Unidad 5 Sistemas de varios grados de libertad

5.1 Vibración de modo normal para sistemas de dos grados de libertad

Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando se requieren dos coordenadas para
describir su movimiento. Tal sistema ofrece una introducción simple al estudio del
comportamiento de sistemas con varios grados de libertad.

Un sistema con dos grados de libertad tendrá dos frecuencias naturales. Cuando la vibración
tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relación definida entre las
amplitudes de las dos coordenadas y, la configuración correspondiente es un modo normal. Los
dos grados de libertad entonces tendrán dos modos normales de vibración, correspondientes a
las dos frecuencias naturales. La vibración libre iniciada bajo cualquier condición será en
general la superposición de los dos modos normales de vibración. Sin embargo, la vibración
armónica forzada ocurrirá a la frecuencia de excitación y la amplitud de las dos coordenadas
tendera a un máximo, a las dos frecuencias naturales.

Consideremos el sistema no amortiguado de la figura. Usando coordenadas X1 y X2 medidas

desde una referencia inercial, las ecuaciones diferenciales de movimiento para el sistema son:

𝑚𝑥̈ 1 = −𝑘(𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑘𝑥1

2𝑚𝑥̈ 2 = 𝑘(𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑘𝑥2

Definimos ahora un modo normal de oscilación como uno en el cual cada masa experimenta un
movimiento armónico de la misma frecuencia, pasando simultáneamente por la posición de
equilibrio. Para tal movimiento podemos escribir:

𝑥1 = 𝐴1 𝑒 𝑖𝜔𝑡

𝑥2 = 𝐴2 𝑒 𝑖𝜔𝑡

Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales tenemos:

(2𝑘 − 𝜔2 𝑚)𝐴1 − 𝑘𝐴2 = 0

 −𝑘𝐴1 + (2𝑘 − 2𝜔2 𝑚)𝐴2 = 0

Que se satisfacen para cualquier A1 y A2 si el determinante es cero

(2𝑘 − 𝜔2 𝑚) −𝑘
| |=0
−𝑘 (2𝑘 − 2𝜔2 𝑚)

Haciendo ω2=λ, el determinante de arriba conduce a la ecuación característica:

2
𝑘 3 𝑘 2
𝜆 − (3 ) 𝜆 + ( ) = 0
𝑚 2 𝑚
Las raíces de esta ecuación son:
3 1 𝑘 𝑘
𝜆1 = ( − √3) = 0.6339745962
2 2 𝑚 𝑚
3 1 𝑘 𝑘
𝜆2 = ( + √3) = 2.366025404
2 2 𝑚 𝑚
Y las frecuencias naturales del sistema son:

𝑘
𝜔1 = √𝜆1 = √0.634
𝑚

𝑘
𝜔2 = √𝜆2 = √2.366
𝑚

Si sustituimos estas frecuencias naturales en las ecuaciones diferenciales nos permite hallar la
razón de las amplitudes. Para ω12=0.6339 k/m obtenemos:

𝐴1 (1) 𝑘 1
( ) = = = 0.7320508076
𝐴2 2𝑘 − 𝜔12 𝑚 2 − 0.6339

Que es la razón de amplitudes o la forma modal correspondiente al primer modo normal.

Analógicamente usando ω22=2.36602 k/m obtenemos:

𝐴1 (2) 𝑘 1
( ) = = = −2.732050808
𝐴2 2𝑘 − 𝜔22 𝑚 2 − 2.366

Para la forma modal correspondiente al segundo modo normal.

Podemos representar los dos modos normales gráficamente como en la figura. En el primer
modo normal las dos masas se mueven en fase; en el segundo modo normal las masas se
mueven en oposición o fuera de fase.

Ejemplo
En la figura los dos péndulos están acoplados por medio de un resorte débil k, no esforzado
cuando los péndulos están en posición vertical. Determine las vibraciones en modo normal.

Suponiendo que los desplazamientos angulares contrarreloj son positivos y, tomando

momentos con respecto a los puntos de suspensión, obtenemos las siguientes ecuaciones de
movimiento para oscilaciones pequeñas:

𝑚𝑙 2 𝜃̈1 = −𝑚𝑔𝑙𝜃1 − 𝑘𝑎2 (𝜃1 − 𝜃2 )

𝑚𝑙 2 𝜃̈2 = −𝑚𝑔𝑙𝜃2 + 𝑘𝑎2 (𝜃1 − 𝜃2 )

Estudiando soluciones de modo normal de la forma:

𝜃1 = 𝐴1 cos 𝜔𝑡

𝜃2 = 𝐴2 cos 𝜔𝑡

Se encuentra que las frecuencias naturales y las formas modales son:

 𝑔 𝑔 𝑘 𝑎2
𝜔1 = √ 𝜔2 = √ +2
𝑙 𝑙 𝑚 𝑙2

𝐴1 (1) 𝐴1 (2)
( ) = 1.0 ( ) = −1.0
𝐴2 𝐴2

Así, en el primer modo, los dos péndulos se mueven en fase y el resorte permanece no
esforzado. En el segundo modo los dos péndulos se mueven en oposición y el resorte de
acoplamiento esta activamente involucrado, con un nodo en su punto medio. Por
consiguiente, la frecuencia natural es más alta.