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Oktober 2000

ICS 27.040; 25.040.40 VDI/VDE-RICHTLINIEN October 2000

VEREIN DEUTSCHER
INGENIEURE
Richtlinien für die Untersuchung der Regel- und VDI/VDE 3521
Steuereinrichtungen von Dampfturbinen
VERBAND DER
Dynamisches Verhalten von Drehzahl- und Blatt 4 / Part 4
ELEKTROTECHNIK
ELEKTRONIK
Leistungsregelungen
INFORMATIONSTECHNIK
Guidelines for testing
Former edition: 5/97 draft, in German only
Frühere Ausgabe: 5.97 Entwurf, deutsch

control systems of steam turbines


Ausg. deutsch/englisch
Dynamic behaviour of speed and load control Issue German/English

Die deutsche Version dieser Richtlinie ist verbindlich. No guarantee can be given with respect to the English
translation. The German version of this guideline shall be
taken as authoritative.

Inhalt Seite Contents Page

Vorbemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Preliminary note . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2


1 Zweck und Umfang der Richtlinie . . . . . . . 2 1 Purpose and scope of the guideline . . . . . . 2
2 Untersuchungsziel, Untersuchungsumfang, 2 Purpose and scope of the testing,
Vereinbarungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 agreements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Ziel der Untersuchung . . . . . . . . . . . . 3 2.1 Purpose of the testing. . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Umfang der Untersuchung . . . . . . . . . 4 2.2 Scope of the testing . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Vereinbarungen . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.3 Agreements . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 Untersuchungsverfahren . . . . . . . . . . . . 8 3 Testing procedure . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1 Simulation und Versuche an der Anlage . . 8 3.1 Simulation and experiments on the turboset . 8
3.2 Anlagenmodell. . . . . . . . . . . . . . . . 8 3.2 Turboset model . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3 Wirkungsplan, Parameter . . . . . . . . . . 9 3.3 Block diagram, parameters . . . . . . . . . . 9
3.4 Einbringen von Störungen. . . . . . . . . . 10 3.4 Introduction of disturbances . . . . . . . . . 10
4 Beurteilungskriterien für das dynamische 4 Evaluation criteria for dynamic behaviour . . . 10
Verhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.1 Dämpfung, Stabilität. . . . . . . . . . . . . 10 4.1 Damping, stability . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2 Stellgliedaktivität . . . . . . . . . . . . . . 11 4.2 Actuator activity . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3 Einfluss des Reglers auf Polradpendelungen 12 4.3 Controller influence on phase swinging . . . 12
Anhang A Erläuterungen zu den Annex A Explanations for the
Untersuchungsverfahren . . . . . . . 14 testing procedure. . . . . . . . . . . . . 14
Anhang B Begriffsbestimmungen . . . . . . . . 26 Annex B Description of terms . . . . . . . . . . . 26

VDI/VDE-Gesellschaft Mess- und Automatisierungstechnik (GMA)


Fachausschuss Regelung von Dampfturbinen

VDI/VDE-Handbuch Regelungstechnik
VDI-Handbuch Energietechnik
–2– VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

Vorbemerkung Preliminary note


Die hier vorgelegte Richtlinie wurde von den Mit- The hereby submitted guideline has been created by
gliedern des Fachausschusses „Regelung von Dampf- the members of the technical committee ”Control of
turbinen“ der VDI/VDE-Gesellschaft für Mess- und Steam Turbines“ within the VDI/VDE Society for
Automatisierungstechnik (GMA) erarbeitet. Auf Measurement and Automatic Control (GMA). This
diese Richtlinie VDI/VDE 3521 Blatt 4 wird im Ab- guideline VDI/VDE 3521 Part 4 was already men-
schnitt 5 der Richtlinie VDI/VDE 3523 „Abnahme- tioned in the guideline VDI/VDE 3523 ”Acceptance
richtlinie für Regel- und Steuereinrichtungen von Test Guideline for Steam Turbine Control Systems“.
Dampfturbinen“ Bezug genommen.

1 Zweck und Umfang der Richtlinie 1 Purpose and scope of the guideline
Das vorliegende Blatt 4 „Dynamisches Verhalten This section, entitled ”Dynamic behaviour of speed
von Drehzahl- und Leistungsregelungen“ der and load control“, Part 4 of VDI/VDE 3521 ”Guide-
VDI/VDE 3521 „Richtlinien für die Untersuchung lines for testing control systems of steam turbines“,
der Regel- und Steuereinrichtungen von Dampfturbi- contains a list of recommendations for agreements
nen“ enthält eine Zusammenstellung von Empfehlun- and testing methods as well as explanations and term
gen zu Vereinbarungen und Untersuchungsmethoden definitions, as they are required for testing and evalu-
sowie Erläuterungen und Begriffsbestimmungen, wie ating the control dynamic behaviour of steam tur-
sie bei der Untersuchung des regeldynamischen Ver- bines under primary control.
haltens von Dampfturbinen unter Primärregelung
und zu dessen Beurteilung benötigt werden.
Die Angaben in diesem Blatt 4 beziehen sich vor- The information in this Section, Part 4, principally re-
nehmlich auf Kraftwerks-Dampfturbinen, bei denen lates to power station steam turbines for which the
Drehzahl oder Leistung die maßgeblichen Regelgrö- speed or load is the definitive controlled variable. It
ßen sind. Sie lassen sich teilweise und sinngemäß auf can be extended in part and by analogy to single pres-
einfach druckgeregelte Turbinen ausdehnen. sure controlled turbines.
Auf dieses Richtlinienblatt wird in Blatt 1 der Part 1 of VDI/VDE 3521 makes several references to
VDI/VDE 3521 mehrfach hingewiesen. Den dortigen this Part 4 of the guideline. The information it con-
detaillierten Angaben zur Durchführung regelstati- tains on carrying out static control experiments is al-
scher Versuche liegt bereits ein allgemeines Einver- ready based on a general agreement on the type,
nehmen über Art, Umfang und Ziel der Untersuchung scope and purpose of testing. In contrast, because of
zugrunde. Dagegen können in diesem Blatt 4 auf- the diverse and complex dynamic interactions be-
grund der vielfältigen und komplexen dynamischen tween turbo-generator and network and the resulting
Wechselwirkungen zwischen Turbosatz und Netz different requirements of the controller, only general
und wegen der hieraus resultierenden unterschiedli- information and testing methods for determining the
chen Anforderungen an die Regeleinrichtung nur ge- system behaviour can be indicated in this Part 4,
nerelle Hinweise und Untersuchungsmethoden zur which may form an essential part of agreements be-
Feststellung des Systemverhaltens angegeben wer- tween the parties. The static and dynamic properties
den, die Bestandteil von Vereinbarungen zwischen of the controller itself can initially be determined ac-
den Vertragspartnern werden können. Die regelstati- cording to Part 1 of this guideline.
schen und -dynamischen Eigenschaften der verwen-
deten Regler selbst können vorab nach Blatt 1 dieser
Richtlinie ermittelt werden.
Sollen Untersuchungen auf der Grundlage dieses If testing is to be carried out based on this part of the
Richtlinienblattes durchgeführt werden, so sind sie guideline, then it should be made an integral part of
zum Bestandteil der Lieferspezifikation zu machen. the delivery specification. The demands made on the
Die Anforderungen an die Eigenschaften der Turbi- turbine control properties and on their verification
nenregelung und an deren Nachweis sind dann be- should then be included in the agreed scope of per-
reits bei der Erstellung des Pflichtenheftes – unter formance when drawing up the specification – taking
Berücksichtigung der künftigen Netzeinbindung der into consideration the future network integration of
Anlage sowie der für die Untersuchung relevanten the turbine and the testing of relevant operational as-
betrieblichen Aspekte – in den vereinbarten Leis- pects.
tungsumfang aufzunehmen.
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 –3–

2 Untersuchungsziel, 2 Purpose and scope of the testing,


Untersuchungsumfang, Vereinbarungen agreements
Das regeldynamische Verhalten von Dampfturbinen- The control dynamic behaviour of steam turbines is
anlagen wird in entscheidendem Maße von der Struk- considerably influenced by the structure and proper-
tur und den Eigenschaften des elektrischen Netzes, in ties of the electrical network into which the turbine-
das der von der Turbine angetriebene Generator driven generator feeds. The variety of controlled sys-
speist, mitbestimmt. Die Vielzahl der in diesem Zu- tems which must be taken into consideration in this
sammenhang zu berücksichtigenden Regelstrecken- context and the different cases of operation require
typen und unterschiedlicher Betriebsfälle erfordert from the contract parties to agree about the scope of
von den Vertragspartnern, fallweise den Umfang der testing and the methods to be used on a case to case
Untersuchung und die anzuwendenden Methoden zu basis. Furthermore, the operating states and the tur-
vereinbaren. Darüber hinaus sind Vereinbarungen bine and network conditions that are to apply for test-
und Festlegungen darüber zu treffen, für welche Be- ing in each case are to be established and agreed.
triebszustände und unter Einhaltung welcher anla-
gen- und netzseitigen Voraussetzungen die jeweilige
Untersuchung durchzuführen ist.
Die in diesem Richtlinienblatt angesprochenen Me- The methods described in this part of the guideline
thoden zum Nachweis des dynamischen Verhaltens for proof of the dynamic behaviour of speed and load
der Drehzahl- und Leistungsregelungen basieren auf control are based on procedures in which experi-
Verfahren, durch die sich Versuche an der Turbine auf ments on the turbine are limited to that which is abso-
das Notwendigste beschränken, indem die hiermit lutely necessary, and the fundamental data that this
gewonnenen Basisinformationen für eine weiterge- provides is used for comprehensive testing of the con-
hende simulative bzw. analytische Untersuchung der trol dynamic properties through simulation or analy-
regeldynamischen Eigenschaften zur Verfügung ge- sis. By applying simulative or analytical methods, it
stellt werden. Dabei ist zu beachten, dass bei der An- is ensured that experiments that use turbines or put
wendung simulativer und analytischer Methoden auf them at risk are avoided as far as possible. Basic
anlagenbeanspruchende oder -gefährdende Versuche agreement should be made on which dynamic prop-
weitgehendst verzichtet werden kann. Grundsätzlich erties are to be tested through experiments on the
ist zu vereinbaren, welche der dynamischen Eigen- turbo-generator and which are to be done by compu-
schaften durch Versuche am Turbosatz und welche ter simulation. Thus, testing on the actual turbo-gen-
simulatorisch/rechnerisch nachzuweisen sind. Hierzu erator should always be planned and carried out so
sind die Untersuchungen am realen Turbosatz stets so that the resulting measurements can be applied in
zu planen und durchzuführen, dass die dabei gewon- such a way as to provide data for the structure and pa-
nenen Messergebnisse zur Ermittlung von Struktur rameters of the mathematical turbine model.
und Parametern des mathematischen Anlagen-
modells verwendet werden können.

2.1 Ziel der Untersuchung 2.1 Purpose of the testing


Aus Gründen der Anlagensicherheit und der elemen- For reasons of plant safety and the elementary effec-
taren Wirkungsdynamik des Erzeuger/Verbraucher- tive dynamics of the producer/consumer system, the
Systems steht das Drehzahlverhalten der Turbine ge- speed behaviour of the turbine is generally of most in-
nerell im Vordergrund des regeldynamischen Interes- terest as regards control dynamic behaviour. It funda-
ses. Es beeinflusst wesentlich die Betriebssicherheit mentally affects the operational safety and reliability
und -zuverlässigkeit von Anlagen und Netzen und da- of the turbines and networks and therefore their eco-
mit deren wirtschaftliche Verfügbarkeit und Einsatz- nomic availability and application possibilities.
möglichkeiten.
Die vorherige versuchstechnische Ermittlung und Before control dynamic testing can be carried out, the
Verifizierung der statischen Kennwerte nach Blatt 1 static characteristic values must already have been
dieser Richtlinie ist Voraussetzung für die regeldyna- determined and verified through experiments in ac-
mischen Untersuchungen. Bei der Planung und cordance with Part 1 of this guideline. When plan-
Durchführung der Untersuchungen müssen etwaige ning and carrying out testing, possible repercussions
Rückwirkungen von Reglereingriffen, beispielsweise of control interventions, for example in pressure-
auf druckführende Bereiche (Anzapfungen, Entnah- bearing areas (extraction lines), must be known; op-
men) bekannt sein; ebenso muss die Einhaltung zu- erating value tolerances in the case of plant, con-
–4– VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

lässiger Abweichungen der Betriebsgrößen bei anla- sumer, and network disruptive effects must also be
gen-, verbraucher- und netzseitigen Störeinwirkun- observed.
gen gewährleistet sein.
Das Ziel dieser Untersuchungen besteht in der Ermitt- The purpose of this testing is to determine turboset
lung des Anlagenverhaltens im regulären Lastbetrieb behaviour in normal load operation and in load shift
wie auch in Umschalt- und Störsituationen. Die Beur- and disturbance situations. The dynamic behaviour of
teilung des dynamischen Verhaltens der Turbinenan- the turbine and its control systems can thus be evalu-
lage und ihrer Regeleinrichtungen erfolgt dabei im ated against the assured properties.
Vergleich zu den zugesicherten Eigenschaften.

2.2 Umfang der Untersuchung 2.2 Scope of the testing


Die Untersuchung der Turbinenanlage und ihrer Re- The testing of the turbine and its control systems can
geleinrichtungen kann die Ermittlung folgender re- include the following control and system dynamic
gel- und systemdynamischer Eigenschaften umfas- properties:
sen:
• Dämpfungscharakteristik und Stellgliedaktivität • Damping characteristics and actuator activity of
der Drehzahl- und Leistungsregelung the speed and load control
• Beeinflussung der Dämpfung von Polradpende- • Influence on damping of rotor angle oscillation
lungen aufgrund der Wirkung des Reglers für because of the effect of the speed and load con-
Drehzahl und Leistung troller (watch also the following pages)
• Verhalten der Drehzahl- und Leistungsregelung • Speed and load control behaviour when there are
bei netzseitigen Störungen des Leistungsgleichge- network disturbances of the load balance, network
wichts, bei Netzfehlern und bei Änderungen der faults and any changes in the network structure
Netzstruktur (watch also the following pages)
• Regelverhalten bei anlagenseitigen, insbesondere • Control behaviour when there are turbine distur-
dampfseitigen Störungen bances, in particular steam disturbances (watch
also the following pages)
• Regeldynamisches Verhalten bei der Aktivierung • Control dynamic behaviour when the instantane-
von Momentanreserve aufgrund plötzlicher Last- ous reserve is activated because of sudden load
änderungen, die in Koordination mit frequenzab- changes, which when combined with frequency-
hängigen Lastabschaltungen und anderen die dependent load shedding and other interventions
Leistungsbilanz beeinflussenden Eingriffen (z.B. that influence the load balance (e.g. condensate
Kondensatstop, Vorwärmerumfahrung oder Span- stop, preheating bypass or voltage drop), require a
nungsabsenkung) ein definiertes Reagieren der definite reaction from the turbine control system
Turbinenregeleinrichtung erfordern
Im Rahmen der hier angesprochenen Untersuchun- In the context of the testing described here for the
gen zum Kurz- und Mittelzeitverhalten der Dampf- short-term and medium-term behaviour of the steam
turbine und ihrer Primärregelung kann der Dampfer- turbine and its primary control, the steam generator
zeuger als praktisch unbegrenzter Energiespeicher can be regarded as an almost unlimited energy stor-
betrachtet werden, der einen konstanten Frisch- age which provides constant live steam pressure. In
dampfdruck zur Verfügung stellt. In besonderen Fäl- some cases it is sufficient to reproduce it together
len genügt es, ihn samt seiner Regelung pauschal als with its control as a lower order storage element.
ein Speicherglied niedriger Ordnung nachzubilden.

