Capı́tulo 3

Vibração amortecida e
acoplada de partı́culas

O amortecimento é um mecanismo de retardo capaz de reduzir a ampli-

tude de vibração de um sistema. Em um amortecedor mecânico clássico, a
força de retardo associado ao amortecedor é diretamente proporcional à ve-
locidade do corpo sujeito ao amortecimento [1]. Neste capı́tulo, estudaremos
apenas o caso para baixas velocidades, pois nesta situação apenas a viscosi-
dade do fluido é levado em consideração. Em altas velocidades, o regime de
turbulência também deve ser levado em conta [1]. Desta forma, para obter
uma representação matemática da força de amortecimento F (v) para baixas
velocidades, realizamos uma expansão em séries de Taylor da F (v) em torno
de v0 = 0:

d2 F
   
dF 1
F (v) = F0 + v + v2 + ... (3.1)
dv v0 =0 2! dv 2 v0 =0

em que os termos igual ou maior que v 2 podem ser desprezados, pois são
significativos apenas para velocidade elevadas. A força F0 é zero quando o
amortecedor está em repouso (v0 = 0). Assim, a força de amortecimento
para baixas velocidades pode ser escrita como:
 
dF
F (v) = v = −bv (3.2)
dv v0 =0

em que b = −(dF/dv)v0 =0 é uma constante associada ao amortecimento. O

sinal negativo indica que F é uma força de retardo. Nas seções que seguem,
usaremos o resultado 3.2 para simular o amortecimento.

1
2 CAPÍTULO 3. VIBRAÇÃO AMORTECIDA E ACOPLADA

3.1 Vibração amortecida

O modelo fı́sico mais simples de um sistema massa-mola amortecido é re-
presentado na figura 3.1. Consideraremos um corpo de massa m posicionado
sobre uma superfı́cie sem atrito e preso na extremidade de uma mola, com
constante elástica k, e de um amortecedor, com constante b. Tanto a mola
quanto o amortecedor estão presos em uma parede rı́gida imóvel.

F(t)
k
Parede
fixa
m
b

Figura 3.1: Sistema massa-mola amortecido.

Pela segunda lei de Newton, a equação geral do movimento é dada por:

d2 x dx
m 2
= F (t) − kx − b , (3.3)
dt dt
em que F (t) é a força externa responsável pela excitação do sistema. Para
simular o modelo, vamos usar as mesmas grandezas do capı́tulo anterior:
m = 1, 0 kg e k = 25 N/m. Nas próximas seções, analisaremos o modelo
amortecido da vibração realizada com excitação unitária e a vibração forçada.
Em todos os casos, a equação 3.3 será resolvida com o método de Runge-
Kutta de quarta ordem (ode4) com passo fixo de 0,001.

3.1.1 Excitação com impulso unitário

Um corpo em vibração amortecida e excitado por um impulso unitário
pode operar em três regimes: subamortecido, criticamente amortecido e su-
peramortecido. Cada um destes regimes pode ser identificado pelo fator de
amortecimento viscoso ζ [2]:

b
ζ= , (3.4)
2mω0
3.1. VIBRAÇÃO AMORTECIDA 3

em que ω0 é frequência natural de vibração. Quando ζ < 1, o regime de

operação é subamortecido. Isto significa que o corpo possui movimento
periódico em torno do ponto de equilı́brio com redução exponencial da am-
plitude de oscilação até o movimento cessar completamente. Para ζ > 1, o
movimento é classificado como superamortecido. Neste caso, o movimento
não é periódico e o corpo cessa o movimento na primeira passagem pelo ponto
de equilı́brio. Quando ζ = 1, o sistema está no limiar dos regimes anterio-
res, sendo classificado como regime criticamente amortecido. Fisicamente, o
movimento neste caso é similar ao movimento no regime superamortecido.
Com os valores adotados para m e k, usaremos b = 1, 10 e 100 kg/s para
simular os regimes subamortecido, criticamente amortecido e superamorte-
cido, respectivamente. O diagrama utilizado para resolver o modelo é similar
ao do capı́tulo anterior. A única diferença é a inserção de um bloco de ganho
entre os blocos “Integrator ” e “Integrator1 ”, seguido de um bloco somador.
Veja a figura 3.2.

Figura 3.2: Diagrama para solução da equação 3.3.

