilaciones resultantes. Los parámetros del controlador se
calculan usando las reglas de la Tabla 2.2. El principal inconveniente de este enfoque es que
requiere que el sistema opere al borde de la inestabilidad, lo que a menudo es perjudicial. Sin
embargo, este problema puede superarse usando un relé en el lazo de retroalimentación para
causar un comportamiento oscilatorio, conocido como un ciclo de límite.3 El ajuste del
controlador utilizando un sistema de lazo cerrado con control proporcional se explora a través
de un ejercicio computarizado (ver problema 2.16).

Tabla 2.2. Reglas de ajuste de Ziegler-Nichols para el método de lazo cerrado

3See Astrom and Hagglund (2006) for details on the relay-feedback methodology.

35
Resources
A°
stro¨m, K.J., Ha¨gglund, T., 2006. Advanced PID Controllers. ISA Press, Research Triangle Park, NJ.
D’Azzo, J.J., Houpis, C.H., 1988. Linear Control System Analysis and Design. McGraw-Hill, New York.
Kuo, B.C., 1995. Automatic Control Systems. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ.
Nise, N.S., 1995. Control Systems Engineering. Benjamin Cummings, Hoboken, NJ.
O’Dwyer, A., 2006. Handbook of PI and PID Tuning Rules. Imperial College Press, London, UK.
Ogata, K., 1990. Modern Control Engineering. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ.
Van de Vegte, J., 1986. Feedback Control Systems. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ.
Visioli, A., 2006. Practical PID Control. Springer, UK.

PROBLEMAS

1. Demuestre que para un sistema con dos polos reales y un cero real

el punto de separación está a una distancia del cero

2. Use el resultado del problema 1 para dibujar el lugar de la raíz del sistema

3. Dibuje los lugares de las raíces de los siguientes sistemas:

a)

b)

4. Considere el sistema en 2.3 (b) con un error de estado estable requerido del 20%, y una
ubicación del cero del controlador PI ajustable. Demuestre que la ecuación
característica de lazo cerrado correspondiente está dada por

A continuación, reescribir la ecuación como

36
 donde Kf = K, K.a es constante, y Gf(s) es una función de s, y examina el efecto de cambiar
el cero en los polos de lazo cerrado.

(a) Diseñe el sistema para un par dominante de segundo orden con una relación de
amortiguamiento de 0.5. ¿Qué es ωn para este diseño?
(b) Obtenga la respuesta de tiempo usando un programa de CAD. ¿Cómo se
compara la respuesta temporal con la de un sistema de segundo orden con el
mismo ωn y ζ el par dominante? Dar razones de las diferencias.
(c) Discuta brevemente la compensación entre error, velocidad de respuesta y
estabilidad relativa en este problema.

5. Demuestre las ecuaciones (2.13) y (2.14) y justifique el diseño de los Procedimientos 2.1
y 2.2.

6. Muestre que un controlador de retroalimentación PI no es deseable porque da como

resultado un diferenciador en la ruta de reenvío. Discuta la respuesta gradual del
sistema de lazo cerrado.

7. Diseñe un controlador para la función de transferencia

para obtener (a) un error de estado estacionario cero debido a la señal, (b) un tiempo
de establecimiento de menos de 2 s, y (c) una frecuencia natural no amortiguada de 5
rad/s. Obtenga la respuesta debido a una señal paso unitario, y encuentre el exceso de
porcentaje, el tiempo hasta el primer pico y el porcentaje de error de estado estable
debido a una entrada rampa.

8. Repita el problema 7 con un tiempo de asentamiento requerido de menos de 0.5 s y una

frecuencia natural no amortiguada de 10 rad/s.

9. Considere el sistema de control de temperatura del horno del Ejemplo 2.2 con función
de transferencia

a) Diseñe un controlador proporcional para que el sistema obtenga un porcentaje de

sobrepaso inferior al 5%.
b) Diseñe un controlador para el sistema para reducir el error de estado estable debido
al paso a cero sin un deterioro significativo en la respuesta transitoria.

10. Para el sistema inercial gobernado por la ecuación diferencial

diseñe un controlador de realimentación para estabilizar el sistema y reducir el

porcentaje de sobre impulso por debajo del 10% con un tiempo de estabilización de
menos de 4 s.

37
EJERCICIOS INFORMÁTICOS

11. Considere el sistema de control de temperatura del horno descrito en el Ejemplo 2.2
con función de transferencia

a) Obtenga la respuesta al escalón del sistema con un controlador de cascada PD

con ganancia 80 y un cero a -5.
b) Obtenga la respuesta al escalón del sistema con un controlador de
realimentación PD con un cero en -5 y una ganancia unitaria y una ganancia
directa de 80.
c) ¿Por qué el lugar de la raíz es idéntico para ambos sistemas?
d) ¿Por qué las respuestas de tiempo son diferentes aunque los sistemas tienen las
mismas ganancias de lazo?
e) Complete una tabla de comparación usando las respuestas de (a) y (b),
incluyendo el exceso de porcentaje, el tiempo hasta el primer pico, el tiempo de
establecimiento y el error de estado estacionario. Comente los resultados y
explique el motivo de las diferencias en la respuesta.

12. Use Simulink para examinar una implementación práctica del controlador en cascada
descrito en el ejercicio 11. La función de transferencia del compensador incluye un
polo porque el control PD es solo aproximadamente realizable. La transferencia del
controlador es de la forma

a) Simule el sistema con una entrada paso de referencia con y sin un bloque de
saturación con límites de saturación ±5 entre el controlador y la planta. Exporte
la salida a MATLAB para trazar (puede usar un bloque de alcance y seleccionar
"Guardar datos en el espacio de trabajo").
b) Trace la salida del sistema con y sin saturación, y comente la diferencia entre las
respuestas de dos pasos.

13. Considere el sistema

y aplique el procedimiento Ziegler-Nichols basado en la Tabla 2.1 para diseñar un

controlador PID. Obtenga la respuesta debido a una entrada paso unitario así como
a una señal de perturbación de la señal paso unitario.

14. Escriba un programa de computadora que implemente la estimación de una función

de transferencia de primer orden de tiempo muerto con el método tangente y, luego
determine los parámetros de PID usando la fórmula de Ziegler-Nichols. Aplicar el
programa al sistema

38
 y simule la respuesta del sistema de control cuando se aplica un cambio del punto de
ajuste y una señal paso de perturbación de carga. Discuta la elección del valor de la
constante de tiempo en función de los resultados.

15. Aplicar la secuencia de comandos del ejercicio 14 al sistema

y simule la respuesta del sistema de control cuando se aplica un cambio del punto de
ajuste y una señal paso de perturbación de carga. Compare los resultados obtenidos
con los del problema 14.

16. Utilice el método de lazo cerrado de Ziegler-Nichols para diseñar un controlador PID
para el sistema

basado en la Tabla 2.2. Obtenga la respuesta debido a una entrada paso unitario
junto con una señal de perturbación de la señal paso unitario. Compare los resultados
con los del problema 13.

39