2.3 Vereinbarungen 2.3 Agreements


2.3.1 Voraussetzungen 2.3.1 Conditions
Über die folgenden allgemeinen und technischen The following general and technical conditions
Voraussetzungen ist bereits bei der Vorplanung der should be agreed as early as the preliminary planning
regeldynamischen Untersuchung Einvernehmen her- stage of the control dynamic testing:
beizuführen:
• Abgrenzung des zu untersuchenden Objekts sowie • Delimiting the object to be tested and predeter-
Vorabfeststellung seiner funktionellen und regel- mining its functional and control static properties
statischen Eigenschaften
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 –5–

• Feststellung der versuchs- und messtechnischen • Determining the experimental and measuring pos-
Möglichkeiten, Festlegung der Messgeräte und sibilities from a technical perspective, selecting
Messwertverarbeitung the measuring equipment and the method of
processing measurements
• Ermittlung und Konstanthalten anlagenbezogener • Identifying and stabilising turbine-related and net-
und netzseitiger Randbedingungen (Betriebs- work boundary conditions (operating conditions,
bedingungen, Dampfzustände), die die Unter- steam conditions), which characterise the testing
suchung charakterisieren und ihre Ergebnisse be- and influence its results
einflussen
• Auswahl der für die Untersuchung und Beurtei- • Selecting the operating states of the turbine and
lung relevanten turbinen- und netzseitigen Be- the network relevant to the testing and evaluation,
triebszustände bzw. deren Änderungen and any modifications made to them
• Beurteilung der Möglichkeiten und Zulässigkeit • Evaluating the possibility and acceptability of
von Änderungen der Betriebsweise oder des Be- changing the operating method or the operating
triebszustandes der Turbinenanlage sowie des states of the turbine and the production of defined
Herstellens definierter Netzstrukturen network structures
• Berücksichtigung der gegenseitigen Beeinflus- • Considering reciprocal influences of the system
sung des zu untersuchenden Systems und benach- under test and neighbouring installations or net-
barter Anlagen oder Netzteile work components
• Beistellung der Daten und Kennwerte der Anlage, • Providing the data and characteristic values of the
die das Systemverhalten maßgeblich bestimmen turbine which have a substantial influence on the
system behaviour

2.3.2 Eigenschaften der Drehzahl- und 2.3.2 Properties of the speed and
Leistungsregelung load control
Über die folgenden Eigenschaften, Beurteilungskri- The following properties, evaluation criteria, testing
terien, Untersuchungsmethoden und Grenzwerte, so- methods and limiting values, and their applicability
weit sie jeweils zur Anwendung kommen, ist Einver- in each case should be agreed.
nehmen herbeizuführen.

2.3.2.1 Dämpfung und Stellgliedaktivität 2.3.2.1 Damping and actuator activity


• Beurteilungsmethoden und Kennwerte, deren zah- • Evaluation methods and characteristic values,
lenmäßige Feststellung und Toleranzen establishing their numerical value and tolerances
• Festlegung von Lastbereichen, innerhalb derer • Determining load areas, within which the required
die geforderte Dämpfungscharakteristik und Stell- damping characteristic and actuator activity char-
gliedaktivitätskennwerte unter Einhaltung von acteristic values are to be kept within agreed toler-
vereinbarten Toleranzen zu gewährleisten sind ances
• Festlegung von strukturellen und/oder parametri- • Determining structural and/or parametric altera-
schen Änderungen der Regelstrecke, innerhalb tions to the controlled system, within which the
derer die geforderten regeldynamischen Eigen- required control dynamic properties and charac-
schaften und Kennwerte unter Einhaltung von teristic values are to be kept within agreed toler-
vereinbarten Toleranzen zu gewährleisten sind ances
• Festlegung von Störamplituden, bei denen die • Determining disturbance amplitudes, where the
geforderte Charakteristik bezüglich Dämpfung required damping and actuator activity character-
und Stellgliedaktivität unter Einhaltung vereinbar- istic is to be kept within agreed tolerances. In
ter Toleranzen zu gewährleisten ist. Signal- und doing this, signal and manipulated variable delim-
Stellgrößenbegrenzungen sind dabei entsprechend itations should accordingly be taken into consid-
zu berücksichtigen. eration.

2.3.2.2 Beeinflussung von Generator- und 2.3.2.2 Influencing generator and


Netzpendelungen power swinging
• Festlegung einer lastzustandsabhängigen Grenz- • Determining a cut-off frequency characteristic
frequenzkennlinie, ab welcher der Turbinenregler curve dependent on load state, from which the tur-
(Drehzahl-/Leistungsregler) gegenüber unge- bine controller (speed/load controller) exhibits
–6– VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

dämpften Polradpendelungen ein dämpfungsneu- damping-neutral behaviour against undamped ro-


trales Verhalten aufweist. Darüber hinaus können tor angle oscillation. In addition, cut-off frequen-
Grenzfrequenzen angegeben werden, bei denen cies can be indicated, at which the turbine control
der Turbinenregler einen geforderten Dämpfungs- is to make the necessary damping contribution or
beitrag leisten oder einen festzulegenden maxima- is not to exceed a maximum attenuation equalisa-
len Entdämpfungsbeitrag nicht überschreiten soll. tion contribution to be determined.

2.3.2.3 Arbeitsfähigkeit der Stelleinrichtung 2.3.2.3 Viability of the actuator


• Festlegung von Anforderungen an die uneinge- • Determining the requirements made on the unlim-
schränkte Arbeitsfähigkeit der Stelleinrichtun- ited viability of the actuator, in particular of the
gen, insbesondere der hydraulischen Antriebe hydraulic servos (incl. possible accumulators),
(einschließlich etwaiger Druckspeicher), bei an- with continual control interventions, as they are
dauernden Regeleingriffen, wie sie z.B. beim required, for example in the case of power swings.
Auftreten von Leistungspendelungen erforderlich – In order to ensure dimensioning of the control
werden. – Um eine auch unter dynamischen Ge- drives (oil pressure supply) which is also satisfac-
sichtspunkten ausreichende Dimensionierung der tory from a dynamic perspective, characteristic
Stellantriebe sicherzustellen (Öldruckversorgung values can be agreed to determine the viability of
etc.), können Kennwerte zur Beschreibung der the actuator. When doing this, the amplitude and
Arbeitsfähigkeit der Stelleinrichtung vereinbart frequency should be determined up to which –
werden. Dabei ist festzulegen, bis zu welcher Am- with a sinusoidal stimulus – the hydraulic part of
plitude und Frequenz – bei sinusförmiger Anre- the control must be able to follow the control sig-
gung – der hydraulisch-mechanische Teil der nal irrespective of time, so that even with asym-
Regeleinrichtung zeitlich uneingeschränkt dem metrical actuator speeds, the average valve posi-
Stellsignal folgen können muss, so dass auch bei tion over time is retained. Both test bench meas-
unsymmetrischen Stellgeschwindigkeiten der urements and operational experiments can be
zeitliche Mittelwert der Ventilstellung erhalten agreed to prove the viability.
bleibt. Für den Nachweis der Arbeitsfähigkeit
können sowohl Prüfstandsmessungen als auch Be-
triebsversuche vereinbart werden.

2.3.2.4 Störverhalten 2.3.2.4 Disturbance behaviour


• Bei Kraftwerksausfällen, Lastzuschaltungen oder • In the case of power station failures, load applica-
Netzauftrennungen mit vorherigem Leistungs- tion or network splitting with a previous load
import tritt eine plötzliche Mehrbelastung der import, the load on the turbine is suddenly in-
Turbine auf. Dies kann zu einem steilen Abfall der creased. This can lead to a sharp drop in speed and
Drehzahl führen und erfordert ein unverzügliches requires the immediate intervention of the turbine
Eingreifen der Turbinenregelung. Festlegungen control. The isolated operation of the turbine
über dabei einzuhaltende Grenzwerte, unter should be used as a basis for determining limiting
gleichzeitiger Angabe der Größe der Störung, sol- values to be adhered to in such a case, while at the
len sich dabei auf den Alleinbetrieb der Turbine same time indicating the size of the disturbance.
beziehen.
• Bei Netzstörungen mit vorherigem Leistungs- • In the case of network disturbances with a previ-
export kann eine plötzliche Entlastung des Gene- ous load export, the generator can suddenly be re-
rators eintreten und dies zu einem schnellen An- lieved leading to a rapid increase in speed. In or-
stieg der Drehzahl führen. Um einen sicheren Be- der to ensure safe operation of the network during
trieb des Netzes während und nach einer solchen and after such a disturbance, the maximum speed
Störung zu gewährleisten, muss sichergestellt overshoot must be limited in size and duration.
sein, dass die maximale Drehzahlüberhöhung The isolated operation of the turbine should be
nach Betrag und Dauer begrenzt bleibt. Festlegun- used as a basis for determining these limiting val-
gen zu diesen Grenzwerten, unter gleichzeitiger ues, while at the same time indicating the size of
Angabe der Größe der Störung, sollen sich dabei the disturbance.
auf den Alleinbetrieb der Turbine beziehen.
• Die Zweckmäßigkeit einer reinen oder frequenz- • The suitability of a pure or frequency-lead load
geführten Leistungsregelung muss für den Kraft- control must be evaluated for power station opera-
werksbetrieb fallweise je nach den herrschenden tion in each case, according to the prevailing net-
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 –7–

Netzbedingungen beurteilt werden. Die regeldy- work conditions. The control dynamic peculiari-
namischen Besonderheiten im Lastfolgeverhalten ties in the load-following behaviour of load con-
von leistungsgeregelten Turbinen am Netz sind trolled turbines on the network should be taken
bei der Beurteilung und Bewertung der unter ein- into account when evaluating and assessing the
geprägten Störungen erhaltenen Untersuchungser- testing results obtained from marked disturbances.
gebnisse zu beachten. Gegebenenfalls sind Reg- If necessary, the control structures and parameters
lerstrukturen und Parametereinstellungen entspre- should be adjusted retrospectively according to
chend den Untersuchungsergebnissen nachträg- the testing results so that control of the turbine
lich so anzupassen, dass eine Regelung der Turbi- load is ensured within the required control proper-
nenleistung unter Einhaltung der geforderten ties.
Regeleigenschaften gewährleistet ist.
• Für die Untersuchung des Drehzahlverhaltens bei • Reference is made to Part 2 of this guideline re-
extrem starker plötzlicher Entlastung des Turbo- garding testing the speed behaviour when the
satzes, insbesondere auf Eigenbedarf oder Leer- turbo-generator is suddenly and drastically re-
lauf, wird auf Blatt 2 dieser Richtlinie verwiesen. lieved, in particular for to house load or no-load
operation.

2.3.2.5 Dynamisches Verhalten bei der 2.3.2.5 Dynamic behaviour when the
Aktivierung von Momentanreserven instantaneous reserve is activated
• In Netzen mit ungünstigem Verhältnis der Turbi- • In networks with an unfavourable relationship be-
nennennleistung zur Gesamtnetzleistung (typisch tween turbine rated output and the aggregate net-
> 5 %), was im Normalbetrieb bei relativ kleinen work load (typically > 5 %), which can occur in
Netzen oder auch in betrieblichen Ausnahmesi- normal operation with relatively small networks,
tuationen, wie bei störbedingter Inselnetzbildung but also in exceptional operational cases, such as
innerhalb von ausgedehnten Verbundnetzen auf- islanding within extensive interconnected net-
treten kann, ist die Fähigkeit der Turbinenrege- works caused by a disturbance, the turbine con-
lung zur schnellen Aktivierung der Momentanre- trol’s ability to quickly activate the instantaneous
serve von besonderer Bedeutung. Die Feststellung reserve is particularly important. Determining the
des dabei zu erzielenden dynamischen Verhaltens dynamic behaviour to be achieved here can be
kann zu einem besonderen Untersuchungsziel ge- made a particular goal of the testing.
macht werden.

2.3.3 Simulation und Versuche an der Anlage 2.3.3 Simulation and experiments on the turbine
Im Hinblick auf mögliche Forderungen an eine ver- With regard to the possible requirement to verify by
suchstechnische Verifizierung der rechnerisch oder experiment the results obtained by computer or sim-
simulativ erlangten Ergebnisse ist zu vereinbaren, ulation, agreement should be made on which proper-
welche per Simulation oder analytischer Berechnung ties determined by simulation or analytical calcula-
ermittelten Eigenschaften in welchem Umfang und tion are to be proved through prior or later experi-
unter welchen Voraussetzungen durch vor- oder ments on the turbine, to what extent, and under which
nachherige Versuche an der Anlage nachzuweisen conditions. This proof is carried out effectively
sind. Dieser Nachweis wird zweckmäßigerweise within a previously agreed framework with reference
innerhalb eines vorher abgestimmten Konzepts bzgl. to experimental, simulative and analytical proofs of
versuchstechnischer, simulativer und analytischer the dynamic control properties. If additional experi-
Nachweise der dynamischen Regeleigenschaften mental testing of the turbine behaviour is required,
durchgeführt. Wird eine darüber hinausgehende ex- then this should be recorded separately, and the scope
perimentelle Untersuchung des Verhaltens der Turbi- and boundary conditions of appropriate experiments
nenanlage verlangt, so ist dies gesondert festzuhalten, are to be agreed separately.
und es sind Umfang und Randbedingungen entspre-
chender Versuche gesondert zu vereinbaren.
Fehler innerhalb des elektrischen Netzes können eine Faults within the electrical network can cause a sud-
plötzliche starke Be- oder Entlastung des im Netz- den large increase in load or drop in load for a turbo-
betrieb befindlichen Turbosatzes nach sich ziehen. generator in network operation. The turbine control
Auch in solchen, für den Netzbetrieb häufig kriti- systems must remain completely effective, even in
schen Situationen muss die Wirksamkeit der Turbi- situations such as these, which are often critical for
nenregeleinrichtungen in vollem Umfang erhalten network operation. Because of the detrimental effects
–8– VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

bleiben. Wegen der nachteiligen Auswirkungen der- on the turbine of such real disturbances, it is recom-
artiger realer Störungen auf die Anlage empfiehlt mended that only representative non-critical experi-
sich die Beschränkung auf stellvertretende unkriti- ments are carried out on the turbine or that simulation
sche Versuche an der Turbine oder aber ausschließ- alone is used. From this can be inferred whether the
lich die Simulation. Aus dieser kann, unter Beach- required control dynamic properties under real dis-
tung der Übertragbarkeit, auf die Einhaltung der ver- turbance conditions are adhered to, taking into con-
langten regeldynamischen Eigenschaften unter ech- sideration transferability.
ten Störbedingungen geschlossen werden.
Schließlich ist festzulegen, inwieweit die erzielten Finally, it should be determined the extent to which
Ergebnisse als auf andere Betriebs- und Netzzustände the results arrived at can be regarded as transferable
übertragbar angesehen werden sollen und wie ab- to other operating and network conditions, and how
schließend zu beurteilen ist, ob die Primärregelung the primary control should be finally evaluated in
die an sie gestellten Anforderungen hinsichtlich des terms of whether it fulfills the demands made on it
dynamischen Verhaltens der Anlage erfüllt. with respect to the dynamic behaviour of the turbine.