Os resultados apresentados na fig. 3.3 foram simulados com a aplicação de

um impulso unitário I = F ∆t = 1, 0 Ns e largura de 0,1 s para 0 ≤ t ≤ 10 s.
Observe que além da mudança no comportamento qualitativo das soluções,
há também mudanças na amplitude máxima de cada regime de operação.
Com o aumento do fator de amortecimento viscoso, a amplitude máxima de
vibração reduziu de 17 cm, no regime subamortecido, para 7,3 e 1,0 cm nos
regimes criticamente amortecido e superamortecido, respectivamente. No en-
tanto, o sistema entra em repouso mais rapidamente no regime criticamente
amortecimento em comparação ao mesmo modelo operando em regime su-
4 CAPÍTULO 3. VIBRAÇÃO AMORTECIDA E ACOPLADA

peramortecido. Isto é causado pela elevada viscosidade do fluido no regime

superamortecido que impede o corpo de entrar em repouso rapidamente.

1 0
Força (N)

∆t = 0 , 1 s
5

Posição (cm)
2 0
b = 1 k g /s ( ζ= 0 ,1 ) 1 0
0
-1 0
Posição (cm)

8 -2 0
b = 1 0 k g /s ( ζ= 1 )
4

Posição (mm)
0 1 2
b = 1 0 0 k g /s ( ζ= 1 0 )
8
4
0
0 ,0 2 ,0 4 ,0 6 ,0 8 ,0 1 0 ,0
T e m p o (s )

Figura 3.3: Soluções da 3.3 para diversos fatores de amortecimento. Para

visualizar estes gráficos diretamente no Simulink, lembre-se que basta clicar
duas vezes no bloco “Scope”.

A representação da energia mecânica, cinética e potencial elástica é ilus-

trado na figura 3.4. Com a presença do amortecedor, a energia mecânica
não é conservada (K + U 6= constante) devido o trabalho negativo realizado
pela força de amortecimento. No regime superamortecido, a energia cinética
se aproxima de zero rapidamente após a aplicação do impulso unitário e a
energia potencial elástica é dissipada lentamente (v ≈ 0) até o corpo retornar
para a posição de equilı́brio. Desta forma, a operação do sistema próximo do
regime criticamente amortecido é o mais adequada quando deseja-se cessar
o movimento rapidamente.

3.1.2 Excitação com força periódica

Com excitação externa periódica na forma senoidal, com auxı́lio do bloco
“Sine Wave”, o sistema possui comportamento periódico, entretanto, com
amplitude menor quando comparado com um sistema sem amortecimento.
3.2. VIBRAÇÃO ACOPLADA LIVRE 5

1 0
Força (N)

∆t = 0 , 1 s
5

0 0 ,6

Energia (J)
U b = 1 k g /s ( ζ= 0 ,1 )
0 ,4
K 0 ,2

0 ,0
0 ,2
Energia (J)

E b = 1 0 k g /s ( ζ= 1 )
m e c
0 ,1

0 ,0

Energia (mJ)
6 ,0
b = 1 0 0 k g /s ( ζ= 1 0 )
4 ,0
U K
2 ,0

0 ,0

0 ,5 1 ,0 1 ,5 2 ,0 2 ,5 3 ,0
T e m p o (s )

Figura 3.4: Energia cinética do sistema massa-mola amortecido em diversos

regimes de operação.

A excitação periódica foi implementada no diagrama da figura 3.2. A fi-

gura 3.5 apresenta a animação do problema com a frequência de excitação
operando no valor da ressonância (5 rad/s). Entretanto, devido a presença
do amortecimento, a amplitude de oscilação entra em regime estacionário.
O comportamento da força elástica (Fe ) indica que a amplitude máxima de
oscilação é x = Fe /k = 10/25 = 0, 4 m. A amplitude da força externa foi
mantida em 2,0 N. O código desta animação não é apresentado e fica como
exercı́cio para o leitor, considerando que há poucas mudanças em relação ao
código apresentado no capı́tulo anterior.

