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Fuerza, velocidad, verificación

pandeo, consumo

BIBLIOGRAFIA:
NEUMATICA THOMSON PARANINFO
, SMC INTERNATIONAL TRAINING
NORGREN PNEUMATIC ACTUATOR PRODUCTS AND ACCESORIES APC-103
Dimensionamiento
Fuerza
Factor de carga
Fuerza dinamica y estatica
Velocidad maxima
Pandeo del vastago
Control de velocidad
Consumo del cilindro
Caudal instantaneo maximo
Dimensionamiento del cilindro
para empuje
El empuje teórico (salida del vástago ) o la fuerza de tiro
(entrada del vástago) de un cilindro se calcula multiplicando el
área efectiva del pistón por la presión de trabajo.
El área efectiva de empuje es el área total del diámetro del
cilindro “D”.
El área efectiva de tiro se reduce por la sección del
vástago con diámetro “d”.

D d
Dimensionamiento del cilindro
para empuje
En la fórmula, P es dividida por 10 para convertir de bar a
Newtons por milímetro cuadrado (1 bar = 0.1 N/mm2)

2
Empuje F =
D P Newtons
4 10
Donde:
D = Diámetro del cilindro en milímetros
P = Presión en bar
F = Empuje en Newtons
Dimensionamiento del cilindro
para tracción
La fuerza de tiro F será menor que el empuje debido al
área perdida por el vástago.

2 2
(D - d )P
Tiro F = Newtons
40
Donde
D = Diámetro del cilindro en milímetros
d = Diámetro del vástago en milímetros
P = Presión en bar
F = Tiro en Newtons
EJEMPLO
Encontrar el empuje y tiro teórico de un cilindro de 50 mm
de diámetro para una presión de 8 bar.

2
Empuje F = 50 . 8
40
= 1571 Newtons
Para un cilindro estándar de 50mm el vástago es de 20mm

2- 2
Tiro F = (50 20 ) . 8
40
= 1319 Newtons
Tabla de empuje y tiro DE
Cylinder Piston rod Thrust N at Pull N
bore mm diameter 6 bar at 6 bar The pull values are
(inches) mm (inches)
8 3 30 25
lower due to the annular
10 4 47 39 area of the piston
12 6 67 50
16 6 120 103 The values shown here
20 8 188 158 are for a working
25 10 294 246
32 12 482 414 pressure of 6 bar
40 16 753 633
44.45 (1.75) 16 931 810
For another pressure in
50 20 1178 989 bar, multiply the thrust
63 20 1870 1681
76.2 (3) 25 2736 2441
values in the table by
80 25 3015 2721 that pressure then
100 25 4712 4418
125 32 7363 6881
divide by 6
152.4 (6) (1 1/2) 10944 10260
160 40 12063 11309
200 40 18849 18095
250 50 29452 28274
304.8 (12) (2 1/4) 43779 42240
320 63 48254 46384
355.6 (14) (2/14) 59588 58049
MICRO CILINDROS – ISO 6432

DIAMETRO DIAMETRO CARRERAS


CILINDRO VASTAGO (mm)
(mm) (mm)

8 5 10,25,40,50,80,100,125,160,200
10 5 10,25,40,50,80,100,125,160,200
12 6 10,25,40,50,80,100,125,160,200
16 6 10,25,40,50,80,100,125,160,200
20 8 10,25,40,50,80,100,125,160,200
25 10 10,25,40,50,80,100,125,160,200

Fuente: catalogo
INTOR
CILINDROS ISO 15552 – VDMA 24562
DIAMETRO DIAMETRO CARRERAS CARRERAS
CILINDRO VASTAGO SIN AMORTIGUACION CON AMORTIGUACION
(mm) (mm) (mm) (mm)
32 12 25,50 80,100,125,160,200
40 16 25,50,80 100,125,160,200
50 20 50,80 100,125,160,200
63 20 50,80 100,125,160,200
80 25 50,80 100,125,160,200
100 25 100,125,160,200
125 32 100,200
160 40 100,200
200 40
250 50
Fuerza del resorte
El Cálculo del empuje o tiro de cilindros de simple
efecto de resorte es más complicado.
la fuerza del resorte que se opone al empuje o tiro
aumentará progresivamente a medida que progresa
la carrera .
Esto se debe restar para encontrar la fuerza teórica
Dimensionamiento del cilindro
para empuje con resorte
En la fórmula, P se divide por 10 para convertir bar a
Newton por milímetro cuadrado (1 bar = 0.1 N/mm2)