3 Untersuchungsverfahren 3 Testing procedure


3.1 Simulation und Versuche an der Anlage 3.1 Simulation and experiments on the turboset
Regeldynamische Untersuchungen am realen, in Be- Control dynamic testing on the actual turbo-genera-
trieb befindlichen Turbosatz erbringen unmittelbare tor in operation produces direct information about the
Auskünfte über das dynamische Verhalten der Tur- dynamic behaviour of turbines in isolated operation
bine im Alleinbetrieb (Hochfahren, Synchronisieren, (run-up, synchronisation, house load) and in network
Eigenbedarfsdeckung) und im Netzbetrieb. Zum an- operation. On the other hand, such experiments serve
deren dienen solche Versuche der Ermittlung der für to determine the turbine data relevant for dynamics,
die Dynamik relevanten Anlagendaten und zur Veri- and to verify the mathematical turbine model, which
fizierung eines abgesicherten mathematischen Anla- is taken as the basis for the applying simulative and
genmodells, das als Grundlage für die Anwendung analytical proofing methods.
simulativer und analytischer Nachweismethoden
dient.

3.2 Anlagenmodell 3.2 Turboset model


Grundlage der simulativen und analytischen Untersu- The turbine control model, including the control sys-
chungen bildet das regelungstechnische Modell der tems under test, forms the basis of simulative and an-
Turbinenanlage einschließlich der zu untersuchenden alytical testing. The description of the model, there-
Regeleinrichtungen. Die Beschreibung des Modells fore, generally includes all components and parame-
umfasst dabei generell alle Komponenten und Para- ters that denote, describe and determine the static and
meter, die die statischen und dynamischen Eigen- dynamic properties of the turbo-generator. More de-
schaften des Turbosatzes kennzeichnen, beschreiben tails on some of these are given below:
und bestimmen. Hierzu gehören im Einzelnen:

Turbine (einschließlich Zwischenüberhitzung Turbine (including intermediate reheating


und Anzapfungen) and extractions)
unter Berücksichtigung der Anlagenstruktur der Tur- taking into consideration the turbine structure as well
bine sowie der beschreibenden Parameter wie Leis- as the descriptive parameters such as load shares of
tungsanteile der Turbinenstufengruppen, Füllzeit- the turbine stage groups, filling time constants of the
konstanten der Dampfräume von Turbine und Über- steam chests of turbines and superheaters, pressure
hitzer, Druckverluste im Zwischenüberhitzer und in losses in intermediate reheaters and in crossover
Überströmleitungen usw. Die mathematische Be- pipes etc. The mathematical determination of the
schreibung des Dampfmassenstroms durch die Stell- steam mass flow through the control valve should
ventile soll deren nichtlineare Durchsatzcharakteris- take into consideration their non-linear throughput
tik berücksichtigen. characteristic.

Dampferzeuger (unabhängig vom Typ) Steam generator (irrespective of type)


mit vereinfachter Darstellung seines Druckverhal- with a simplified representation of its pressure varia-
tens. Aufgrund der verfahrenstechnischen Trägheit tions. Because of the thermal process inertia of the
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 –9–

des Dampferzeugers – im Vergleich zur Dynamik des steam generator – in comparison to the dynamics of
Turbosatzes – kann dessen Darstellung im Allgemei- the turbo-generator – its representation can normally
nen auf sein Ein- und Ausspeicherverhalten, durch be limited to its steam intake and output behaviour,
ein Speicherglied niedriger Ordnung nachgebildet, by using a storage element of lower order.
beschränkt bleiben.

Regeleinrichtungen der Turbine Turbine control systems


unter Berücksichtigung von Struktur und Parametrie- taking into consideration the structure and parameter-
rung des Turbinenreglers sowie sämtlicher hydrau- isation of the turbine control and all the hydraulic
lischer Haupt- und Hilfssysteme einschließlich des main and auxiliary systems, including the accelera-
Beschleunigungsbegrenzers. Insbesondere sind Be- tion limiter. In particular, limiting functions and
grenzungen und Strukturumschaltungen in ihrer Wir- structural changes shifts should be reproduced in
kungsweise und Einstellung nachzubilden. both the manner in which they work and their setting.

Generator/Netz Generator/network
Dieser Teil der Regelstrecke ist (im Gegensatz zu den This part of the controlled system (in contrast to the
das Kraftwerk als Stellglied im Netzverband be- system components turbine, steam generator and
schreibenden Systemkomponenten Turbine, Dampf- control system, which identify the power station as
erzeuger und Regeleinrichtung) entsprechend den je- the actuator in the network) should be represented
weils zu untersuchenden und nachzuweisenden either as a turbo-generator in isolated operation or as
Eigenschaften entweder als Turbosatz im Allein- part of a system of several connected generators,
betrieb oder als Teil in einem System mehrerer ge- according to the properties to be tested and proved in
koppelter Generatoren darzustellen. each case.
Die Darstellung der Regelstrecke für den Einmaschi- The representation of the controlled system for single
nenbetrieb umfasst ausschließlich das integrale Ver- machine operation concerns exclusively the integral
halten des Turbosatzes, im Wesentlichen beschrieben behaviour of the turbo-generator, generally described
durch seine auf die Generator-Nennwirkleistung be- by its response time TA, which is related to the gener-
zogene Anlaufzeit TA. Hinsichtlich der Frequenzab- ator nominal active power. With regard to the fre-
hängigkeit des Lastmodells wird empfohlen, die an- quency dependency of the load model, it is recom-
lagenspezifische Netzlast auf eine Last PL mit ver- mended that the turbine-specific network load is lim-
schwindendem Ausgleichsgrad, also PL = konst. zu ited to a load PL with a negligible selfregulating gain,
beschränken. so PL = constant.
Die Wirkungsweise der Turbinenregelung beim The way in which the turbine control system works in
Mehrmaschinenbetrieb, insbesondere die Unter- multiple machine operation, in particular for testing
suchung von Wechselwirkungen mit Netz- bzw. Pol- interaction in the case of network or rotor angle oscil-
radpendelungen, kann anhand eines verallgemeiner- lation, can be tested using any generalised parameter-
ten, beliebig parametrierbaren Zweimaschinen-Netz- able two-machine network model which summarises
modells untersucht werden, welches sämtliche cha- all the characteristic properties of the multiple
rakteristischen Eigenschaften der Mehrmaschinen- machine system.
strecke in sich schließt.

3.3 Wirkungsplan, Parameter 3.3 Block diagram, parameters


Das gesamte Anlagenmodell ist in einem Wirkungs- The turbine model as a whole should be represented
plan darzustellen, der außer den Funktionszusam- in a block diagram which indicates the transient func-
menhängen und Parametern (z.B. Zeitkonstanten, tions of the sub-systems, as well as function relation-
Verstärkungsfaktoren und Kennlinien) auch die ships and parameters (e.g. time constants, amplifica-
Übertragungsfunktionen der Teilsysteme angibt. tion factors and characteristic curves). For this it is
Dazu wird empfohlen, wichtige statische Kennwerte recommended that important static characteristic val-
sowie wesentliche Zeitkonstanten des Anlagen- ues and fundamental time constants of the turbine
modells mittels geeigneter Versuche und Messungen model are verified using suitable experiments and
am Objekt zu verifizieren. Verstärkungsfaktoren, measurements on the object. Amplification factors
Zeitkonstanten und Kennlinien können dabei auch (gains), time constants and characteristic curves can
mittels Mehrgrößen-Systemidentifikation ermittelt therefore be determined by way of multivariable sys-
werden (nähere Hinweise hierzu siehe Anhang B3 tem identification (more detailed information on this
– 10 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

„Parameteridentifikation“). Dabei ist Einvernehmen can be found in Annex B3 ”Parameter identifica-


darüber zu erzielen, welche der Parameter aufgrund tion“). When doing this, the parameters that can al-
von Typprüfungen oder werkseitigen Messungen be- ready be considered as known as a result of type tests
reits als bekannt angesehen werden können. or plant measurements should be agreed.

3.4 Einbringen von Störungen 3.4 Introduction of disturbances


Als Störeingriffe, auf die das zu untersuchende Sys- The following are the basic disturbances (interven-
tem zwecks Feststellung seiner regeldynamischen tions), to which the testing system should react in
Eigenschaften reagieren soll, bieten sich grundsätz- order to determine its control dynamic properties:
lich an:
• Sollwertverstellungen am Regler, auch über simu- • Set point alteration at the controller, also through
lierte Istwertveränderungen der Regelgröße (Füh- changes in the simulated actual value of the con-
rungsverhalten) trolled variable (leading behaviour)
• netzseitige Störung der Leistungsbilanz, durch ge- • Network disturbances of the load balance, through
zielte Schaltmaßnahmen oder Beeinflussung pa- targeted switching measures or by influencing tur-
rallel betriebener Anlagen (Störverhalten) bines operating in parallel (disturbance behaviour)
• Erzeugen anlageninterner Störungen (dampf- und/ • Production of internal turbine plant disturbances
oder wasserseitig, Verstellung der MD-Ein- (steam and/or water disturbances, altering the in-
lassventile bei ZÜ-Turbinen; Störverhalten) tercept valves of reheater turbines; disturbance be-
haviour)
Häufig sind auch von besonderem betrieblichen In- The control dynamic results of switching over from
teresse die regeldynamischen Folgen beim Umschal- one mode of operation to another are also often of
ten von einer Betriebsweise in eine andere. Von den particular interest from an operational perspective. Of
vielfältigen Möglichkeiten hierbei interessieren aus the many different possibilities, the following
praktischer Sicht insbesondere folgende Betriebs- changes of mode of operation are particularly inter-
weisenwechsel (vgl. VDI/VDE 3521 Blatt 1, Ab- esting here from a practical point of view (cf.
schnitt 3): VDI/VDE 3521 Part 1, Section 3):
• von Drehzahlregelung auf Leistungsregelung • from speed control to load control
• von Leistungsregelung auf Drehzahlregelung • from load control to speed control
• von Leistungsregelung auf frequenzgeführte Leis- • from load control to frequency-controlled load
tungsregelung governing
• von frequenzgeführter Leistungsregelung auf • from frequency-control led load governing to load
Leistungsregelung control
• von frequenzgeführter Leistungsregelung auf • from frequency-control led load governing to
Drehzahlregelung speed control
• von Drehzahlregelung auf leistungssteuernde • from speed control to load-controlling speed gov-
Drehzahlregelung (verursacht durch die regel- erning (caused by change of system structure
streckenseitig vorgenommene Strukturumschal- ”synchronisation“)
tung „Synchronisation“)
Jeder dieser Wechsel stellt – sofern nicht in sämt- Each of these changes represents a disturbance in the
lichen Teilen des Systems genau abgeglichene Zu- sense of the purpose of this testing – provided that
stände und Einstellungen bestanden – eine Störung conditions and settings were not precisely balanced
im Sinne des Ziels dieser Untersuchung dar. in all parts of the system.

4 Beurteilungskriterien für das dynamische 4 Evaluation criteria for dynamic


Verhalten behaviour
4.1 Dämpfung, Stabilität 4.1 Damping, stability
Nach einer äußeren Störung stellen sich bei der gere- After an external fault, speed oscillations occur at the
gelten Turbine mehr oder weniger deutliche Dreh- controlled turbine to a greater or lesser extent. Vari-
zahlschwingungen ein. Zur Beschreibung der Dämp- ous characteristic quantities are used to describe the
fung eines solchen (linearen) Schwingungsvorgangs damping of such (linear) oscillations. The natural
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 11 –

sind unterschiedliche Kenngrößen in Gebrauch. Als logarithm of the relationship between two successive
logarithmisches Dekrement d wird der natürliche amplitude maxima Awj, Awj+1 of the turbine speed is
Logarithmus des Verhältnisses zweier aufeinander- described as logarithmic decrement d:
folgender Amplitudenmaxima Awj, Awj+1 der Turbi-
nendrehzahl bezeichnet:
d = ln (Awj/Awj+1) d = ln (Awj/Awj+1)
Das dimensionslose natürliche Dämpfungsmaß ist, The dimensionless natural degree of damping is de-
bei geringer Dämpfung, mit fined, with low damping, by
D = d/2p = ln (Awj/Awj+1)/2p D = d/2p = ln (Awj/Awj+1)/2p
definiert. Schließlich ist, besonders bei der Beschrei- Finally, the – dimensional – degree of damping is
bung von Polradschwingungen, das – dimensions- used, particularly when describing rotor angle oscil-
behaftete – Dämpfungsmaß gebräuchlich: lation:
sP = d/TP = ln (Awj/Awj+1)/TP sP = d/TP = ln (Awj/Awj+1)/TP
Darin ist sP der Betrag des Realteils aus den Polen where sP is the absolute value of the real component
s = – s ± jw der charakteristischen Gleichung des ge- of the poles s = – s ± jw of the characteristic equation
schlossenen Regelkreises für den Alleinbetrieb der of the closed control circuit for the isolated operation
Turbine; des weiteren ist TP die Eigenzeit (Kehrwert of the turbine; furthermore, TP is the response time
der Frequenz) der Polradschwingung. sP hat den Vor- (reciprocal value of the frequency) of the rotor angle
teil einer unmittelbaren Anschaulichkeit, da dieser oscillation. sP has the advantage of immediate clarity,
Wert einen direkten Anhalt über die Abklingzeit der as this value supplies direct information about the re-
Schwingung liefert. laxation time of the oscillations.
Alle genannten Größen nehmen für ein gedämpftes All the above variables always assume positive values
Regelverhalten stets positive Werte an (Awj > Awj+1). for damped control behaviour (Awj > Awj+1). The
Die in obiger Weise definierte Dämpfung ist eine damping defined above is a property of the linear sys-
Eigenschaft des linearen Systems und gilt somit in tem and therefore strictly applies in its given form
der angegebenen Form streng nur für kleine Abwei- only for small deviations around a stationary operat-
chungen um einen stationären Arbeitspunkt. Für ing point. For control systems with a strongly
Regeleinrichtungen mit stark veränderlichem ört- changeable droop, the local damping should there-
lichem P-Grad ist deshalb jeweils für ausgezeichnete fore be determined for each marked operating point.
Arbeitspunkte die örtliche Dämpfung zu ermitteln.
Bei Regeleinrichtungen mit unterschiedlichen Stell- With control systems with different speeds for the
geschwindigkeiten für die Öffnungs- und Schließ- opening and closing phase of the control valves, the
richtung der Stellventile können Festlegung und damping behaviour can only be determined and
Nachweis des Dämpfungsverhaltens nur über die proved by analysing and evaluating the amplitude re-
Auswertung der Amplitudenverhältnisse erfolgen. lationships.
Es wird empfohlen, zusätzlich eine Mindest-Dämp- It is also recommended that a minimum damping
fung Dmin bei dem korrespondierenden kleinsten Dmin with the corresponding smallest droop bPmin (i.e.
P-Grad bPmin (d.h. bei der größten Kreisverstärkung) with the greatest loop going) is defined. The desired
zu definieren. Die zu erzielenden Werte von bPmin und values for bPmin and Dmin are a matter for contractual
Dmin sind Gegenstand vertraglicher Vereinbarungen agreement and should be adapted to operational re-
und sollen den betrieblichen Erfordernissen ange- quirements.
passt sein.
Für den Nachweis und die Beurteilung der Stabilität Damping is an important criterion for proving and
ist die Dämpfung ein maßgebliches Kriterium. Zum evaluating stability. However, there is still no gener-
Begriff der Stabilität selbst bestehen allerdings noch ally binding definition terminologically of the con-
keine terminologisch allgemein verbindlichen Festle- cept of stability itself. Recommendations on this mat-
gungen. Diesbezügliche Empfehlungen werden im ter are made in Annex B5.3 of this guideline.
Anhang B5.3 dieser Richtlinie gegeben.

