MECANISMOS

INTRODUCCIÓN
Definiciones
MAQUINA.- Es un sistema compuesto de subsistemas que transforman energía.
Una máquina en general contiene mecanismos que están diseñados para producir y
transmitir fuerzas significativas.

MÁQUINA

Energía:
SUBSITEMAS:
Eléctrica, calorífica
 Mecánicos
ENERGÍA
Ejem: Motores  Mecanismos
MECÁNICA
eléctricos, de  Sistemas de control TRABAJO ÚTIL
combustión interna  Neumáticos
 Eléctricos

MECANISMOS.-
1. Es la ciencia que estudia la relación entre geometría y movimiento.
2. Es una combinación de piezas de materiales resistentes que poseen movimiento
relativo restringido.
3. Es una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón
fijo y cuyo propósito es transformar movimiento.
“Es un sistema de elementos acomodados para transmitir movimiento de una forma
predeterminada”.

IMPORTANCIA DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS

Una de las primeras tareas para resolver cualquier problema de diseño de máquinas es
determinar la configuración cinemática necesaria para producir los movimientos
deseados. Cualquier máquina o dispositivo que se mueve contiene uno o más elementos
cinemáticos tales como cadenas, eslabones, levas, engranes, bandas entre otros. Esto
implica que se debe recurrir a la ciencia de los mecanismos para llevar a cabo el trabajo de
diseñar maquinaria.

SÍNTESIS Y ANÁLISIS DE MECANISMOS

Análisis.- Es evaluar un mecanismo existente o propuesto para determinar los parámetros
de diseño y hacer el cálculo de sus elementos.
Se analiza posición, velocidad, aceleración, fuerzas estáticas y dinámicas tomando en
cuenta también el rozamiento y desgaste de los elementos que posee.
Síntesis.- Es un proceso creativo, es una parte de la ciencia de mecanismos, dado ciertas
exigencias de movimiento generar el mecanismo.

EJEMPLOS DE MECANISMOS
 Bicicleta
 Sistema de dirección de un automóvil.
 Ejercitador.
 Una retroexcavadora.
 Sistema de suspensión.

TERMINOLOGÍA
MOVILIDAD O GRADOS DE LIBERTAD (GDL)
Lo movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo con el número de
grados de libertad que posee. El GDL del sistema es igual al número de parámetros
(mediciones) independientes que se requieren para definir de manera única su posición
en el espacio en cualquier instante de tiempo tomando en cuenta un sistema de
referencia.
TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotación Pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al
marco de referencia “estacionario”. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos
alrededor del centro. Una línea de referencia trazada en el cuerpo a través del centro
cambia sólo su orientación angular.

Traslación Pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilíneas o rectilíneas). Una
línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación
angular.

Movimiento Complejo
Corresponde a una combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea de
referencia trazada en el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su orientación angular.
Los puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en todo instante, un
centro de rotación, el cual cambiará continuamente de ubicación.
ESLABONAMIENTOS.- Los eslabonamientos son los bloques de construcción básicos de
todos los mecanismos. Los eslabonamientos se componen de eslabones y juntas.
ESLABÓN.- Es un cuerpo rígido (supuesto) que posee por lo menos dos nodos que son
puntos de unión con otros eslabones.
Tipos de eslabones
1. Cuerpos sólidos rígidos. Ejemplo: ruedas dentadas, palancas, levas, manivelas.
Estos a su vez pueden clasificarse dependiendo el número de nodos que posee.
 Eslabón binario.- Posee dos nodos.
 Eslabón ternario.- Posee tres nodos.
 Eslabón cuaternario.- Posee cuatro nodos.
2. Cuerpos sólidos unirígidos. Ejemplo: Correas, cables, bandas, cadenas.
3. Elementos elásticos. Ejemplo: Resortes, ballestas, barras flexibles.
4. Elementos no mecánicos. Ejemplo: Aceite, agua, campos magnéticos.