2
Empuje F =
D P -Fm Newtons
4 10
Donde:
D = Diámetro del cilindro en milímetros
P = Presión en bar
F = Empuje en Newton
Fm = Fuerza del resorte (me lo tiene que dar el fabricante)
Los fabricantes de cilindros de simple efecto,
proporcionan datos de fuerza de empuje para
diferentes posiciones del vástago o por lo
menos la fuerza mínima de retroceso con el
resorte.
La fuerza del resorte es directamente
proporcional a la deformación.
Fm = K . X
Fm= Fuerza del resorte en N
K=Constante del resorte
X=Elongación en mm
Tabla de empuje y tiro SE
La tabla muestra las Diam. Del cilind. Empuje N Min tiro del
mm a 6 bar resorte N
fuerzas de cilindros que
podemos conseguir en 10 37 3
los catálogos. 12 59 4
Los valores mostrados 16 105 7
normalmente son para 20 165 14
una presión de 6 bar 25 258 23
Para otra presión se 32 438 27
multiplica el valor de la 40 699 39
tabla por la presión de 50 1102 48
trabajo y se divide por 6 63 1760 67
80 2892 86
100 4583 99
FACTOR DE CARGA
Es la relación entre la carga real y la fuerza teórica de salida del
cilindro.

La fuerza teórica o disponible a la presión de trabajo y con los


diámetros estándar que será superior a la necesaria.
Un cilindro no debe tener un coeficiente de carga superior al 85%
(se igualarían la fuerza necesaria con la disponible).
Si se requiere un control preciso o si las fuerzas de carga varían
notablemente, no se deberá superar el 70%
Los diámetros de los actuadores lineales deben estar calculados,
no solo para desarrollar el esfuerzo requerido, sino también para
actuar dentro de unas condiciones de velocidad y para vencer
los rozamientos estáticos en el arranque.
Para ello es necesario tener en consideración una disponibilidad
de energía adicional que permita acelerar la carga hasta
conseguir la velocidad establecida.
Fuerza necesaria
Cuando seleccionamos el tamaño del cilindro y
la presión de trabajo , hacemos una estimación
de la fuerza necesaria.
Esta es después tomada como un porcentaje de
la fuerza teórica o disponible de un cilindro de
tamaño adecuado.
El porcentaje elegido dependerá de si la aplicación
requiere fuerza estática o dinámica.
Fuerza estática al final del movimiento para
sujeción.
Fuerza dinámica durante el movimiento para
elevación o desplazamiento.
Aplicaciones de sujeción
En una aplicación de sujeción la fuerza se
desarrolla cuando el cilindro se detiene. Esto es
cuando el diferencial de presión a través del pistón
alcanza un máximo . La única perdida respecto de
la fuerza teórica será la fricción.
Esto será mayor para cilindros de diámetro
muy pequeño y menor para los de gran
diámetro.
Como regla general, hacer una aproximación del
10% (factor de carga 90%) por fricción.
Aplicaciones dinámicas
La fuerza de empuje o tiro desarrollada en las
aplicaciones dinámicas se divide en:
Fuerza para mover la carga.
Fuerza para vencer la fricción del pistón.
Fuerza para crear una presión detrás del pistón
para ayudar a salir el aire del lado del escape del
cilindro.
Para un cilindro poco cargado , la mayoría de la
fuerza es usada para expulsar el aire del lado de
escape del cilindro.
Como regla general, la fuerza necesaria debe ser un
50% a 75% de la teórica (factor de carga 50-75%)
EJEMPLO
Diámetro del actuador 50mm
Carrera 250mm
Fuerza a ejercer 1000N
Posición del actuador 90° (levantando la carga)
Presión 6 bar
La fuerza disponible para la aceleración de la masa es

El factor de carga, en este caso será:


VELOCIDAD MEDIA
Vm = Carrera / tiempo

Tiempo de la carrera = Carrera/velocidad

Volumen desplazado en una carrera


Tiempo en desarrollar la carrera =
Q
VERIFICACION DE LA VELOCIDAD MAXIMA

La amortiguación del cilindro seleccionado debe ser capaz de absorber la energía cinética
desarrollada por la masa en movimiento.
Debemos contar con la siguiente información:

Masa de la carga externa


Masa de las piezas del cilindro aceleradas.
Embolo K
Vástago St x C (donde C es el largo del vástago o carrera)

La tabla de la figura nos da información sobre el peso de las piezas en cilindros de diámetros
comprendidos entre 32 y 160mm. Según ISO 4393 e ISO 497R10.

ø Ez (J) K (kg) St (kg/0,1m)


32 1,56 0,110 0,176
40 2,45 0,244 0,166
50 4,4 0,465 0,260
63 7,85 0,534 0,260
80 11,80 0,938 0,400
100 20,60 1,498 0,560
125 32,30 3,540 0,800
140 44,60 4,040 0,800
160 58,80 5,070 1,000

Ez es la energía en J que puede absorber el sistema de amortiguación incorporado en el cilindro


VERIFICACION DE LA VELOCIDAD MAXIMA
La energía cinética desarrollada por la masa y las piezas que componen en movimiento será:

C
Ek = 1/2* (m+K+St x C) x v2

Donde:
V
m

m = masa a trasladar, kg
K =masa del embolo , kg
St x C= masa del vástago por cada 100mm de carrera x la carrera.
V = velocidad de trabajo m/s

Ek no puede ser mayor que Ez

La velocidad máxima permisible, será:

Donde mt = m+K+St.C

Es posible que una vez verificada la velocidad máxima y si en consecuencia no cumple los
requerimientos exigidos podemos:
El diámetro del cilindro haya que elegirlo en función de la capacidad de amortiguación
Utilizando amortiguadores externos.
Reducir la velocidad

FUENTE: THOMSON PARANINFO - NEUMATICA


EJEMPLO
Diámetro del actuador 50mm
Carrera 250mm
Masa a trasladar 1000N (1000N/9.8m/seg= 102kg)
Posición del actuador 90° (levantando la carga)
Presión 6 bar
Velocidad 0,5m/s

Piston K=0,465 kg
Vástago St=0,260kg/0,1m*0,25m=0,065kg
mt= 102kg+0,465kg+0,065kg=102,53kg

La energía cinética desarrollada será:

Ek = 1/2* (m+K+St x C) x v2

Ek = 0,5 *(102+0,465+0,065)*0,52

Ek= 12,81J NO VERIFICA YA QUE LA AMORTIGUACION MAXIMA ES 4,4J

W=1/2*m*v2

Se puede despejar v de esta ecuacion y sacar la maxima velocidad para 4,4J

Por tanto:
SE PUEDE SELECCIONAR UN CILINDRO CON 100mm DE DIAMETRO PARA NO REDUCIR LA VELOCIDAD.
SE PODRIA SELECCIONAR UN AMORTIGUADOR DE LA MARCA MICRO 400Nm DE IMPACTO CON 50mm DE CARRERA
SE PUEDE REDUCIR LA VELOCIDAD POR ALGUN METODO A 0.25m/seg

EK=0.5*(102+0.465+0.065)*(0.25)2 =3,2J VERIFICA,

En este ejemplo se desprecian factores de rozamiento, perdidas de presión en la cámara contraria originadas por la
evacuación del aire a la atmosfera.
Empuje
Cuando estimamos el empuje relativo entre
distintos diametros de cilindros, Puede ser util
tener en cuenta que el empuje aumenta con el
cuadrado del diametro. En otras palabras si
doblamos el diametro cudriplicamos el empuje