4.2 Stellgliedaktivität 4.2 Actuator activity


Die Stellgliedaktivität (Stellaktivität) kennzeichnet The actuator activity (control activity) indicates the
die maximale transiente Amplitudenüberhöhung der maximum transient amplitude overshoot of the re-
– 12 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

bezogenen Turbinenleistung PT sowie der Ventilstel- lated turbine load PT, as well as the valve position yT
lung yT und steht in Zusammenhang mit der Dämp- and is related to the damping. It serves as a measure
fung. Sie dient als Maß für die erforderliche spezifi- for the required specific control reserve with regard to
sche Stellreserve bezüglich PT und yT bei raschen, PT and yT in the case of rapid load changes, in partic-
insbesondere störbedingten Lastwechseln (z.B. bei ular those caused by a disturbance (e.g. abrupt
sprungförmigen Änderungen der Generatorbelas- changes of the generator load).
tung).
Die auf einen stationären Wert bezogenen Stellglied- The actuator activity characteristic parameters SPT
aktivitätskennzahlen SPT bzw. SyT ergeben sich zu: and SyT related to a fixed value result in:
SPT = PT(max) /PT(•) bzw. SyT = yT(max) /yT(•) SPT = PT(max) /PT(•) or SyT = yT(max) /yT(•)
und werden üblicherweise in Prozent angegeben. respectively, and are usually expressed as a percent-
age.

4.3 Einfluss des Reglers auf 4.3 Controller influence on rotor angle oscillations
Polradpendelungen (RAO)
Ein bezüglich Polradpendelungen entdämpfendes A non attenuating (excitational) behaviour of the tur-
Verhalten der Turbinenregelung kann nicht generell bine control with respect to RAO swinging can not
ausgeschlossen werden. Es wird daher empfohlen, normally be ruled out. It is therefore recommended
diejenige Pendelperiode festzulegen, bis zu der die that the oscillating period is determined in each case,
Turbinenregelung neutrales Verhalten hinsichtlich up to which the turbine control should exhibit neutral
der Polradpendelungs-Dämpfung aufweisen soll (kri- behaviour with regard to RAO damping (critical fre-
tische Pendelfrequenz wpkrit). Zusätzlich oder alterna- quency wpkrit). Alternatively, or in addition, RAO pe-
tiv hierzu können Pendelperioden vereinbart werden, riods can be agreed, for which damping contributions
für die festzulegende Dämpfungsbeiträge oder maxi- or maximum permitted excitational contributions
mal zulässige Entdämpfungsbeiträge der Regelung from the controller are to be proved. The critical fre-
nachzuweisen sind. Die Festlegung der kritischen quency and the permitted damping shifts should
Pendelfrequenz sowie der zulässigen Dämpfungsver- therefore be determined on the basis of the expected
schiebungen ist dabei basierend auf den zu erwarten- characteristic frequency and natural damping (from
den charakteristischen Pendelfrequenzen und natür- plain uncontrolled system behaviour) of the network
lichen Dämpfungen (aus dem reinen, ungeregelten synchronous turbo-generator. In addition, close
Streckenverhalten) des netzsynchronen Turbosatzes agreement on other damping measures (e.g. by volt-
festzulegen. Im Übrigen wird eine enge Abstimmung age control) is recommended.
mit anderen Dämpfungsmaßnahmen (z.B. Span-
nungsregelung) empfohlen.
Für betrieblich relevante P-Grad-Einstellungen For prevalent droop values (bP > 2 %), the sign of
(bP > 2 %) ist das Vorzeichen der Dämpfungsver- damping shift is not a function of the droop, but is
schiebung keine Funktion des P-Grades, sondern determined exclusively by the phase relation of speed
wird ausschließlich durch die Phasenlage von Dreh- to load; this means that the fundamental time con-
zahl zu Leistung bestimmt; das bedeutet, dass die we- stants of the controller and the turbine determine
sentlichen Zeitkonstanten von Regler und Turbine whether the turbine control has a damping or excita-
festlegen, ob der Turbinenregler auf Polradpendelun- tional effect on RAO. In contrast, the value of the de-
gen dämpfend oder entdämpfend wirkt. Dagegen gree of damping or excitation is determined by the
wird die Größe des Dämpfungs- bzw. Entdämpfungs- droop (a greater droop reduces excitation and so has a
grades durch den eingestellten P-Grad mitbestimmt damping effect – and vice versa). Finally, it should be
(großer P-Grad reduziert die Entdämpfung – wirkt taken into consideration, that control laws which de-
also eher dämpfend – und umgekehrt). Schließlich ist viate from the purely proportional control (e.g. D-
zu berücksichtigen, dass Regelgesetze, die von der share), change the effect of the turbine control on the
reinen Proportional-Regelung abweichen (z.B. mit damping of RAO, so that the determination of a cut-
D-Anteil), die Wirkung des Turbinenreglers auf die off frequency characteristic curve independent of the
Dämpfung der Polradpendelung verändern, so dass corresponding control parameters should be agreed
die Festlegung einer Grenzfrequenzkennlinie in Ab- and proved.
hängigkeit von den entsprechenden Reglerpara-
metern zu vereinbaren und nachzuweisen ist.
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 13 –

Der Nachweis der Beeinflussung von Polradpende- The influence of RAO can be proved with sufficient
lungen kann auf ausreichend genaue Weise anhand accuracy using selfvalue calculations, where agree-
von Eigenwertberechnungen vorgenommen werden, ment should be made on the network model to be
wobei über das zu verwendende Netzmodell Einver- used.
nehmen herzustellen ist.
Im Mittelpunkt der Untersuchung steht der Nachweis The focus of the testing is to prove the damping be-
des Dämpfungsverhaltens bei der kritischen Pendel- haviour at the critical frequency wpkrit. For this, the
frequenz wpkrit. Hierzu sind, ausgehend von der un- selfvalue shifts are to be determined by closing the
geregelten, auf die kritische Pendelfrequenz einge- control circuit (with a variation in droop bP within op-
stellten Regelstrecke die Eigenwertverschiebungen erational relevant limits), based on the uncontrolled
durch Schließen des Regelkreises (unter Variation system set to the critical frequency. Influence from
des P-Grades bP innerhalb betrieblich relevanter the speed control or frequency controlled load gov-
Grenzen) zu ermitteln. Der Einfluss der Drehzahl- erning control mode on RAO damping is permitted if
bzw. der frequenzgeführten Leistungsregelung auf the condition
die Dämpfung der Polradpendelung gilt als zulässig,
wenn die Bedingung
Ωsp,ungeregelt – sp, geregelt Á£ e Ωsp,uncontrolled – sp, controlled Á£ e
für ein festzulegendes e nachweislich erfüllt ist. for a given e is demonstrably fulfilled.
Sinngemäß gilt für den Nachweis eines zu erbringen- In analogy to this, the following is true for proving
den positiven Dämpfungsbeitrags Dsp+ sowie für the presence of a requested positive damping contri-
eine maximal zulässige negative Dämpfungsver- bution Dsp+, and for a maximum permitted negative
schiebung Dsp–: damping shift Dsp–:
Ωsp,ungeregelt + Dsp+ – sp,geregelt Á£ e bzw. Ωsp,uncontrolled + Dsp+ – sp,controlled Á£ e or
Ωsp,ungeregelt – Dsp– – sp,geregelt Á£ e Ωsp,uncontrolled – Dsp– – sp,controlled Á£ e
respectively.
– 14 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

Anhang A. Erläuterungen zu den Annex A. Explanations for the testing


Untersuchungsverfahren procedure
Zur Verdeutlichung der in den Abschnitten 2 und 3 In order to clarify the testing discussed in Sections 2
dieser Richtlinie angesprochenen Untersuchungen and 3 of this guideline, the procedure, possible
werden nachfolgend die Vorgehensweise, Art der method of representing results and their interpreta-
möglichen Ergebnisdarstellung und deren Interpreta- tion are illustrated using the following examples.
tion an einigen Beispielen gezeigt.
Da in der Regel die Kraftwerks- bzw. Turbinenanlage As the power station or turbine is generally only
für Betriebsversuche nur in eingeschränktem Um- available for limited operational experiments, some
fang zur Verfügung steht, lässt sich ein Teil der in of the control and system dynamic properties of the
Abschnitt A1 angegebenen regel- und system- turbine and their control systems indicated in Section
dynamischen Eigenschaften der Turbinenanlage und A1 can only be determined through simulation. The
ihrer Regeleinrichtungen nur mittels Simulation er- starting point of the mathematical turbine model re-
mitteln. Ausgangspunkt des hierzu erforderlichen quired for this is the information on the turbine struc-
mathematischen Anlagenmodells sind die im Zusam- ture and parameters obtained through testing in
menhang mit den Untersuchungen nach Richtlinie accordance with guideline VDI/VDE 3521 Parts 1
VDI/VDE 3521 Blatt 1 und Blatt 2 gewonnenen An- and Part 2. This information can be made more com-
gaben zu Anlagenstruktur und -parametern. Diese plete using manufacturer-specific knowledge and
können durch herstellerspezifische Kenntnisse und identification analysis and evaluation of the testing
identifikationstechnische Auswertung durchgeführ- carried out.
ter Untersuchungen vervollständigt werden.

A1 Beschreibung und Darstellung der zu A1 Description and representation of the


untersuchenden Anlage turbine under test
A1.1 Anlagenschema A1.1 Turbine plan
Das für eine Untersuchung relevante Anlagenschema The turbine plan relevant for testing normally covers
umfasst in der Regel die Turbine einschließlich An- the turbine, including extractions, reheating and its
zapfungen, Zwischenüberhitzung sowie ihre Stell- control systems. As regards the dynamic behaviour of
und Regeleinrichtungen. Bezüglich des dynamischen the steam generator and its control system, it can be
Verhaltens des Dampferzeugers und seiner Regelung assumed for the turbine that in the time period ob-
kann für die Turbine davon ausgegangen werden, served, any changes in live steam pressure are only
dass sich im betrachteten Zeitbereich der Frisch- slight. For the purpose of testing the turbine, the
dampfdruck nur geringfügig ändert. Für die Unter- steam generator, including its control, can therefore
suchung der Turbine lässt sich deshalb der Dampfer- be reproduced as a simple storage element (lower or-
zeuger einschließlich seiner Regelung als ein ein- der delay). The representation of the electrical net-
faches Speicherglied (Verzögerung niedriger Ord- work (power grid) in a model is covered in detail in
nung) nachbilden. Auf die Modelldarstellung des Section A1.4.
Netzes wird in Abschnitt A1.4 im Einzelnen einge-
gangen.

3 3

3 3 Network

4 4

4 4

Bild A1. Beispiel eines Anlagenschemas Dampfkraftwerk ohne/mit Fig. A1. Example of a turbine plan – steam power station with/
Zwischenüberhitzer without reheater
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 15 –

Legende für Bilder A1 bis A9 Legend for Figures A1 to A9


AV Ventilöffnung (Fläche, Stellung) AV Valve opening (area, position)
bp Statik bp Droop
DR Drehzahlregler DR Speed controller
Kp Verstärkungsfaktor Leistungsregler Kp Amplification factor load controller
kV Verstärkung kV Amplification (gain)
lp Lastpunkt lp Load point
LSR Lastabwurfrelais LSR Load dump relay
Pe elektrische Leistung Pe Electric load
Pe,s Sollwert elektrische Leistung Pe,s Set point electric load
PT Turbinenleistung PT Turbine load
Servo 1-2 Ventilservomotoren HD-Teilturbine Servo 1-2 Valve servo motor HP turbine
Servo 3-4 Ventilservomotoren MD-Teilturbine Servo 3-4 Valve servo motor IP turbine
Tc Ventilschließzeit Tc Valve closing time
Te Zeitverzögerung Leistungsmessung Te Time delay load measurement
THD Zeitkonstante HD-Turbine THD Time constant HP turbine
To Ventilöffnungszeit To Valve opening time
TP Zeitkonstante Leistungsregler, Pendelperiode TP Time constant load controller, RAO period
TZÜ Zeitkonstante Zwischenüberhitzer TZÜ Time constant reheater
UR Spannungssignal am Eingang des UR Voltage signal as input to
Ventilservomotors valve servo motor
YT,HD1-2 Ventilstellung HD-Teilturbine YT, HD 1-2 Valve position HP turbine
YT,MD3-4 Ventilstellung MD-Teilturbine YT, MD 3-4 Valve position IP turbine
aHD Leistungsanteil HD-Trubine αHD Load share HP turbine
Dz Laständerungen ∆z Load changes
e Dämpfungsverschiebung ε Damping shift
wm mechanische Drehzahl ωm Mechanical speed
wm,s Sollwert mechanische Drehzahl ωm,s Set point mechanical speed
DE Steam generator
ZÜ Reheater
HD High pressure (HP)
MD Intermediate pressure (IP)
ND Low pressure (LP)

Das Anlagen- und Regelschema für eine zu untersu- Figure A1 shows an example of a turbine and con-
chende Anlage ist beispielhaft in Bild A1 darge- trol plan for a turbine under test. The measuring sig-
stellt. Als ergänzende Information sind hierin die zur nals necessary for establishing and examining the
Aufname und Überprüfung des dynamischen Verhal- dynamic behaviour are also shown, as supplementary
tens notwendigen Messsignale mit eingezeichnet. information.

