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CAMPUS ISTMO
CONTROL Y AUTOMATIZACION
EXAMAEN I PARCIAL
2° METODO ZIEGLER-NICHOLS
14190156
INGENIERIA MECATRONICA
8MT
04/05/18
Sintonizar un PID por el segundo método de Ziegler – Nichols de las siguientes funciones de
transferencia donde N es el número de lista.
1.- Explicación
1 1 1
𝐺(𝑆) = = = 3
𝑠 (𝑠 + 13.5) (𝑠 + 27) 𝑠(𝑠 + 40.5𝑠 + 364.5) 𝑠 + 40.52 + 364.5𝑠
2
2.- Bloques
Entonces
3.- Algebra de Bloques
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝐾 ∙ 𝑒
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝐾 ∙ [(𝑅(𝑠) )(𝑌(𝑠) )]
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾 − 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) + 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝐾 = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) (1 + 𝐺(𝑠) 𝐾) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑆) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐾
Se aplica la ecuación y se obtiene la ecuación para el cálculo de las siguientes variables
1 𝐾 𝐾
𝑌(𝑠) 2 .𝐾 2
3 3 𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠
= 𝑠 + 40.5 + 364.5𝑠 = 𝑠 + 40.5 + 364.5𝑠 =
𝑅(𝑠) 1 + 1 𝐾 𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠 + 𝐾
3 2 .𝐾 1 + 3 2
𝑠 + 40.5 + 364.5𝑠 𝑠 + 40.5 + 364.5𝑠 𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠
(𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠)(𝐾)
=
(𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠)(𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠 + 𝐾)
𝐾
= 2
𝑠3 + 40.5 + 364.5𝑠 + 𝐾
Se sustituye y se presenta
𝑆3 1 364.5
𝑆 2 40.5 K
𝑆 1 𝑏1 𝑏2
𝑆 0 𝑐1 𝑐2
14762.25𝐾
(𝐾) − (0)(40.5)
𝐶1 = 40.5 =𝐾
14762.25𝐾
40.5
𝑆3 1 364.5
𝑆 2 41.5 K
14762.25𝐾
𝑆1 0
41.5
𝑆0 K 0
5.- Ganancia
Se calcula la ganancia
14762.25 − 𝐾
0=
40.5
𝐾 = 14762.25
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 40.5𝑠 2 + 364.5𝑠
𝑠 3 + 40.5𝑠 2 + 364.5𝑠 = 0
𝑠 (𝑠 + 13.5) (𝑠 + 27) = 0
𝑠1 = 0 𝑠2 = −13.5 𝑠3 = −27
Incluyendo ganancia (K)
𝑌(𝑠) 14762.25
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 40.5𝑠 + 364.5𝑠 + 14762.25
(𝑠 + 40.5)(𝑠 2 + 364.5) = 0
𝑠1 = −40.5
𝑠 = ±√−364. 5 = ±√364.5𝑖
𝑠2 = √364.5𝑖
𝑠3 = −√364.5𝑖
7.- Calcula Tc
Ecuación característica
𝐾
2
𝑠3 + 40.5 + 364.5𝑠 + 𝐾
S=Jω
J = √1
𝐽𝜔(354.5 − 𝜔2 ) − (40.5𝜔2 − 𝐾)
∴ 41.5𝜔2 − 𝐾 = 0
𝐾 14762.25
𝜔=√ =√ = 19.068
40.5 40.5
𝜔 = 19.068
2𝜋 2𝜋
𝑇𝐶 = = = 0.329
𝜔 19.068
𝑇𝐶 = 0.329
1
𝐺𝑐(𝑆) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
1
𝐺𝑐(𝑆) = 8857.35(1 + + 0.041𝑠)
0.164𝑠
𝐾𝑝 = 8857.35
𝐾𝑖 = 6.077
𝐾𝑑 = 0.041𝑠
9.- Simulación
Sintonizar un PID por el segundo método de Ziegler – Nichols de las siguientes funciones de
transferencia donde N es el número de lista.
1.- Explicación
27 27 27
𝐺(𝑆) = = =
𝑠 (𝑠 + 8) (𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 2 + 9𝑠 + 8) 𝑠3 + 92 + 8𝑠
2.- Bloques
Entonces
3.- Algebra de Bloques
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝐾 ∙ 𝑒
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝐾 ∙ [(𝑅(𝑠) )(𝑌(𝑠) )]
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾 − 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) + 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝐾 = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) (1 + 𝐺(𝑠) 𝐾) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑆) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐾
27 27𝐾 27𝐾
𝑌(𝑠) .𝐾
𝑠3 + 92 + 8𝑠 𝑠3 + 92 + 8𝑠 3 2
= = = 3 𝑠 +29 + 8𝑠
𝑅(𝑠) 1 + 27 27𝐾 𝑠 + 9 + 8𝑠 + 𝐾
3 2 . 𝐾 1+ 3 2
𝑠 + 9 + 8𝑠 𝑠 + 9 + 8𝑠 𝑠3 + 92 + 8𝑠
(𝑠3 + 92 + 8𝑠)(27𝐾) 27𝐾
= =
(𝑠3 + 92 + 8𝑠)(𝑠3 + 92 + 8𝑠 + 27𝐾) 𝑠3 + 92 + 8𝑠 + 27𝐾
Se sustituye y se presenta
4.- Arreglo de R-H
𝑆3 1 8
𝑆2 9 27K
𝑆 1 𝑏1 𝑏2
𝑆 0 𝑐1 𝑐2
72 − 27𝐾
(𝐾) − (0)(9)
𝐶1 = 9 =𝐾
72 − 27𝐾
9
𝑆3 1 8
𝑆2 9 27 K
72−27𝐾
𝑆1 0
9
𝑆0 K 0
5.- Ganancia
Se calcula la ganancia
72 − 27𝐾
0=
9
72
𝐾=
27
Ecuación característica
𝐾
𝑠3 + 92 + 8𝑠 + 𝐾
S=Jω
J = √1
∴ 9𝜔2 − 27𝐾 = 0
72
27𝐾 √27(27)
𝜔=√ = = √8
9 9
𝜔 = 2.828
2𝜋 2𝜋
𝑇𝐶 = = = 2.221
𝜔 √8
𝑇𝐶 = 2.221
72
𝐾𝑃 = 0.6(𝐾) = 0.6 ( ) = 1.6
27
1
𝐺𝑐(𝑆) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
1
𝐺𝑐(𝑆) = 1.6(1 + + 0.277𝑠)
1.110𝑠
𝐾𝑝 = 1.6
𝐾𝑖 =0.900
𝐾𝑑 = 0.277
9. Simulación