3.2 Vibração acoplada livre

A vibração acoplada é um problema fundamental em muitas áreas da
fı́sica e engenharia como, por exemplo, no estudo de ondas elásticas em
sólidos e a simulação de suspensão veicular [2, 3]. Os estudos das próximas
seções serão direcionados para a obtenção de um modelo capaz de simular
uma suspensão veicular passiva. Consideremos o modelo geral apresentado
pela figura 3.6. Dois corpos de massas m1 e m2 estão conectados entre si em
6 CAPÍTULO 3. VIBRAÇÃO AMORTECIDA E ACOPLADA

10 10

5 5
Força (N)

Força (N)
0 0

-5 -5

-10 -10
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (s) Tempo (s)

2 2

1 1
Posição y (m)

Posição y (m)
0 FextFa Fe 0 Fe Fa Fext

-1 -1

-2 -2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Posição x (m) Posição x (m)

Figura 3.5: Partı́cula em movimento harmônico amortecido com excitação

forçada. As figuras mostram 2/100 quadros gerados na animação. As curvas
em preto, azul e vermelho representam os valores da força elástica (Fe ), força
externa (Fext ) e força de amortecimento (Fa ), respectivamente.

uma parede rı́gida e estática por meio de molas e constantes k1 e k2 e amor-

tecedores b1 e b2 . O movimento de ambas as massas é representada pelas
equações 3.5 e 3.6. As variáveis x1 e x2 representam as deformações das mo-
las 1 e 2, respectivamente. É comum dizer que este modelo possui dois graus
de liberdade (duas posições). Para demonstrá-las, considere o diagrama de
forças apresentado na figura 3.7. Neste exemplo, a força externa é aplicada
sobre a massa m2 , no entanto, poderia ser aplicada sobre a massa m1 ou nas
duas massas simultaneamente. Outro caso, que será usado para simular a
suspensão automotiva, é a vibração da base onde a mola 1 está presa. Neste
caso precisamos alterar os dois últimos termos da equação 3.5. Faremos isto
em breve.

F(t)
k1 k2
Parede
fixa
m1 m2
b1 b2

Figura 3.6: Sistema massa-mola acoplado.

d 2 x1 d dx1
m1 2
= −k2 (x1 − x2 ) − b2 (x1 − x2 ) − k1 x1 − b1 , (3.5)
dt dt dt
3.2. VIBRAÇÃO ACOPLADA LIVRE 7

d2 x2 d
m2 2 = F (t) − k2 (x2 − x1 ) − b2 (x2 − x1 ), (3.6)
dt dt

– k1x1 – k2(x1 – x2) – k2(x2 – x1)

m1 m2 F(t)
– b1dx1/dt – b2d(x1 – x2)/dt – b2d(x2 – x1)/dt

Figura 3.7: Diagrama de forças no sistema massa-mola acoplado. Os vetores

em vermelho, azul e preto representa, respectivamente, as forças elástica, de
amortecimento e externa.

O diagrama de blocos deste modelo é representado pela figura 3.8. O

exemplo apresenta a excitação causada por um impulso de 5,0 Ns (50 N
aplicados durante 0,1 s). Para simular este modelo foram escolhidos valores
arbitrários para a constantes: m1 = 0,5 kg (m−1 −1
1 = 2 kg ), m2 = 0,25 kg
(m−1 −1
2 = 4 kg ), b1 = 1,0 kg/s, b2 = 3,0 kg/s, k1 = 10 N/m e k2 = 5,0 N/m.
A demonstração deste diagrama fica como exercı́cio para o leitor. A dica
geral é abrir e separar todos os termos das equações 3.5 e 3.6 para facilitar a
organização dos blocos.
Para iniciar os estudos deste modelo, analisaremos a vibração livre (as
constantes de amortecimento são nulas). Para isso, basta retirar os blocos
Gain 2 (b2 ), Gain 5 (b2 ) e Gain 7 (b1 ) do diagrama da figura 3.8 ou sim-
plesmente adicionar um ganho nulo. A deformação das molas em função do
tempo sem a atuação dos amortecedores é apresentada na figura 3.9. Uma
das propriedades deste sistema é a conservação da energia após a aplicação
do impulso externo. A energia mecânica deve ser constante.
Neste problema é esperado que o sistema massa-mola oscile periodica-
mente; desta forma, a solução geral (no modo estacionário) pode ser repre-
sentada pelas equações:
x1 (t) = A1 eiωt (3.7)
x2 (t) = A2 eiωt (3.8)
em que ω é a frequência natural de oscilação e apenas a solução real traz
informação real. Substituindo as equações 3.7 e 3.8 nas equações 3.5 e 3.6,
assumindo F = 0 √ (sem força externa √e sem amortecimento), obtemos as
frequências ω1 = ± 10 rad/s e ω2 = ± 40 rad/s que representam, respec-
tivamente, as frequências dos modos simétrico e antisimétrico [4]. O modo
simétrico ocorre quando as partı́culas se deslocam no mesmo sentido e o modo
antisimétrico é obtido quando as partı́culas oscilam em sentidos opostos. O
8 CAPÍTULO 3. VIBRAÇÃO AMORTECIDA E ACOPLADA