A1.2 Wirkungsplan des Regelsystems A1.2 Block diagram of the control system
Umfang und Detaillierungsgrad der regelungstechni- The scope and degree of detail of the control repre-
schen Darstellung von Turbinenanlage und -regler sentation of turbine and controller comply with both
richten sich sowohl nach den jeweils vereinbarten the testing procedure agreed in each case and the
Untersuchungsverfahren als auch nach der Gewich- weighting of the evaluation criteria for dynamic be-
tung der Beurteilungskriterien für das dynamische haviour. Accordingly, sufficiently detailed block dia-
Verhalten. Dementsprechend sind für die wesentli- grams should be drawn up for the fundamental com-
chen Komponenten der Anlagen- und Regeleinrich- ponents of the turbine and control systems. When
tungen ausreichend detaillierte Wirkungspläne zu er- doing this, it should be ensured that possible non-lin-
stellen. Dabei ist zu beachten, dass etwaige Nichtli- earities such as signal limitations, non-linear amplifi-
nearitäten wie Signalbegrenzungen, nichtlineare Ver- cation and different valve open and close times, are
stärkungen oder unterschiedliche Öffnungs- und reproduced as far as is necessary for evaluating the
Schließzeiten von Ventilen so weit, wie es die Beur- dynamic behaviour. A simple block diagram corre-
teilung des dynamischen Verhaltens verlangt, wieder- sponding to the turbine and control diagram in Figure
gegeben werden. Ein elementarer, dem Anlagen- und A1 for the sub-system turbine controller/turbine with
Regelschema nach Bild A1 entsprechender Wir- reheater storage characteristics is indicated in Fig-
kungsplan für die Teilsysteme Turbinenregler/Tur- ure A2; it should be amended in each case for the
bine mit dem Speicherverhalten des Zwischenüber- corresponding testing areas and objectives.
hitzers ist in Bild A2 angegeben; er ist für die jewei-
ligen Untersuchungsbereiche und -ziele fallweise zu
ergänzen.
– 16 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

Leistungsmessung Drehzahl-/Leistungsregler Ventile Turbine


Load measurement Speed/Load control Valves

Bild A2. Regelschema Turbinenregelung im Blockkraftwerk Fig A2. Control diagram of turbine control in a unit-type power
station

YT,mess
Turbine/Ventil YT,measured
Turbine Valve

YT,rech
YT,calculated

Modell/Model

bezogenes Servosteuersignal uRHD1 bezogenes Servosteuersignal uRHD2


relative servo control signal uRHD1 relative servo control signal uRHD2

bezogene Ventileinstellung yTHD1 bezogene Ventileinstellung yTHD2


relative valve position yTHD1 relative valve position yTHD2

Bild A3. Vergleich von Simulation und Messung Fig. A3. Comparison of simulation and measurement
gemessenes Signal measured signal
............. Simulation ............. simulation
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 17 –

Der Nachweis über den Gültigkeitsbereich des Simu- The area of validity of the simulation model can be
lationsmodells kann entweder für das Gesamtsystem proved either for the whole system or separately for
oder getrennt für die einzelnen Anlagen- und Regler- the individual turbine and control components. In
komponenten erfolgen. Dazu ist besonders eine aus- particular, sufficient agreement of model and turbine
reichende Übereinstimmung von Modell und Anlage for the individually controlled HP valve groups YT,HD
für die einzelgesteuerten HD-Ventilgruppen YT,HD should also be proved. In order to clarify the proce-
nachzuweisen. Zur Verdeutlichung der Vorgehens- dure for using measurement to determine the para-
weise bei einer messtechnischen Ermittlung der Mo- meters of the model using non-linear system identifi-
dellparameter mittels nichtlinearer Systemidentifika- cation on an available turbine, the corresponding part
tion an einer vorhandenen Anlage sind in Bild A3 of the block diagram and the measured courses of the
der entsprechende Ausschnitt des Wirkungsplans so- control output signal UR,HD of the valve positions
wie die gemessenen Verläufe der Reglerausgangssi- YT,HD and those of the identified curves are shown in
gnale UR,HD der Ventilstellungen YT,HD und die der Figure A3. If there are greater deviations between
identifizierten Kurven abgebildet. Sollten größere model signal and measurement signal, this indicates
Abweichungen zwischen Modellsignal und Messsi- that the representation of individual components is
gnal auftreten, so weist dies auf eine zu ungenaue not precise enough and therefore more sophisticated
Nachbildung von Einzelkomponenten hin und erfor- modelling is required.
dert demnach eine verfeinerte Modellierung.

A1.3 Technische Daten einer A1.3 Technical specification of a


Modell-Turbinenanlage model turbine
Für die Dokumentation einer Anlage und des abgelei- The specification required to construct the model and
teten mathematischen Modells müssen die Daten, die to evaluate the control behaviour must be clearly
zur Erstellung des Modells und zur Beurteilung des given in order to document a turbine and the derived
Regelverhaltens erforderlich sind, übersichtlich auf- mathematical model. The block diagram can be pro-
geführt werden. Hierzu kann der Wirkungsplan mit vided with the corresponding numerical values for
den entsprechenden Zahlenwerten für Zeitkonstanten time constants and gain factors to help achieve this. In
und Verstärkungsfaktoren versehen werden. Zusätz- addition, the turbine data can be collated in tabular
lich lassen sich die Anlagedaten tabellarisch zusam- form, in which mathematically determined model
menstellen, wobei rechnerisch (z.B. mittels System- parameters (e.g. by means of system identification)
identifikation) ermittelte Modellparameter besonders are to be especially marked. The following shows the
zu kennzeichnen sind. Im Folgenden sind die Kenn- parameters of an example turbine. This information is
werte einer als Beispiel untersuchten Anlage wieder- only intended to serve as a methodical illustration of
gegeben. Diese Angaben dienen lediglich methodisch the procedure; the results it determines and repre-
zur Illustration der Vorgehensweise; die mit ihnen er- sents should not be used to derive standard values for
mittelten und dargestellten Ergebnisse dienen nicht performance characteristics that are to be kept!
zur Ableitung von Richtwerten für einzuhaltende
Leistungsmerkmale!
Turbine Turbine
Nennleistung 250 MW Nominal output 250 MW
Drehzahl 3000 U/min Speed 3000 r.p.m.
Frischdampfdruck 180 bar Live steam pressure 180 bar
Frischdampftemperatur 535 °C Live steam temperature 535 ºC
Anzahl ZÜ 1 Number of reheaters 1
Leistungsanteil des HD-Teils 28 % Load share of the HP section 28 %
Füllzeitkonstante des HD-Teils 0,15 s Filling time constant of the HP section 0.15 s
Füllzeitkonstante des MD/ND-Teils 0,40 s Filling time constant of the
IP/LP sections 0.40 s
Zeitkonstante des ZÜ 10 s Reheater time constant 10 s
Anzahl HD/MD-Stellventile 4/2 Number of HP/IP control valves 4/2
Anzapfungen für Speisewasser- Extractions for preheating feedwater 6
vorwärmung 6
Kondensatordruck 80 mbar Condenser pressure 80 mbar
Blockeigenbedarf, bez. auf House load, as a percentage of
Nennleistung 7% nominal output 7%
– 18 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

Turbinenregler, Stelleinrichtung Turbine controller, actuator


Reglertyp Drehzahl- und Leistungs- Type of controller speed and load controller
regler
Struktur gemäß DVG-Summen- Structure in accordance with
schaltung DVG ”summing point“
signal handling
eingestellter P-Grad 5% droop setting 5%
(alle Untersuchungsfälle) (all test cases)
min. Schließ-/Öffnungs- HD: 0,3/3,0 s min. close/open times HP: 0.3/3.0 s
zeiten der STV MD: 0,3/3,0 s of the control valves IP: 0.3/3.0 s
Generator/Netz Generator/network
Nennscheinleistung 295 MVA Nominal apparent output 295 MVA
Leistungsfaktor 0,86 Power factor 0.86
Anlaufzeit (inkl. Turbine) 6,9 s Run-up time (incl. turbine) 6.9 s
Wirkungsgrad 98,6 % Power efficiency 98.6 %
Netz voll nachgebildet Network fully reproduced
(s. Abschn. A1.4) (see Section A1.4)

A1.4 Eigenschaften und Darstellung des A1.4 Properties and representation of the
elektrischen Netzes electrical network
Im Zusammenhang mit simulativen Untersuchungen The representation of the electrical network (power
des Regelverhaltens einer Turbinenanlage kommt der grid) is of particular importance when carrying out
Darstellung des elektrischen Netzes aufgrund der simulative tests of turbine control behaviour, because
häufig dominanten Netzrückwirkungen eine beson- network repercussions are often dominant. In doing
dere Bedeutung zu. Hauptsächlich sind hierbei die this, structural aspects should be the main considera-
strukturellen Aspekte zu berücksichtigen, also ob die tion, i.e. whether the turbine is integrated, as regards
Einbindung der Turbine hinsichtlich ihres Drehzahl- its speed and load behaviour, in an ”island“ (isolated)
und Leistungsverhaltens innerhalb eines Inselnetzes, network, in an extended but still only slightly meshed
eines ausgedehnten, jedoch nur gering vermaschten network or in an almost fixed-frequency network.
Netzes oder eines nahezu frequenzstarren Netzes er- The following basic scenarios should therefore be as-
folgt. Bei der Simulation der Netzeigenschaften ist sumed when simulating network properties.
deshalb von nachfolgenden Grundfällen auszugehen.
Inselnetz Island network
Als Inselnetz lässt sich im weitesten Sinne ein Netz An island network can be defined in the broadest
definieren, an dem die zu untersuchende Turbinenan- sense as a network in which the turbine under test
lage den überwiegenden Teil der Erzeugerkapazität represents the majority of the output capacity and
beiträgt und bei dem aufgrund der Netztopologie und with which, based on network topology and extent
-ausdehnung zwischen den vorhandenen Maschinen between the available machines, there are virtually no
nahezu keine Pendelerscheinungen auftreten können. signs of oscillation. In this case, the electrical net-
In diesem Fall ist das elektrische Netz in erster Nähe- work should be considered in the first approximation
rung als Einmaschinennetz zu betrachten. Auf eine to be a single machine network. This dispenses with
detaillierte Darstellung der elektrischen Eigenschaf- the need for a detailed description of the electrical
ten des Generators kann dabei verzichtet werden. Die properties of the generator. The representation of the
Nachbildung des Turbosatzes lässt sich auf das dreh- turbo-generator can be limited to the speed-depend-
zahlabhängige Drehmomentverhalten der Turbine, ent driving torque of the turbine, and to the stationary
die des Netzes auf dessen stationäre Lastcharakteris- load characteristic of the network. An unfavourable
tik beschränken. Der für die Stabilität des Primärre- situation for primary control circuit stability arises,
gelkreises ungünstigste Fall ergibt sich dabei für eine therefore, for a load that is independent of frequency
frequenz- und spannungsunabhängige Last (kon- and voltage (constant load).
stante Leistung).
Ausgedehntes, gering vermaschtes Netz Extended, slightly meshed network
Geographisch ausgedehnte Netze mit geringem Ver- Geographically extensive networks with a slight de-
maschungsgrad sind häufig durch das Auftreten un- gree of meshing are often characterised by insuffi-
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 19 –

zureichend gedämpfter Polradpendelungen gekenn- ciently damped rotor angle oscillation. If the oscilla-
zeichnet. Betragen die Pendelperioden mehr als ein tion periods are more than one to two seconds, the
bis zwei Sekunden, so kann der Turbinenregler die turbine control can influence the damping and fre-
Dämpfung und Frequenz der Pendelungen beeinflus- quency of the power swings. In such cases it is rec-
sen. In diesen Fällen wird empfohlen, neben der In- ommended that in addition to testing the turbine’s
selbetriebsfähigkeit der Anlage (siehe Inselnetz) capacity for isolated operation (see island network),
auch die Fähigkeit zu einer positiven bzw. neutralen the turbine controller’s capacity should also be tested
Beeinflussung von Netzpendelungen durch den Tur- to have a non-negative influence on network power
binenregler zu untersuchen. swings.
Zu einer genaueren Ermittlung der regeldynamischen To determine more precisely the control dynamic
Eigenschaften des Turbosatzes bei netzsynchronem properties of the turbo-generator in network synchro-
Betrieb ist der Generator mittels der vollständigen nous operation, the generator should be reproduced
Parkschen Gleichungen nachzubilden. Die beschrei- using the complete set of Park’s equations. The de-
benden Parameter (Reaktanzen, Zeitkonstanten etc.) scriptive parameters (reactances, time constants etc.)
sowie Angaben zu der für die Untersuchung relevan- and information on the relevant network structure and
ten Netzstruktur und den Netzlastverhältnissen (Last- network load relationships (load flow) for the testing
fluss) sind vom Betreiber zur Verfügung zu stellen. are to be made available by the operating authority.
Das Modell umfasst somit alle beteiligten elektri- The model therefore includes all the involved electri-
schen Einspeisungen, Netzlasten und Regelungen. cal feed-ins, network loads and control systems. The
Die Abgrenzung des Netzmodells soll dabei so erfol- network model should therefore be defined in such a
gen, dass die charakteristischen Eigenschaften des way that the characteristic properties of the network
Netzes und die dynamischen Wechselwirkungen mit and the dynamic interactions with the turbine under
der zu untersuchenden Turbine mit ausreichender test can be reproduced with sufficient accuracy.
Genauigkeit wiedergegeben werden können. Bei der When carrying out the required network calculations,
Durchführung der erforderlichen Netzberechnungen an established and proven network calculations pro-
sollte ein etabliertes und bewährtes Netzberech- gram should be used. Alternatively, a parameterable
nungsprogramm verwendet werden. Ersatzweise bie- 2-machine model may also be used for simplified
tet sich für eine vereinfachte Untersuchung auch die testing. In this model, frequency and rotor angle os-
Anwendung eines parametrierbaren 2-Maschinen- cillation damping can be set as required, by selecting
Modells an. Dabei können, über die Vorgabe von An- run-up time constants as well as synchronisation and
laufzeitkonstanten, Synchronisier- und Dämpfungs- damping co-efficients.
ziffern, Frequenz und Dämpfung von Polradpende-
lungen nach Bedarf eingestellt werden.

Frequenzstarres Netz Fixed-frequency network


Bei einem frequenzstarren Netz wird davon ausge- On a fixed-frequency network it is assumed that no
gangen, dass mit dem betrachteten Kraftwerk keiner- influence whatsoever is exerted upon the network fre-
lei Einfluss auf die Netzfrequenz genommen werden quency by the power station under consideration.
kann. Mit diesem Netzmodell lässt sich somit keine With this network model, the turbine control behav-
umfassende Beurteilung des Regelverhaltens der iour can therefore not be comprehensively evaluated.
Turbinenanlage erzielen. Hierfür wird deshalb emp- Instead it is recommended, to at least prove the island
fohlen, zumindest die Insel- bzw. Teilinselnetzfähig- or small network controllability, and to carry out the
keit nachzuweisen und die entsprechenden Untersu- corresponding testing for this operating state, which
chungen für diesen Betriebszustand, der insbeson- is of great importance, particularly in the case of dis-
dere bei Störungen infolge von Netzzusammenbrü- turbances resulting from network faults or in the fol-
chen oder beim Netzwiederaufbau von großer Bedeu- lowing network build-up.
tung ist, durchzuführen.

A2 Beurteilung von Dämpfung und A2 Evaluation of damping and


Stellgliedaktivität actuator activity
A2.1 Dämpfung und Stellgliedaktivität für A2.1 Damping and actuator activity for selected
ausgewählte Betriebsbereiche areas of operation
Bei der Anwendung der Beurteilungskriterien When applying the evaluation criteria ”damping“ and
„Dämpfung“ und „Stellgliedaktivität“ sollten zuerst ”actuator activity“ those areas of operation and off-
diejenigen Betriebsbereiche und P-Grade definiert sets should firstly be defined, within which the re-
– 20 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

werden, in denen die geforderten Eigenschaften ein- quired properties are to be kept and accordingly
zuhalten und entsprechend nachzuweisen sind. proved.