2d

Esto es 4 veces el area de esto d


Pandeo del vástago del pistón
Pandeo del vástago del pistón
Algunas aplicaciones requieren cilindros de mucha
carrera.
Si hay una carga axial de compresión aplicada al vástago
del pistón, se debe tener cuidado para que los parámetros
del sistema (largo del vástago, diámetro y carga) están
dentro de los limites para prevenir el pandeo.
La formula de Euler para inestabilidad elástica se expresa:
2
FK =
E I
2
lK
Donde:
Fk = Carga de Euler (Fuerza que produce el pandeo)
E = 210000 N/mm2 Modulo de elasticidad.
I = Pi x d4/64 mm4 Segundo momento de inercia.
d=diametro del vastago
lk = Longitud libre de pandeo.
Pandeo del vástago del pistón
La longitud libre de
pandeo lk usada en la
formula es determinada 1 2
por la instalación.
Para pasadores articulado
de una columna esbelta ( l
caso Euler 2 ) la longitud
libre lk longitud de pandeo
es la misma que la longitud 1 3
L entre las articulaciones.
lK = l l K = 2l
Para una columna delgada,
con un extremo libre y el
otro extremo fijo ( caso
Euler 1 ) lk = 2l
Pandeo del vástago del pistón l
longitud libre de pandeo lk 1
1,2 & 3, un cojinete del l
bastago desgastado l
permitira el inicio de un 2
pandeo como si el
l
bastago tuviera un 3
pasador articulado. l
l k = l. (Euler case 2)
l
4,5 & 6, 4
el extremo del vastago esta l
libre lateralmente 5
l k = 2l. (Euler case 1) l

l
6
l
7 special case l k < 2l 7
l
8
8 special case l k < 1.5l
COEFICIENTE DE SEGURIDAD
La fuerza sobre el vástago es:

2
F =
D P Newtons
4 10
La carga de Euler es:
2
FK =
E I
2
lK
Tendremos que el coeficiente de seguridad es:

S = Fk/F (no debe ser inferior a 5)


EJEMPLO:
Ejemplo: l
Diámetro del cilindro 63mm
Diámetro del vástago 20 mm
Presión 6bar
Fuerza 1700N
Carrera 700mm
Factor de pandeo=2

Carga de Euler Fuerza sobre el vástago


I = Pi x D4/64 mm4 F = 3.14*(63mm)2*/4*6bar*(1N/mm2)/10bar
= 3.14*(20mm)4/64 = 7850mm4
Fk = 3.142*210000N/mm2*7850mm4/(2*700mm)2

Fk = 8292N F = 1869N

Tendremos que el coeficiente de seguridad es:


S = Fk/F = 8292N/1869N = 4.43 (no debe ser inferior a 5) NO VERIFICA
VERIFICACION MEDIANTE GRAFICO
Por medio del grafico se puede verificar el pandeo.
Esta construido para el caso mas desfavorable (empotramiento trasero y carga libre, factor de pandeo 2).
Coeficiente de seguridad 5.
Me da la máxima carrera posible para esas condiciones.

650mm
(NO VERIFICA)

1800N

Grafico pagina 111, THOMSON PARANINFO


Pandeo del bastago del piston
Tabla guia de maxima carrera en mm. Cylinder case case case case
Factor de seguridad "s" = 5 Bar 1,2,3 4,5,6 7 8
la carga es el empuje desarrollado a 8050 2 1300 450 1740 1990
Øcil 50mm 6 1300 450 960 1110
la presion dada. Øvas 20mm
10 1100 450 720 840
16 920 410 550 640
8063 2 1300 500 1360 1550
Øcil 63mm
6 1200 500 750 860
Øvas 20mm
10 920 410 560 640
Cylinder case case case case 16 700 300 420 490
Bar 1,2,3 4,5,6 7 8 8080 2 1600 600 1680 1930
Øcil 80mm
8032 2 1000 450 960 1100 6 1500 600 920 1060
Øvas 25mm
Øcil 32mm 10 1100 510 690 800
6 860 390 530 610
Øvas 12mm
10 650 290 390 450 16 880 380 520 600
16 500 210 290 340 8100 2 1500 600 1320 1500
Øcil 100mm
8040 2 1200 500 1370 1580 6 1100 530 710 810
Øvas 25mm
Øcil 40mm 10 890 380 520 600
6 1200 500 760 880
Øvas 16mm
10 950 430 570 660 16 670 280 390 450
16 730 320 430 500
Control de velocidad
Control de velocidad
La máxima velocidad natural del cilindro esta determinada
por:
El tamaño del cilindro,
El tamaño de las vías,
Válvula de entrada y de expulsión ,
Presión de aire,
El diámetro y longitud de las mangueras,
La carga contra la que el cilindro esta trabajando.
Control de velocidad
De la velocidad natural es
posible aumentarla o
reducirla. Apertura restringida
Normalmente una valvula
mas pequeña reduce la
velocidad del cilindro.
Una valvula mas grande
deberia incrementar la
velocidad.
Un factor limitante sera la
apertura en la entrada del
cilindro
Apertura no restringida
Control de velocidad
Una vez que la válvula, el cilindro, la presión y la carga
fueron seleccionadas, el control de velocidad ajustable se
efectúa con reguladores de flujo.
La velocidad se regula controlando el caudal del aire
expulsado
El regulador de la vía frontal controla la velocidad de la
salida del cilindro y el de atrás controla la velocidad de
entrada.