Sistema para resolver a mola 2

Step
1 1
50 4
s s
Gain Integrator Integrator1 Gain1 Scope
1
Integrator2
Step1 To Workspace s x2
Gain2
F To Workspace1
3

du/dt v2
1
Integrator3
s Derivative To Workspace3
Gain3

Gain6
Sistema para resolver a mola 1
5

Acoplamento da mola 2 1
com a mola 1 Integrator7
s
(influência de 1 sobre 2) Gain5

1
Integrator6
s
Acoplamento da mola 1
com a mola 2
(influência de 2 sobre 1) 2

Gain4 Scope1
1
Integrator4
s
Gain7 x1

1 To Workspace2

1 du/dt v1
Integrator5
s
Gain8 Derivative1 To Workspace4

10

Figura 3.8: Diagrama de blocos para o sistema massa-mola acoplado. O

sistema é excitado por um impulso unitário.

exemplo apresentado opera em modo simétrico. Para o conjunto operar em

modo antisimétrico, aplique uma força sobre o bloco 1 com sentido oposto
ao da força aplicada sobre o bloco 2 (exercı́cio para o leitor). Para salvar os
valores das energias potencial elástica, cinética e mecânica da figura 3.9 em
um arquivo de texto, usamos os comandos apresentados na figura 3.10 em
um arquivo .M. Note que a deformação da mola 2 é calculada em relação a
posição do corpo 1, logo U2 = k2 (x2 − x1 )2 /2. Um exemplo de vibração livre
com três molas pode ser acessado na ref. [5].
Observe que por se tratar de um sistema isolado (após a aplicação da força
externa), a energia mecânica é conservada. Treine o cérebro: como exercı́cio,
investigue cada curva da figura 3.9 e tente compreender o movimento do
sistema a partir da energia de cada corpo. A solução com a incorporação
 3.2. VIBRAÇÃO ACOPLADA LIVRE
Força (N) 9

5 0
4 0 ∆t = 0 , 1 s
3 0
2 0
1 0
0

Posição (m)
x 4 ,0
1
x 2
2 ,0
0 ,0
-2 ,0
-4 ,0
Energia (J)

5 0
U
4 0 1
U
3 0 2
K
2 0 2
K 1
1 0 E
0
0 ,0 1 ,0 2 ,0 3 ,0 4 ,0 5 ,0
T e m p o (s )
Figura 3.9: Força externa, posição dos corpos e energia do sistema em função
do tempo durante a vibração livre.

do amortecimento é representado pela figura 3.11. Neste exemplo, o sistema

opera em regime subamortecido (retorne ao capı́tulo 2 para mais detalhes).

Figura 3.10: Comandos usados para salvar os dados do modelo em um ar-

quivo de texto.

Na próxima seção usaremos este mesmo modelo para estudar a vibração

acoplada amortecida em regime forçado e direcionaremos o texto para um
 10 CAPÍTULO 3. VIBRAÇÃO AMORTECIDA E ACOPLADA

Força (N) 5 0
4 0 ∆t = 0 , 1 s
3 0
2 0
1 0
0 3 ,0

Posição (m)
x 1
2 ,0
x 2
1 ,0
0 ,0
Energia (J)

2 5 -1 ,0
U
2 0 1
U
1 5 2
K 2
1 0
K 1
5 E
0
0 ,0 1 ,0 2 ,0 3 ,0 4 ,0 5 ,0
T e m p o (s )
Figura 3.11: Força externa, posição dos corpos e energia do sistema em
função do tempo durante a vibração amortecida.

estudo de caso: o sistema de amortecimento veicular passivo (modelo de um

quarto de carro).