Beispiel: Example:
Wie in Bild A4 und A5 gezeigt, werden Änderun- As shown in Figure A4 and A5, changes around
gen um die Lastpunkte (lP) zwischen 50 % und 100 % the load point (lP) of between 50 % and 100 % are
untersucht, wobei typischerweise Laständerungen tested, whereby typical load changes (Dz) of up to
(Dz) bis zu ±30 %, bezogen auf die Ausgangslast, zur ±30 % in relation to the initial load are consulted,
Ermittlung der Kennwerte herangezogen werden. Bei in order to determine the characteristic values. Fig-
einem eingestellten P-Grad von 5 % sind in Bild A4 ure A4 shows example courses of speed, turbine load,
für den Fall lP = 70 % und Dz = +10 % die Verläufe valve position and valve area for the case of lP = 70 %
von Drehzahl, Turbinenleistung, Ventilstellung und and Dz = ±10 %, with a fixed droop of 5 %. Figure A5
Ventilflächenverlauf beispielhaft dargestellt. Eine shows the damping, including the minimum re-
Darstellung der Dämpfung ist Bild A5 zu entnehmen, quested damping for this case. It can be seen that the
worin auch die hier geforderte Mindestdämpfung ein- minimum damping D = 0.25 is adhered to in all tested
gezeichnet ist. Wie ersichtlich, wird die Mindest- areas of operation.
dämpfung D = 0,25 in allen untersuchten Betriebs-
bereichen eingehalten.

Bild A4. 10 %-Lastsprung bei 70 % Ausgangslast (Einmaschi- Fig. A4. 10 % step change in load with 70 % start load (single
nenmodell) machine model)
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 21 –

lP lP
natural damping

required
minimum
damping
operating
point relative disturbance amplitude

lP lP

Bild A5. Natürliches Dämpfungsmaß D als Funktion des Last- Fig. A5 Natural degree of damping D as a function of the load
punktes lP und der Störamplitude Dz point lP and the disturbance amplitude Dz

A2.2 Überprüfung von Dämpfung und A2.2 Testing damping and


Stellgliedaktivität bei ausgewählten actuator activity with selected
Störungen disturbances
Ergänzend zu dem in Bild A4 und A5 gezeigten Re- In supplement to the real examples of relatively small
albeispiel für relativ kleine Abweichungen von einem deviations from a stationary working point shown in
stationären Arbeitspunkt kann für darüber hinausge- Figures A4 and A5, the dynamic properties for addi-
hende, mit gravierenderen Folgen verbundene Stö- tional disturbances with serious consequences, can
rungen ein Nachweis der dynamischen Eigenschaften generally only be proved through simulation using a
meist nur simulatorisch mittels digitalem Netzmodell digital network model. Typical disturbance situa-
erfolgen. Typische Störsituationen, wie sie in zahlrei- tions, as they can be of interest in several network
chen Netzkonfigurationen von Interesse sein können, configurations, should therefore be defined in ad-
sind dabei vorab zu definieren und mit den jeweiligen vance and provided with the respective parameters.
Parametern zu versehen. Entsprechend den in einem Evaluation can then be made, in accordance with the
Versorgungsnetz geltenden technischen und betrieb- technical and operational guidelines that apply to a
lichen Richtlinien (z.B. DVG, UCPTE, General Grid power grid (e.g. DVG, UCPTE, General Grid Code),
Code) kann eine Beurteilung dann für einen spezifi- for a specific fault, where it is to be proved that the
schen Störfall erfolgen, wobei nachzuweisen ist, dass turbine control adheres to the relevant scope for the
die Turbinenregelung den nach den Vorgaben des Be- operational values given by the plant operator.
treibers geltenden Sollbereich für die Betriebswerte
einhält.

A2.2.1 Ausfall von Erzeugerleistung im Netz A2.2.1 Loss of generator load in the network
Beim Ausfall von Erzeugerleistung muss der fre- When there is a loss of generator load, the frequency-
quenzabhängige Lastabwurf im Netz sicherstellen, dependent load shedding in the network must ensure
dass Störungen der Wirkleistungsbilanz nicht zu that disturbances of the active-power load balance do
einem unkontrollierten Netzzusammenbruch führen. not lead to an uncontrolled network collapse. As the
Da die Staffelung des frequenzabhängigen Lastab- stepwise grading of the frequency-dependent load
wurfs einerseits und die Bereitstellung von Momen- shedding on the one hand, and the preparation of in-
tanreserve andererseits nur unter Annahme eines de- stantaneous reserve power on the other, only takes
finierten statischen und dynamischen Verhaltens der place under the assumption of defined static and dy-
beteiligten Turbinenregler erfolgt, sollte der Nach- namic behaviour of the involved turbine controller,
weis der Regeleigenschaften mittels Simulation die the tests of the control properties using simulation
jeweils kritischen Störfälle einbeziehen. should include the corresponding critical fault situa-
tions.

Beispiel: Example:
Bild A6 zeigt das Verhalten der Turbinenanlage Figure A6 shows the turbine behaviour in the case
beim Ausfall eines Kraftwerkslocks innerhalb eines of a power station block failure within a relatively
kleineren Netzes. Zum Vergleich mit einem geforder- small network. To make comparison with a required
– 22 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

bezogene Generatorleistung
relative Generatorspannung

relative generator load


relative generator voltage

bez. Turbinenleistung
relative turbine load

DVG-Anforderung
DVG-requirement

Time/Zeit t Time/Zeit t

bez. Ventilmassendurchsatz
relative valve mass flow rate
relative generator voltage
rel. Generatorspannung

bezogener Ventilhub
relative valve lift

Time/Zeit t Time/Zeit t

Bild A6. Ausfall von Erzeugerleistung Figure A6. Loss of generator load

ten Soll-Verlauf der Turbinenleistung wurde als Bei- turbine load’s course possible, the DVG requirement
spiel die Vorgabe der DVG (Deutsche Verbund-Ge- was entered in the third segment of Figure 6 as an
sellschaft) im dritten Teilbild mit eingetragen. Darin example. It can be seen from this that the controlled
wird erkenntlich, dass im vorliegenden Fall die gere- turbine load in the case in question is without excep-
gelte Turbinenleistung durchweg über der DVG-Vor- tion above the DVG requirement and therefore the
gabe liegt und damit die gestellte Leistungsanforde- imposed load requirement is fulfilled. The character-
rung erfüllt. Die für eine Beurteilung der Regelung istic values consulted to evaluate the control system
herangezogenen Kennwerte betragen: are:
SPT = PT(max)/PT(•) = 0,8451 : 0,8444 ª 1,00 SPT = PT(max)/PT(•) = 0.8451 : 0.8444 ª 1.00
SyT = yT(max)/yT(•) = 0,6077 : 0,4794 ª 1,27 SyT = yT(max)/yT(•) = 0.6077 : 0.4794 ª 1.27

A2.2.2 Netzentkupplung, Netzauftrennung A2.2.2 Network disconnection, network splitting


Im Fall von Netzauftrennungen (Inselnetzbildung) In the case of network splitting (islanding), it cannot
kann für die untersuchte Anlage nicht ausgeschlossen be ruled out that the tested turbine must be further op-
werden, dass sie in einem verbleibenden Teilnetz erated in a remaining sub-network (i.e. not only in
weiterbetrieben werden muss (nicht nur im Allein- isolated operation). In this case it should be ensured
betrieb). Für diesen Fall ist sicherzustellen, dass der that the changing network self regulating gain and the
sich verändernde Netzausgleichsgrad und die verän- changed network run-up time do not lead to any det-
derte Netzanlaufzeit zu keiner nachteiligen Verände- rimental changes in the turbine control’s dynamic
rung der dynamischen Eigenschaften der Turbinen- properties. This can be proved in any case by simula-
regelung führen. Der Nachweis hierüber kann eben- tion, where the network decoupling in each case is to
falls auf simulatorischem Wege erfolgen, wobei die be reproduced with a fixed load import or export.
Netzentkupplung fallweise bei einem festgelegten
Leistungsimport oder -export nachzubilden ist.
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 23 –

Bild A7. Netzauftrennung mit Inselbildung Fig. A7. Network splitting with island formation

Beispiel: Example:
Bild A7 zeigt das Regelverhalten einer Turbinenan- Figure A7 shows the control behaviour of a turbine
lage bei der Bildung eines Teilinselnetzes, ausgehend at the formation of a partial island network, assuming
von einem Leistungsexport. Bei der Beurteilung der a prior load export. In evaluating the results, the val-
Ergebnisse sind die Werte der maximalen Überdreh- ues of the maximum overspeed and the degree of
zahl und des Dämpfungsmaßes von entscheidender damping are of decisive importance. It can be seen
Bedeutung. Wie ersichtlich, liegt die Überdrehzahl that when the overspeed is below 5 %, the transient
unter 5 %, der Einschwingvorgang der Turbinendreh- response of the turbine speed is greatly damped.
zahl ist stark gedämpft.

A2.2.3 Dreiphasiger generatornaher A2.2.3 Three-phase generator-related


Kurzschluss short-circuit
Bei einem dreiphasigen generatornahen Kurzschluss With a three-phase generator-related short-circuit,
tritt eine plötzliche Entlastung der Turbine auf, ver- there is a sudden drop in load on the turbine along
bunden mit einem raschen Drehzahlanstieg. Bei nicht with a rapid increase in speed. If the turbine control-
ausreichend schneller Reaktion des Turbinenreglers ler does not react quickly enough, then there is the
besteht hierbei die Gefahr des Ansprechens des Über- danger of the overspeed protection reacting. On the
drehzahlschutzes. Andererseits kann eine zu schnelle other hand, too quick a response from the controller
Reaktion der Regelung die kritische Fehlerklärungs- can negatively influence the critical fault clarification
zeit negativ beeinflussen, so dass ein Verlust der tran- time so that there can be a loss of transient stability
sienten Stabilität schon innerhalb der „Schnellzeit“ already within the ”fast time” of the protection sys-
von Schutzsystemen erfolgen kann. – Für eine unter- tems. – For a tested turbine configuration, the fault
suchte Anlagenkonfiguration liege die Fehlerklä- clarification time of the distance relay is 0.4 s (re-
rungszeit des Distanzrelais bei 0,4 s (Reservezeit). Es serve time). It may be agreed that because of the dy-
sei vereinbart, dass, bedingt durch die dynamischen namic properties of the turbine control, it may have
Eigenschaften des Turbinenreglers, von dessen Seite no negative, i.e. no additional accelerating, influence
kein negativer, d.h. kein zusätzlich beschleunigender on the turbo-generator. In addition, it may be tested
Einfluss auf den Turbosatz wirken darf. Zusätzlich whether too quick a response from the controller
– 24 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

möge überprüft werden, ob evtl. durch ein zu rasches causes the transient stability of the system to be lost.
Reagieren der Regelung die transiente Stabilität des
Systems verlorengeht.

Beispiel: Example:
Für die Simulation wird ein dreiphasiger Fehler mit For simulation purposes, a three-phase fault with a
einer Fehlerdauer von 0,4 s auf einer nahen Übertra- fault length of 0.4 s on a narrow transmission line
gungsleitung angenommen. Infolge des Fehlers is assumed. As a result of the fault, the generator
bricht die Generatorwirkleistung nahezu sprungartig, active power collapses dramatically, assuming a start
ausgehend von ca. 75 % Anfangslast, auf nur 2 % load of ca. 75 %, to only 2 % remaining load. As
Restlast zusammen. Wie in Bild A8 dargestellt, Figure A8 shows, the overspeed protection’s oper-
wird die Auslösedrehzahl des Überdrehzahlschutzes ating speed is not reached. It can also be seen that
nicht erreicht. Auch ist ersichtlich, dass kein Falsch- there is no ”false control“ effect. Although the turbine
regeleffekt auftritt. Obwohl die Turbinenregelung control reacts very quickly, no loss of the transient
sehr rasch reagiert, ist kein Verlust der transienten stability can be observed.
Stabilität zu beobachten.

A2.3 Beurteilung des Reglers hinsichtlich A2.3 Evaluation of the controller with regard to
Polradpendelungen rotor angle oscillation
Ist der untersuchte Turbosatz in ein sehr „weiches“ If the tested turbo-generator is integrated in a very
Netz eingebunden, so kann ein spürbarer Einfluss des ”soft“ network, a traceable influence of the speed-de-
drehzahlabhängigen Turbinenmoments auf die pendent turbine torque on rotor angles oscillation
Dämpfung der Polradschwingungen (Netzpendelun- (power swing) damping cannot be ruled out. The
gen) nicht ausgeschlossen werden. Die in Verbund- swing period in the interconnected networks is typi-
netzen auftretenden Pendelperioden liegen je nach cally between 0.5 and 10 s, depending on network
Netzlast, Kraftwerkseinsatz und Netzkonfiguration load, power station operation and network configura-
typisch zwischen 0,5 und 10 s; für schnelle Pendelun- tion; the turbine control system may make a negative
gen kann die Turbinenregelung einen negativen, für damping contribution to rapid swings, but a positive
langsame Pendelungen jedoch einen positiven one to slow swings. Depending on the natural system

Bild A8. Dreiphasiger generatornaher Kurzschluss Fig. A8. Three-phase generator-related short-circuit
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 25 –

Dämpfungsbeitrag leisten. In Abhängigkeit von der damping, the effect of the turbine control can there-
natürlichen Systemdämpfung kann somit die Wir- fore be considerable with certain network power
kung des Turbinenreglers bei bestimmten Netzpen- swing frequencies, meaning that the damping shift
delfrequenzen wesentlich sein, so dass eine Prüfung should be tested.
der Dämpfungsverschiebung notwendig ist.

Ermittlung der Dämpfungsverschiebung in Determining the damping shift depending


Abhängigkeit von Pendelperiode und on the swing periods and turbine controller
Turbinenregler-Einstellwerten set values
Der Einfluss des Turbinenreglers auf die Dämpfung The turbine controller’s influence on rotor angle os-
von Polradpendelungen wird durch die Ermittlung cillation damping is determined by identifying the
der Dämpfungsverschiebung damping shift
e =ΩsP,ungeregelt – sP, geregelt Á e =ΩsP,uncontrolled – sP, controlled Á
d.h. durch die Differenz der Dämpfungen zwischen i.e. through the difference in damping between open
offenem und geschlossenem Regelkreis bestimmt. and closed control circuits. As described in Section
Wie in Abschnitt A1.4 dargelegt, kann die natürliche A1.4, the natural damping of the uncontrolled system
Dämpfung des ungeregelten Systems allein sowie alone, and that including the negative damping effect
diejenige unter Einbeziehung der entdämpfenden of the voltage regulator, can assume very low values,
Wirkung des Spannungsreglers sehr geringe Werte so that the additional damping influence of speed
annehmen, so dass der zusätzliche Dämpfungsein- control can be decisive for operation.
fluss des Drehzahlreglers betriebsbestimmend wer-
den kann.

Beispiel: Example:
Vereinbarungsgemäß möge eine Dämpfungsver- According to agreement, a damping shift in an un-
schiebung in entdämpfender Richtung durch den damping direction by the speed control of a maxi-
Drehzahlregler bei P-Graden von 2,5 bis 10 % von mum of 10 % of the uncontrolled value may be per-
maximal 10 % des ungeregelten Wertes zulässig sein, mitted with droops of 2.5 to 10 %, with RAO periods
wobei Pendelperioden von 0,6 bis 1,9 s einzubezie- of 0.6 to 1.9 s to be considered. Figure A9 shows an
hen sind. Bild A9 zeigt hierzu als Beispiel die example of the damping shift dependent upon the
Dämpfungsverschiebung in Abhängigkeit von der swing period TP and the effective droop of the speed
Pendelperiode TP und des effektiven P-Grads des control. A hatched line shows the constant permitted
Drehzahlreglers. Die Linie konstanter, zulässiger damping shift e = –0.005. It can be seen from the
Dämpfungsverschiebung e = –0,005 ist hierbei ge- curves that the permitted damping shift is not ex-
strichelt eingezeichnet. Wie aus den Kurvenverläufen ceeded for the swing period of 0.6 to 1.9 s.
ersichtlich ist, wird für die Pendelperioden von 0,6
bis 1,9 s die zulässige Dämpfungsverschiebung nicht
überschritten.