CONTROL DE VELOCIDAD CONTROL DE VELOCIDAD


DE ENTRADA DEL CILINDRO DE SALIDA DEL CILINDRO
Grafico de Presion / Velocidad
Comportamiento de la presión y la velocidad durante la carrera
de un cilindro amortiguado típico equipado con reguladores de
flujo. Carga

Differential to maintain velocity Amortiguación


10 against load and friction 1.0
V
bar m/s
8 P1 0.8

6 0.6
P2
4 0.4

Velocity
2 0.2
Carga

0 0
0 movement starts Time
La válvula cambia Fin del movimiento

P1 pressure driving the piston forward

P2 back pressure on the annular side of the piston


Regulador de flujo
Regulador de flujo uni direccional, ajustable, montaje en
linea
Flujo libre en un sentido
Flujo restringido y ajustable en el otro sentido.
Regulador de flujo Banjo
Designado para montarse
directamente en la vía del
cilindro, a fin de realizar el
ajuste en el extremo del
cilindro apropiado.
Seleccionar el tipo para
dar restricción al flujo de
salida y flujo libre a la
entrada.
Incremento de la velocidad
En algunas aplicaciones
la velocidad del cilindro
puede ser incrementada
en un 50% usando una
válvula de escape rápido.
Cuando es operada, el
aire de la parte frontal del
cilindro escapa
directamente a través de
la válvula de escape
rápido.
Cuando tenemos
amortiguación
incorporada en el cilindro
es menos efectivo
Valvula de escape rapido
El aire fluye de la válvula de control en el cilindro pasando el
sello de una válvula de asiento de labio.
Cuando la válvula de control es operada la caída de presión
de la válvula permite el sello del asiento permanecer abierto.
El aire en el cilindro se expulsa rápidamente a través de la
vía de escape y el silenciador.
2

2 2 1

1 1
Tiempos de respuesta
Likely time of one cycle. Bore Valve Cv Time
overall response time of ports m secs
the valve and cylinder. 20 1/8 0.3 225
Table of guide times for 50 1/8 0.4 700
double acting cylinders.
63 1/4 1.0 525
150-mm stroke.
100 1/4 1.0 1100
one cycle out and
instroke 160 ½ 3.5 950

5/2 solenoid / spring 200 ½ 3.5 1560


valve.
200 1 7.8 650
6 bar pressure supply.
320 1 7.8 1280
1m of tubing between
valve and cylinder.
no load on the piston
rod
Consumo de aire
El consumo de aire depende de:

Sección del cilindro

Carrera del mismo

Frecuencia del ciclo

Presión de trabajo
Consumo de aire del cilindro
Hay dos consumos de aire del cilindro.
Uno es el volumen desplazado por el pistón
multiplicado por la presión absoluta de trabajo.
El segundo es el volumen no barrido como las
cavidades en las tapas de los cilindros , las vías
de los cilindros , tubos y cavidades de las
válvulas, todos multiplicados por la presión
manométrica.
La parte no barrida es un pequeño porcentaje y
varia con cada instalación. Una aproximación
general es adicionar un 5% para compensar
esto.
Volumen de aire desplazado
Para un cilindro de doble efecto el volumen de
aire libre desplazado por el pistón en un ciclo
completo
2 -6
Carrera de empuje V= D . C . ( Ps + Pa) . 10
4
Carrera de tracción
2 2 -6
V= ( D -d ) . C . ( Ps + Pa) . 10
Donde:
D = diámetro del cilindro mm
4
d = diámetro del vástago mm
V = volumen en dm3 (litros) de aire libre
C = carrera en mm
Ps = Presión manométrica bar
Pa = Presión atmosférica (se asume 1 bar)
Consumo de aire libre.
Si se considera que el cilindro de doble efecto realiza un
numero de ciclos por minuto, se tendrá que multiplicar por
n que es el numero de ciclos/min
Carrera de empuje

2 -6
Q = D . C .n.( Ps + Pa) . 10
4
Carrera de tracción
2 2 -6
Q= ( D -d ) .C .n.( Ps + Pa) . 10
4 3
Q = consumo en Ndm /min (Nl/min)
para SE solo empuje, DE empuje mas tracción
Consumo de aire del cilindro
Para estimar el promedio total de consumo de aire de los
sistemas neumáticos hacer un calculo para cada cilindro
en el sistema sumar todos y agregar un 5% .
Es importante entender que el caudal instantáneo de un
sistema será superior que el promedio y en algunos casos
muy superior.
Si queremos tener en cuenta las perdidas de energía
debidas a fenómenos térmicos, teniendo presente lo
referente a cambios adiabáticos, es decir procesos sin
intercambios de calor, procesos que vienen definidos por
la formula P.VK=CTE donde k=1.41 en el caso del aire, las
formulas anteriores las deberemos multiplicar por 1,41
CAUDAL INSTANTANEO MAXIMO
Teniendo en cuenta las velocidades se calcula los
caudales de empuje y de tracción y se toma el
máximo.

Volumen desplazado en una carrera


Qmax =
Tiempo en desarrollar la carrera

!!!!!!Este es el caudal que se utilizara para la


selección de las válvulas.
El consumo se utilizara para la selección de
compresor, acumulador, cañerías de
distribución, etc.
EJEMPLO
En un cilindro de 63mm de diámetro
simple efecto
500mm de carrera, velocidad 0,25m/s
trabajando a 6 bar.
Cual será el consumo real de aire a 15 ciclos por minuto.

2 -6
V= D . C .(Ps + Pa) . 10
4
V=3.14*(63mm)2*500mm*(6bar+1.013bar)/4*10-6=
V=10.92Ndm3
Q=V*n=10.92Ndm3*15/min
Q=163.8Ndm3/min

Qmax=Volumen desplazado en una carrera / tiempo de la carrera


Tiempo de la carrera=Carrera/velocidad
Qmax=10,92Ndm3/(0,5m/0,25m/s)=5,46Ndm3/s=327,6Ndm3/min

COMO SE PUEDE OBSERVAR EL CAUDAL INSTANTANEO MAXIMO ES MUY SUPERIOR AL CONSUMO


Tabla de consumos en Ndm3
Cilindro Vast. Empuje Tiro Combinado
mm mm consumo consumo consumo Tomar cada
dm3/mm por dm3/mm por dm3/mm por valor y
carrera at 6 bar Carrera a 6 bar carrera/ciclo multiplicar por
la carrera en
10 4 0.00054 0.00046 0.00100
12 6 0.00079 0.00065 0.00144
mm.
16 6 0.00141 0.00121 0.00262 Para presiones
20 8 0.00220 0.00185 0.00405 distintas de 6
25 10 0.00344 0.00289 0.00633 bar multiplicar
32 12 0.00563 0.00484 0.01047 por la presión
40 16 0.00880 0.00739 0.01619 absoluta y
50 20 0.01374 0.01155 0.02529
dividir por 7.
63 20 0.02182 0.01962 0.04144
80 25 0.03519 0.03175 0.06694 Para el caudal
100 25 0.05498 0.05154 0.10652 multiplicar por
125 32 0.0859 0.08027 0.16617 los ciclos por
160 40 0.14074 0.13195 0.27269 minuto
200 40 0.21991 0.21112 0.43103
250 50 0.34361 0.32987 0.67348