3.3 Vibração acoplada forçada

Para simular a vibração acoplada amortecida em regime forçado, usare-
mos o modelo da figura 3.8 com a força externa (1 N) representada pela boa e
velha senóide (usamos aleatoriamente ω = 1, 0 rad/s). Os dados são apresen-
tados na figura 3.12. O regime estacionário é rapidamente obtido conforme
descrito pelos espaços de fases apresentados na figura 3.13. Observe que os
valores para velocidade e posição são menores para a massa 1. Isto é causado
porque a força excitadora está atuando sobre a massa 2 e a constante da
mola 1 ser maior. Neste caso não é observado um comportamento não-linear
(o que é esperado, pois as EDOs deste modelo são lineares). Na ref. [6] é
apresentado um exemplo de vibração acoplada forçada com três molas.
 3.3. VIBRAÇÃO ACOPLADA FORÇADA
Força (N) 11

1 ,0

0 ,0

-1 ,0
5 0

Posição (cm)
2 5
0
x 1 -2 5
Energia (mJ)

x 2
2 0 0 -5 0
1 5 0 U 1
U
1 0 0 2
K 2
5 0 K 1
E
0
0 ,0 2 ,0 4 ,0 6 ,0 8 ,0 1 0 ,0
T e m p o (s )
Figura 3.12: Força externa, posição dos corpos e energia do sistema em função
do tempo durante a vibração acoplada amortecida em regime forçado.

Vamos utilizar este modelo para simular a suspensão veicular passiva.

Para isso, devemos mudar um pouco a estrutura das EDOs que descrevem
o movimento. Em um veı́culo convencional, o sistema de amortecimento
está sujeito a forças externas causadas pelo perfil do solo em que ele está.
Assim, ao invés de aplicarmos uma força externa, vamos excitar o modelo
com uma função x(t) que representará o perfil do solo. Além disso, ao invés
da excitação ser aplicada em m2 , será aplicada em m1 e, por convenção,
vamos representar os graus de liberdade pelas variáveis y1 e y2 :
d2 y 1 d d
m1 = −k2 (y1 − y2 ) − b 2 (y1 − y2 ) − k1 [y 1 − y(t)] − b 1 [y1 − y(t)], (3.9)
dt2 dt dt
d2 y 2 d
2
= −k2 (y2 − y1 ) − b2 (y2 − y1 )
m2 (3.10)
dt dt
O modelo de um quarto de carro é representado pela figura 3.14. A massa
m2 representa 1/4 da massa do carro (500 kg), a mola 2 a suspensão (k2 =
1000 N/m), o amortecedor 2 o sistema de amortecimento (b2 = 500 kg/s) e
12 CAPÍTULO 3. VIBRAÇÃO AMORTECIDA E ACOPLADA

V e lo c id a d e ( c m /s ) 3 0

1 5

0 ∆t = 60 s

m1
-1 5

-3 0 3 0

V e lo c id a d e ( c m /s )
1 5
Regime
Regime
estacionário
não-estacionário
0

m2
-1 5

-3 0

Posição do corpo (cm)

-3 0 -2 0 -1 0 0 1 0 2 0 3 0

Figura 3.13: Espaço de fase de cada uma das massas do modelo acoplado. O
eixo horizontal fornece a deformação de cada uma das molas.

a massa m1 o pneu (50 kg). A mola 1 (k1 = 135000 N/m) e o amortecedor 1

(b1 = 1400 kg/s) representam as propriedades do pneu (que também atuam
como suspensão e amortecedor, respectivamente). Estes valores foram esco-
lhidos arbitrariamente, mas com alguma proximidade dos valores reais. O
diagrama de blocos é apresentado na figura 3.15. A região delimitada em
vermelho e verde representam a equação 3.9 e a região delimitada em azul
a equação 3.10. Este modelo é similar ao diagrama da figura 3.8. A única
diferença é o método de excitação, que está no perfil do solo, causada pela
soma de dois blocos “Sine Wave”, sendo um bloco com a função seno regu-
lar (amplitude de 0,04 m) e o outro bloco com a função seno com degraus
(amplitude de 0,025 m). A combinação destes dois blocos resulta em um
solo irregular capaz de provocar excitações bruscas no sistema. Para inserir
o perfil de degrau na função seno, clique duas vezes sobre o bloco e digite
“1”em “Sample time”. Este comando produzirá um degrau a cada 1,0 s com
amplitude igual ao valor médio da função seno neste intervalo. Para produzir
degraus com largura de 2,0 s, por exemplo, digite 2 e assim por diante.
3.3. VIBRAÇÃO ACOPLADA FORÇADA 13

m1

k1 b1

m2
0,7 m

k2
0,3 m

b2

Figura 3.14: Modelo de um quarto de carro.

Figura 3.15: Diagrama de blocos para o modelo de um quarto de carro.