JUNTA.- Es una conexión entre dos o más eslabones en sus nodos, la cual permite algún
movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas también
son llamadas pares cinemáticos.
Las juntas o pares cinemáticos se pueden clasificar de varias formas tales como:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos: Pueden ser de línea, de punto o de
superficie.
2. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.
 3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
4. Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).
Los pares cinemáticos (juntas) también pueden ser:
Par inferior.- Juntas superficiales.
Par superior.- Juntas con contacto de punto o de línea.
La principal ventaja de los pares inferiores sobre los superiores es el de atrapar de mejor
manera el lubricante entre sus superficies envolventes.

Pares inferiores posibles

 Par de revoluta (R) – 1 GDL
 Par prismático (P) – 1 GDL
 Par de tornillo “helicoidal” (H) – 2 GDL equivale a un (RP)
 Par cilíndrico (C) – 2 GDL equivale a un (RP)
 Par esférico (S) – 3 GDL equivale a un (RRR)
 Par plano (F) – 3 GDL equivale a un (RPP)

Los pares R y P son los elementos de construcción básica de todos los demás pares y son
los únicos que se utilizan para mecanismos planos.
Los pares inferiores que poseen un solo grado de libertad también se las denomina juntas
completas es decir al par revoluta y par prismático.
Los pares inferiores con dos grados de libertad también se les denominan semijuntas o
junta rodante – deslizante.
Finalmente las juntas con más de un grado de libertad también se las denominan pares
superiores ejemplo la junta esférica.
Cuando se refiere a pares cinemáticos por el número de eslabones unidos se hace
referencia al orden de la junta que se define como el número de eslabones menos uno.
Se requieren dos eslabones para formar una junta simple por lo tanto la combinación más
simple de dos eslabones es una junta de orden UNO, con forme se van colocando más
eslabones en la misma junta el orden de ésta se incrementa de uno en uno. El orden de la
junta juega un papel muy importante en la determinación de los grados de libertad de un
mecanismo.
CADENA CINEMATICA.- Es un ensamble de eslabones y juntas interconectadas de modo
que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado.
Una cadena cinemática puede ser abierta o cerrada.
Abierta.- Si uno de los nodos de un eslabón no está unido a otro eslabón. Ejemplos:
Retroexcavadora, brazo robótico. Tiene las ventajas de tener alcance, movilidad,
versatilidad. Su desventaja es que se convierte en un sistema complejo con muchos GDL.
Cerrada.- Todos los eslabones están unidos por juntas. Ejemplos: Mecanismos de 4 barras,
mecanismos de manivela biela corredera. Tiene la ventaja de ser fácil de controlar y
desventajas de no ser versátil ni flexible.
MANIVELA
Es un eslabón que realiza una revolución completa y está pivotada en la bancada.
BALANCÍN
Es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está pivotada en la bancada.
ACOPLADOR
Es un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a la bancada se le llama
también biela.
BANCADA
Se define como cualquier eslabón o eslabones que están fijos (inmóviles) con respecto al
marco de referencia.

DIAGRAMA CINEMÁTICO
Cuando se elabora el análisis de mecanismos se requiere que se dibujen diagramas
cinemáticos claros y esquemáticos de los mecanismos.
Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabón cinemático se define
como una línea entre juntas que permite el movimiento relativo entre eslabones
adyacentes. Los movimientos de la junta deben ser obvios y claros en el diagrama
cinemático.

MOVILIDAD
DETERMINACIÓN DE LOS GRADOS DE LIBERTAD
Tipos de movimiento
Rotación pura.- El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento
con respecto al marco de referencia “estacionario”. Todos los demás puntos del cuerpo
describen arcos alrededor del centro. Una línea de referencia trazada en el cuerpo a
través del centro cambia sólo su orientación angular.
Traslación pura.- Todos los puntos de un cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvilíneas o rectilíneas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo a través del centro
cambia sólo su orientación angular.
Movimiento complejo.- Es una combinación simultanea de rotación y traslación.
Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como
su orientación angular. Los puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y
habrá, en todo instante, un centro de rotación el cual cambiará continuamente de
ubicación.
Grados de libertad (GDL)
Es el número de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible.
El número de coordenadas independientes requeridas para definir su posición.
El término GDL es fundamental en el análisis como también en la síntesis de mecanismos y
siempre es necesario determinarlo rápidamente.