P offsets

permissible range

non-permissible range

Bild A9. Ermittlung der Dämpfungsverschiebung e in Abhängig- Fig. A9. Determining the damping shift e, dependent on the
keit vom P-Grad und von der Pendelperiode TP droop and the swing period TP
– 26 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

Anhang B. Begriffsbestimmungen Annex B. Description of terms


Im Zusammenhang mit den beschriebenen Unter- In the tests described above, terms are often used re-
suchungen werden in der kraftwerks- wie in der rege- peatedly in the context of power stations and control
lungstechnischen Praxis häufig wiederkehrende Be- systems; the following list explains some of them.
griffe verwendet, von denen einige im Folgenden zu- This should help to ensure that the parties, using
sammengestellt und erklärt sind. Damit soll erreicht terms in an agreement mean the same thing in their
werden, dass die Vertragspartner in ihren Formulie- formulations. Possible deviations in this part of the
rungen von gleichen Sinninhalten bei den verwende- guideline from conventional and common terms and
ten Begriffen ausgehen. Etwaige Abweichungen in their meaning are justified more precisely.
diesem Richtlinienblatt von herkömmlichen und gän-
gigen Begriffen und ihrer Bedeutung werden näher
begründet.

B1 Betriebsweisen, Betriebszustand B1 Modes of operation, operating state


In diesem Richtlinienblatt werden Untersuchungen In this part of the guideline, tests on the control dy-
zum regeldynamischen Verhalten von Kraftwerkstur- namic behaviour of power station turbines are dealt
binen behandelt, die unter einer der folgenden Be- with, which take place under the following modes of
triebsweisen laufen: operation:
• Drehzahlregelung • speed control
• Frequenzregelung • frequency control
• Leistungsregelung • load control
• leistungssteuernde Drehzahlregelung • load controlling speed governing
• frequenzgeführte Leistungsregelung • frequency controlled load governing
Die einzelnen Betriebsweisen sind in Blatt 1 dieser The individual operating modes are defined in Part 1
Richtlinie in Abschnitt 3.1 bis 3.5 definiert. Regeldy- of this guideline in Sections 3.1 to 3.5. Control dy-
namische Untersuchungen können dann in einer der namic tests can then be carried out in one of the fol-
folgenden Weisen vorgenommen werden: lowing ways:
• unter Beibehaltung der Betriebsweise: durch Auf- • keeping the same mode of operation: by changing
bringung einer Sollwertänderung oder einer netz- the set point or by introducing a network load dis-
seitigen Belastungsstörung turbance
• als definierter Übergang von einer Betriebsweise • as a defined transition from one mode of operation
in eine andere: durch eindeutige schaltungstechni- to another: through clear circuit logic actions in
sche Handlungen im Bereich der Regelung, unter the area of control system, under otherwise un-
ansonsten gleichbleibenden oder auch geänderten changed or also possibly modified load conditions
Lastbedingungen
Unter Betriebs- oder Lastzustand wird die jeweilige Operating or load state describes the degree of utili-
leistungsmäßige Auslastung der Turbine verstanden sation of the turbine with respect to load (e.g. no-load
(z.B. Leerlauf, Halblast, Nennlast). Durch ihn sind in operation, half load, nominal load). The boundary
der Regel auch die Randbedingungen der Turbinen- conditions of the turbine (pressures, temperatures
anlage (Drücke, Temperaturen usw.) zum Unter- etc.) are usually also determined by this parameter at
suchungszeitpunkt festgelegt. the time of testing.

B2 Struktur, Parameter B2 Structure, parameters


Mit dem Begriff Struktur wird das gegenseitige Be- The term ”structure“ means the mutual relationship
ziehungs- oder Wirkungsgefüge der Funktionsteile and interacting structure of the functions in a delim-
eines abgegrenzten Systems bezeichnet. Bei der hier ited system. Two sub-structures can be defined for
zu untersuchenden Dampfturbinenregelung lassen delimiting purposes for the steam turbine control to
sich zu Abgrenzungszwecken zwei Teilstrukturen be tested here:
unterscheiden:
• die Reglerstruktur: sie umfasst die Regeleinrich- • the control structure: this includes the control sys-
tung, also die Messwertumformung, den eigent- tem, i.e. the measurement conversion, the actual
lichen Regler sowie die nachfolgende Signalver- control and the following signal processing chain
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 27 –

arbeitungskette bis hin zur messbaren Größe right up to the measurable value, control valve lift
Stellventilhub
• die Streckenstruktur: sie umfasst die Regelstrecke, • the controlled system structure; this includes the
also ab der Größe Stellventilhub die Funktions- controlled system, i.e. from the control valve lift
blöcke Turbine, Generator und das angeschlos- value, the turbine, the generator and the connected
sene elektrische Netz electrical network
Als Beispiel haben Regler mit P- und solche mit PI- For example, controllers that demonstrate propor-
Verhalten unterschiedliche Reglerstrukturen; ebenso tional and proportional-integral action have different
stellt der Signalübergang bei MIN/MAX-Gliedern control structures; just as a signal transition within a
eine reglerseitige Strukturänderung dar. Eine regel- for MIN/MAX limiter represents a change in control
streckenseitige Strukturänderung kommt durch den structure. A controlled system change in structure is
Vorgang des Synchronisierens zustande, womit (bei brought about by the process of synchronisation,
unveränderter Reglerstruktur) ein Übergang von (rei- where (with unaltered control structure) there is a
ner) Drehzahlregelung auf leistungssteuernde Dreh- transition from (simple) speed control to load-con-
zahlregelung erfolgt; ebenso ändert sich meist die trolling speed governing; just as the structure of the
Struktur der Regelstrecke bei größeren Umschaltun- controlled system mostly changes with larger
gen im Verbrauchernetz. changes in the user network.
Parameter sind diejenigen Größen und Zahlenwerte, ”Parameters“ are those variables and numerical val-
die zur quantitativen Beschreibung des Untersu- ues that are used for the quantitative description of
chungsobjektes (Regelstrecke, Regler) dienen. Sie the testing object (controlled system, controller).
charakterisieren den Betriebszustand der Anlage They define the operating state of the turbine (see
(siehe Abschnitt B1) und umfassen die konstruktiv Section B1) and include all typical design values, the
und ausführungsmäßig bedingten Größen, die be- operating boundary conditions from the power sta-
trieblichen Randbedingungen aus dem Kraftwerks- tion process (water-steam cycle) and network charac-
prozess (Wasser-Dampf-Kreislauf) und netzseitige teristic values. The parameters for methods of testing
Kennwerte. Bei den Untersuchungsmethoden für li- linear, time invariant systems are mainly proportional
neare, zeitinvariante Systeme treten die Parameter gain, time constants or dead time (which could cer-
vorzugsweise als Proportionalverstärkung, Zeitkon- tainly vary according to operating state and in the
stante oder Totzeit auf (die zwar betriebszustands- long term, but for the duration of the testing proce-
und langzeitabhängig sein können, aber für die Dauer dure must remain constant). As a numerical value,
des Untersuchungsvorgangs konstant bleiben müs- however, the parameter can also be basically applied
sen). Als Zahlenbegriff ist der Parameter jedoch auch in non-linear and time variant systems.
bei nichtlinearen und zeitvarianten Systemen grund-
sätzlich anwendbar.

B3 Parameteridentifikation B3 Parameter identification


Konkrete Auskünfte über Verstärkungsfaktoren und Specific information concerning gain factors and
Zeitkonstanten können mittels Mehrgrößen-System- time constants can be obtained using multivariable
identifikation gewonnen werden. Zu diesem Zweck system identification. For this purpose, the entry and
sind die Eingangs- und Ausgangssignale von Teilsys- exit signals of sub-systems should be recorded using
temen messtechnisch zu erfassen, und zwar vor, wäh- measurement technology, before, during and after a
rend und nach einer aufzubringenden Störung. Die disturbance. The recording of the signals before and
Aufzeichnung der Signale vor und nach der Störung after the disturbance serves as proof, of the steady
dient dabei dem Nachweis des jeweils eingeschwun- state situation. The signals are recorded suitably in
genen Zustands. Die Erfassung der Signale erfolgt digital form, so that there can be direct analysis by
zweckmäßigerweise in digitaler Form, so dass eine means of system identification.
direkte Auswertung mittels System-Identifikation er-
folgen kann.
Mit dem Ziel, möglichst alle zu identifizierenden Pa- In order to determine as many of the parameters to be
rameter mit nur einer Messreihe, d.h. unter Aufbrin- identified as possible with only one series of meas-
gung einer einzigen Störung zu ermitteln, wird emp- urements, i.e. when introducing one single distur-
fohlen, eine Wirkleistungsstörung mit ausreichend bance, it is recommended that an actual load distur-
großer Amplitude zu erzeugen. Dabei ist zu unter- bance of sufficiently large amplitude is produced.
scheiden, ob der zu untersuchende Turbosatz inner- When doing this, a distinction should be made be-
– 28 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

halb eines großen, nahezu frequenzstarren Netzes tween the turbo-generator under test being operated
oder innerhalb eines kleineren Inselnetzes betrieben within a large, almost fixed-frequency network, or
wird. Prinzipiell können folgende Störungen des mo- within a smaller island network. In principle, the fol-
mentanen Gleichgewichtszustandes vorgenommen lowing disturbances of the present state of equilib-
werden: rium can be introduced:
• Bei großen Netzen: Änderung des Sollwerts durch • In large networks: changing the set point by add-
Aufschaltung eines sprung- oder rampenförmi- ing a jump- or ramp-shaped additional signal or
gen Zusatzsignals oder Verfälschung des Dreh- falsifying the speed actual signal, bypassing the
zahl-Istsignals unter Umgehung des Sollwertstel- setpoint potentiometer
lers
• Bei kleinen Netzen: Einbringen von netz- bzw. • In small networks: introducing network or user
verbraucherseitigen Störungen, z.B. durch Ab- disturbances, e.g. by switching off a specifically
schalten eines gezielt vorbelasteten Generators, so pre-loaded generator, so that there is sufficient
dass eine ausreichende transiente Abweichung der transient deviation of the network frequency. If
Netzfrequenz auftritt. Befindet sich die zu unter- the turbine under test is in a larger network, then
suchende Turbine innerhalb eines größeren Net- this experiment will only give meaningful results
zes, so bringt dieser Versuch nur aussagekräftige if, beforehand, a smaller island network that is
Ergebnisse, wenn sich zuvor ein sicher zu führen- safe to run can be formed, or if targeted network
des kleineres Inselnetz bilden lässt oder gar eine islanding can be produced as a disturbance. For
gezielte Inselbildung als Störung realisiert werden reasons of operational safety, it is recommended
kann. Aus Gründen der Betriebssicherheit wird that the network frequency is raised or lowered to
empfohlen, die Netzfrequenz vor Einbringen der some extent according to the position of the load
Störung je nach Lage des Leistungsgleichge- equilibrium before introducing the disturbance.
wichts etwas anzuheben oder abzusenken.

B4 Ein- und Mehrmaschinenbetrieb B4 Single and multiple machine operation


Die folgenden Begriffsbestimmungen sind speziell The following definitions are specifically geared to-
auf die nach dieser Richtlinie durchzuführenden re- wards the control dynamic tests to be carried out in
geldynamischen Untersuchungen im Primärregelbe- accordance with these guidelines in the primary con-
reich abgestellt: trol area:
• Einmaschinenbetrieb: Betrieb, bei welchem ein • Single machine operation: operation where a sin-
einziger Turbosatz in das angeschlossene Ver- gle turbo-generator feeds into the connected user
brauchernetz speist. Gleichbedeutende Bezeich- network. Synonym: isolated operation. Extreme
nung: Alleinbetrieb. Betrieblicher Extremfall: case of operation: auxiliary service supply of the
Eigenbedarfsversorgung des Kraftwerkblockes power station internal consumption through the
durch die Turbine turbine (”house load“)
• Mehrmaschinenbetrieb: Betrieb, bei welchem • Multiple machine operation: operation where
mehr als ein Turbosatz (oder andere Maschinen- more than one turbo-generator (or other machine
sätze) in ein gemeinsames Netz speisen set) feed into a common network

Erläuterung Clarification
Das maßgebliche, ursächliche Unterscheidungskrite- The definitive, causal criterion for distinguishing be-
rium zwischen Ein- und Mehrmaschinenbetrieb ist tween single and multiple machine operation, as far
bei dieser Festlegung, ob netzseitige Laständerungen as this determination is concerned, is whether net-
sich auf eine einzelne oder auf mehrere primärgere- work load changes have an effect on one single or
gelte Turbinen auswirken und damit im Bereich der several primary controlled turbines and therefore
Kurz- und Mittelzeitdynamik des Vorgangs Lei- whether, in short and medium time dynamics of the
stungspendelungen (Polradschwingungen) bzw. ge- procedure, load swings (rotor angle oscillation) or
genläufige Regelbewegungen zwischen den im Netz- opposite control movements can be observed be-
verband betriebenen Maschinen nachweisbar sind. tween the machines operated in the network.
Die Unterscheidung zwischen Ein- und Mehrmaschi- The distinction between single and multiple machine
nenbetrieb ist aus der Sicht der zu untersuchenden operation should be made from the point of view of
Turbinenanlage zu fällen, an der das Auftreten oder the turbine under test, on which the occurrence or ab-
Ausbleiben schwingungsbehafteter Ausgleichsvor- sence of transient reactions affected by swinging is
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 29 –

gänge festgestellt wird. So besteht in diesem Sinne established. So, in this sense single machine opera-
Einmaschinenbetrieb auch dann, wenn eine oder tion also exists when one or more turbines, or even
mehrere Turbinen oder auch Motoren über Synchron- driving motors, feed into the network via synchro-
generatoren in das Netz speisen, jedoch wegen deren nous generators, which because of their load size re-
Leistungsgrößenverhältnissen untereinander die bei lationships with one another, however, only influence
netzseitigen Laständerungen auftretenden Leistungs- imperceptibly the behaviour of the machine under
verschiebungen das Verhalten der untersuchten test with load shifts resulting from network load
Maschine nur unmerklich beeinflussen. Umgekehrt changes. Conversely, in the transition to auxiliaries
können beim Übergang auf Eigenbedarfbetrieb Leis- service operation, load thrusts between the generator
tungsschübe zwischen dem Generator und den ange- and the driven motors can occur, and the system
triebenen Motoren auftreten und die dabei festge- swings in the power unit determined by this give
stellten Systemschwingungen im Kraftwerkblock grounds for considering the process from the view-
dazu Anlass geben, den Vorgang unter dem Blick- point of multiple machine operation.
winkel des Mehrmaschinenbetriebs zu betrachten.
Die bisher in diesem Zusammenhang gebräuchlichen The conventional terms ”isolated operation“ and ”in-
Begriffe „Inselbetrieb“ und „Verbundbetrieb“ tragen terconnected (grid) operation“ used so far in this con-
dem genannten grundsätzlichen, regeldynamischen text do not take into account the above-mentioned
Unterscheidungsmerkmal nicht Rechnung. Zwischen fundamental control dynamic distinguishing feature.
der „Insel“ und dem „Verbund“ besteht dem Wesen Basically there is no fundamental difference between
nach kein Unterschied, eine verbindliche quantitative ”island“ and ”grid“; it is not possible to make a bind-
Abgrenzung zwischen ihnen ist nicht möglich. Unter ing quantitative distinction between them. As far as
dem Aspekt der Primärregelung von Frequenz oder primary control of frequency or load is concerned, is-
Leistung unterscheiden sich Inselnetze von Verbund- land networks differ from grid networks in that they
netzen dadurch, dass sie keinen Leistungsaustausch have no load exchange with other networks and
mit anderen Netzen haben und in ihnen nur die Fre- within them only the frequency is controlled. There-
quenz geregelt wird. So ist auch der häufig heran- fore, the often quoted ”transition from interconnected
gezogene „Übergang von Verbund- auf Inselbetrieb“ to isolated operation“ is also unsuitable for the over-
zur Allgemeinbeurteilung der Turbinenregelung un- all evaluation of the turbine control and is only of any
tauglich und nur als spezieller Betriebsfall von gewis- meaningfulness as a special operational case.
ser Aussagekraft.

B5 Linearität, Nichtlinearität, Stabilität B5 Linearity, Non-linearity, Stability


B5.1 Linearität B5.1 Linearity
Linearität ist vorhanden, wenn die diesem Begriff zu- Linearity exists when the mathematical conditions
grunde liegenden mathematischen Bedingungen – which form the basis of this term – overlapping prop-
Überlagerungseigenschaft (Additivität), Verstär- erty (additivity), amplification property (multiplica-
kungseigenschaft (Multiplikation mit konstantem tion by constant factor), shift property (temporal
Faktor), Verschiebungseigenschaft (zeitliche Transla- translation with real dead time) – are fulfilled by the
tion bei echter Totzeit) – von dem untersuchten system under test. Only under the above conditions
System erfüllt werden. Nur unter den genannten Be- can the transfer function and the terms ”amplifica-
dingungen ist die Anwendung der Übertragungsfunk- tion“ or ”gain“ (as a proportionality constant), ”time
tion sowie die allgemeine Verwendung der Begriffe constant“, ”dead time“ etc. be generally applied.
Verstärkung (als Proportionalitäts-Konstante), Zeit-
konstante, Totzeit u.ä. statthaft.
Häufig lassen sich bei der untersuchten Anlage Be- Often with the tested turbine, operational ranges can
triebsbereiche als Abschnitte aus einem nichtlinearen be defined as sections from a non-linear state range,
Zustandsbereich abgrenzen, innerhalb derer das Sys- within which the system behaviour can be linearised
temverhalten in der Umgebung eines Betriebspunk- in the environment of an operating point. When test-
tes linearisiert werden kann. Lineare Verhältnisse lie- ing the turbine control system, linear relationships
gen bei der Untersuchung der Turbinenregelung im generally only exist where there are small changes of
Allgemeinen nur bei kleinen Zustandsänderungen state (disturbances) in the turbine in the environment
(Störungen) der Anlage in der Umgebung eines gege- of a given (agreed) operating state, passing of valve
benen (vereinbarten) Betriebszustandes vor, ohne crocking points, reaching limits (minimum or maxi-
Durchlaufen von Ventilpunkten, Erreichen von Be- mum load) or changing the structure (transition
– 30 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

grenzungen (Mindest- oder Höchstlast) oder Ände- within the system, activation of bypass operation
rungen der Struktur (Umschaltvorgänge innerhalb etc.).
des Systems, Einsetzen von Umleitbetrieb etc.).

B5.2 Nichtlinearität B5.2 Non-linearity


Jede Nichterfüllung der in Abschnitt B5.1 genannten Whenever the conditions outlined in Section B5.1 are
Bedingungen bedeutet das Auftreten von Nichtlinea- not fulfilled, non-linearity exists, for example curved
ritäten, beispielsweise als gekrümmte („nichtlineare“) (”non-linear“) characteristic curves of closed-loop
Kennlinien von Regelkreisgliedern, Knicke oder Un- control circuit elements, kinks or unsteadiness in
stetigkeiten von Funktionsverläufen, mehrdeutige function curves, ambiguous characteristic curves
Kennlinien (Umkehrspannen, Hysteresen, Begren- (ranges of inversion, hysterises, limits), structural
zungen), strukturelle Änderungen und Änderungen changes and changes in the mode of operation. The
der Betriebsweise. Die linearen Beschreibungsmetho- linear methods of description do not apply unrestrict-
den sind hier nicht uneingeschränkt anwendbar und edly in this case and do not give any general transfer-
liefern keine allgemeinen, übertragbaren Aussagen able evidence of the system behaviour in the direct
zum Systemverhalten über die unmittelbare Umge- context of the operating case and point tested each
bung des jeweils untersuchten Betriebsfalles und time. Generally, only the transient function is suitable
-punktes hinaus. Zur anschaulichen Darstellung der for representing the test results clearly – which also
Untersuchungsergebnisse ist im Wesentlichen nur die applies to the linear case. The applicability of specific
– auch im linearen Fall anwendbare – Übergangs- theoretical methods (describing function, harmonic
funktion geeignet. Die Anwendbarkeit spezieller balance) should be checked in each case.
theoretischer Methoden (Beschreibungsfunktion, har-
monische Balance) ist fallweise zu prüfen.

B5.3 Stabilität B5.3 Stability


Der Begriff der Stabilität und die von ihm abgeleite- The term ”stability“ and the sub-terms derived from
ten Unterbegriffe haben im Kraftwerks- und Netz- it, still have a lack of clarity, both normatively and as
regelungsbetrieb noch eine inhaltliche und normative regards its content, in power station and network con-
Unschärfe. Die folgenden terminologischen Festle- trol operation. The following terminological defini-
gungen werden hier deshalb nur als Gebrauchsemp- tions given here are therefore only recommendations
fehlungen ausgesprochen. Sie basieren auf den deut- of usage. They are based on German and American
schen und amerikanischen Schrifttumsquellen [1; 2], literary sources [1; 2], in which corresponding defini-
in denen entsprechende Definitionen vorgeschlagen tions are suggested and discussed. Where more pre-
und diskutiert werden. Sofern hierzu nähere Erläute- cise explanations are necessary, reference is made to
rungen notwendig sind, sei auf die zitierten Quellen the quoted sources and additionally in this case to the
sowie, ergänzend, auf die DVG-Ausarbeitung [3] ver- DVG formulation [3].
wiesen.
Bei der Erstellung einer Bezeichnungssystematik zur When drawing up a description systematic for stabil-
Stabilität im Rahmen dieses Richtlinienblattes wird ity in the context of this part of the guideline, a dis-
zunächst nach der Größe der Störung und anschlie- tinction is first made according to the size of the dis-
ßend nach dem angesprochenen Zeitbereich unter- turbance and then according to the respective time
schieden. Für die Bestimmung der Größe einer rege- period. To determine the size of a control system dis-
lungstechnischen Störung ist nicht deren Betrag an turbance, it is not the amount itself that is decisive,
sich, sondern die Tatsache entscheidend, ob das un- but whether the tested system reacts to it with behav-
tersuchte System darauf mit linearem (bzw. noch iour that is linear (or even can be linearised) or non-
linearisierbarem) oder nichtlinearem Verhalten rea- linear. As far as the timescale in this part of the guide-
giert. Hinsichtlich des Zeitbereiches kommen im line is concerned, only the short term and medium
Rahmen dieses Richtlinienblattes nur der Kurz- und term come into consideration.
der Mittelzeitbereich in Betracht:
• Die Stabilitätsbegriffe bei der Kurzzeitdynamik • Stability terms in short-term dynamics are used
werden verwendet zur Beurteilung des dynami- for evaluating dynamic system behaviour with
schen Systemverhaltens bezüglich des Auftretens regard to the occurrence and fading of rotor angle
und Abklingens von Polradschwingungen, haupt- oscillation, mainly because of network load
sächlich aufgrund netzseitiger Laständerungen, changes, where primary control influences can be
VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4 – 31 –

wobei Einflüsse der Primärregelung vorerst außer disregarded for the moment. They are therefore
Betracht gehalten werden können. Sie sind also particularly geared to evaluating turbine behav-
besonders auf die Beurteilung des Verhaltens der iour in multiple machine operation, in the sense of
Anlage bei Mehrmaschinenbetrieb im Sinne von Section B4. The terminology that refers to this has
Abschnitt B4 zugeschnitten. Die diesbezügliche already been comprehensively established in the
Terminologie ist in der angeführten Literatur be- literature indicated.
reits weitgehend festgeschrieben.
• Mit den Stabilitätsbegriffen zur Mittelzeitdyna- • For stability terms in medium-term dynamics, the
mik soll das Verhalten des Systems Turbine/Netz behaviour of the turbine/network system should
speziell im Hinblick auf die Wirkung der Primär- be described with particular regard to the effect of
regelung beschrieben werden. Hier bestehen noch the primary control. There are still no binding
keine verbindlichen Begriffe. terms as far as this is concerned.
Jede Aussage zur Stabilität bezieht sich immer nur Each statement on stability always relates to a given
auf einen gegebenen Betriebspunkt und dessen un- operating point in its direct context only. With regard
mittelbare Umgebung. Hinsichtlich des dynamischen to dynamic behaviour and in particular in relation to
Verhaltens und insbesondere in Bezug auf den Stabi- the stability term, the turbine and network should
litätsbegriff sind auch terminologisch Turbine und always be considered as being interrelated sub-sys-
Netz stets als miteinander in Wechselbeziehung ste- tems, even terminologically.
hende Teilsysteme zu betrachten.

B5.3.1 Kleine Störungen/Lineares Verhalten B5.3.1 Minor disturbances/linear behaviour


a) Kurzzeitbereich a) Short-term
Statische Stabilität (auch: Stabilität im Kleinen; Steady state stability (also: ”static stability“, ”small-
engl.: steady state stability): sie ist vorhanden, wenn scale stability“) exists when the tested turbine/net-
das untersuchte System Turbine/Netz nach Auftreten work system, after a sufficiently small disturbance,
einer hinreichend kleinen Störung einen neuen statio- reaches a new stationary operating point – monoto-
nären Betriebspunkt – monoton oder in gedämpfter nous by or in damped oscillations – or, after the dis-
Schwingung – erreicht bzw. nach Verschwinden der turbance, returns in the same manner equally to the
Störung gleichermaßen wieder in den vorher innege- previously held working point.
habten Betriebspunkt zurückkehrt.
Bei Abwesenheit der statischen Stabilität spricht man The absence of steady state stability means instability
von Instabilität und unterscheidet: and a distinction is made between:
• monotone (aperiodische) Instabilität: bei fehlen- • monotonous (aperiodic) instability: at missing
dem Synchronisiermoment (z.B. mit Außertritt- synchronising moment (e.g. if the generator falls
fallen des Generators durch Überschreiten seines out of step by crossing its stalling torque). This
Kippmoments). Ihr Auftreten zieht für gewöhn- normally results in entering the non-linear operat-
lich den Eintritt in den nichtlinearen Betriebsbe- ing area.
reich nach sich.
• oszillatorische (periodische) Instabilität: bei zu • oscillatory (periodic) instability: too little or com-
geringem oder fehlendem Dämpfungsmoment plete lack of damping torque (long-lasting or un-
(langanhaltende oder Dauerschwingungen) damped oscillations)
b) Mittelzeitbereich b) Medium-term
Entsprechend der o.g. statischen Stabilität wird emp- In correspondence to the above-mentioned ”static
fohlen, diese Stabilität mit „Statische Regelstabiliät“ stability“, it is recommended that this stability be
(auch: „Regelstabilität im Kleinen“) zu benennen. called ”static control stability“ (also: ”small-scale
Für die Fälle der Instabilität kann in Anlehnung an control stability“). In the case of instability, proceed
Obiges verfahren werden (monotone bzw. oszillatori- as above (small-scale monotonous or oscillatory con-
sche Regelinstabilität im Kleinen). trol instability).

B5.3.2 Große Störungen/Nichtlineares Verhalten B5.3.2 Major disturbances/non-linear behaviour


a) Kurzzeitbereich a) Short-term
Transiente Stabilität (auch: Stabilität im Großen; Transient stability (also ”large-scale stability“): this
engl.: transient stability): sie ist vorhanden, wenn das exists when the tested turbine/network system finds
– 32 – VDI/VDE 3521 Blatt 4 / Part 4

untersuchte System Turbine/Netz auch nach einer its way back once again to a stationary operating
größeren Störung oder Schalthandlung wieder in point even after a major disturbance or switching op-
einen stationären Betriebspunkt zurückfindet. Die eration. Transient stability is always to be defined to a
transiente Stabilität ist stets auf eine bestimmte Stö- specific disturbance; a precondition for transient sta-
rung hin zu definieren; sie schließt, sofern sie ge- bility is the existence of steady state stability, pro-
währleistet ist, das Vorhandensein der statischen Sta- vided it is supported.
bilität als Voraussetzung ein.
Die Abwesenheit der transienten Stabilität kann, vom The absence of transient stability can also be de-
Erscheinungsbild her, ebenfalls als monotone bzw. scribed as monotonous or oscillatory instability (if
oszillatorische Instabilität (ggf. „im Großen“) be- necessary ”large-scale“) according to phenotype. As
schrieben werden. In Bezug auf ihre Ursache wird regards its cause, a distinction is made between
zwischen kinetischer und resultierender Instabilität kinetic and resultant instability; cf. [1].
unterschieden; vgl. hierzu [1].
b) Mittelzeitbereich b) Medium-term
Analog zu Obigem wird empfohlen, diese Stabilität In analogy to the above, it is recommended that this
als „transiente Regelstabilität“ (auch: „Regelstabilität stability is called ”transient control stability“ (also
im Großen“) zu benennen. Für die Fälle der Instabili- ”large-scale control stability“). In the case of instabil-
tät kann in Anlehnung hieran verfahren werden (mo- ity, proceed as above (large-scale monotonous or
notone bzw. oszillatorische Regelinstabilität im Gro- oscillatory control instability).
ßen).

B5.3.3 Ergänzende Anmerkung B5.3.3 Explanatory remarks


Der Begriff „dynamische Stabilität“ ist bisher nicht The term ”dynamic stability“ has so far not been
mit einem eindeutigen Begriffsinhalt belegt (jeder given a clear definition (every process is in itself ”dy-
Vorgang ist an sich „dynamisch“); er wird zwar häu- namic“); it is certainly used often, but never concep-
fig, aber durchgehend begrifflich unscharf verwen- tually clearly. Sources [1] and [2], therefore, ex-
det. Die Quellen [1] und [2] raten deshalb ausdrück- pressly advise against using this term!
lich von der Verwendung dieses Begriffes ab!

Schrifttum zum Anhang B/References for Annex B


[1] Nelles, D.: Begriffe der Stabilität in Energieverteilungsnetzen.
etz-Archiv Bd. 3 (1981) Nr. 1, S. 27/29
[2] Proposed Terms & Definitions for Power System Stability.
IEEE Trans. on Power App. and Syst., Vol. PAS-101, Nr. 7, July
1982, pp. 1894/1898
[3] Deutsche Verbundgesellschaft (Hrsg.): Verhalten thermischer
Kraftwerke bei Netzstörungen. DVG Heidelberg, Januar 1990