14 CAPÍTULO 3. VIBRAÇÃO AMORTECIDA E ACOPLADA

Observe que o sistema de equações fornece o deslocamento dos corpos

em relação ao ponto de equilı́brio da respectiva mola, conforme mostra a
figura 3.13; desta forma, é necessário realizar um offset dos dados numéricos
por meio de dois blocos “Step” na saı́da dos sinais y1 e y2 . Para os centros
das massas 1 e 2, foram atribuı́dos offsets de 0,3 e 0,7 m, respectivamente,
conforme mostra a figura 3.14. Estes valores também foram escolhidos arbi-
trariamente. Note que a função degrau começa inicialmente em zero. Para
iniciar a animação com os respectivos offsets incluı́dos, clique duas vezes no
bloco e digite 0 em “Step time”. A solução do diagrama da figura 3.15 é apre-
sentada na figura 3.14 (lado direito). Os dados mostram que, nas condições
do modelo, a deformação da massa m2 é mais suave. Para confeccionar a
animação, usaremos os dados da figura 3.14.

3.4 Animação
Para simular o modelo é necesário exportar os dados numéricos para o
prompt de comando do MatLab. Este procedimento foi realizado com o bloco
“To workspace”, conforme mostra a figura 3.15. As molas e os amortecedores
foram desenhados com o procedimento do capı́tulo anterior, mas com algumas
adaptações na determinação da constante Hmin . Devido a inserção da base
do sistema e a espessura da massa m2 (veja o lado esquerdo da figura 3.14),
foi necessário realizar mais um deslocamento nos dados y1 e y2 de 0,3 e 0,2
m, respectivamente. As dimensões do modelo são apresentadas na figura
3.16, onde w1 é a função y(t) que descreve o solo (veja a figura 3.15). A
velocidade horizontal do carro inserida no modelo é 1,0 m/s (considerando
MRU); no entanto, a percepção visual desta velocidade depende de diversos
fatores como velocidade de processamento, memória e placa de vı́deo.
A dimensão longitudinal total da mola 2, conforme mostra a figura 3.15,
é dada por (y2 +0,2) − (w1 +0,2) = 2 × 0, 05 + 4nw, em que n é o número de
espiras e w é o número de catetos da figura 2.14. Assim,
1 1
w= (y2 − w1 − 1/10) = (10y2 − 10w1 − 1) (3.11)
4n 40n
A constante Hmin é dada quando a mola atinge a tração máxima, i.e.,
quando a diferença y2 − w1 é máxima. No MatLab é possı́vel determinar este
valor com a função max():
1 1
Hmin = C [max(y2 − w1 ) − 1/10] = C [10max(y2 − w1 ) − 1] (3.12)
4n 40n
em que C deve obedecer o critério da equação 2.10. Similarmente, as
3.4. ANIMAÇÃO 15

0,8 m

0,1 m
m1
0,1 m

p1
k1

P1
b1
0,4 m
0,1 m

y1 + 0,3
m2

0,05 m
p2

k2 P2
b2
y2 + 0,2

w1 + 0,2

Figura 3.16: Dimensões do modelo.

equações para simular a mola 1 são dadas por:

1 1
w= (y1 − y2 − 1/10) = (10y1 − 10y2 − 1) (3.13)
4n 40n
1 1
Hmin = C [max(y1 − y2 ) − 1/10] = C [10max(y1 − y2 ) − 1] (3.14)
4n 40n
As dimensões P e p dos amortecedores são determinados quando a mola
atinge a deformação máxima. Este procedimento é realizado com o auxı́lio
da função min():
1
P1 = p1 = min(y1 − w2 ) − 1/20 = [20min(y1 − y2 ) − 1] (3.15)
20
1
P2 = p2 = min(y2 − w1 ) − 1/20 = [20min(y2 − w1 ) − 1] (3.16)
20
As demais dimensões do modelo (blocos e base) são intuitivas. Tanto es-
tas dimensões quanto a forma como as equações 3.11−3.16 foram inseridas no
16 CAPÍTULO 3. VIBRAÇÃO AMORTECIDA E ACOPLADA

modelo ficarão como exercı́cio para o leitor. O código pode ser conferido no fi-
nal deste capı́tulo. A animação foi separada em três regiões: (i) 1 gráfico para
apresentação da animação, (ii) 1 gráfico para apresentar a posição da massa
1 em função do tempo e (iii) 1 gráfico para apresentar a posição da massa
2 em função do tempo. Para inserir essas regiões, foi utilizado o comando
subplot() com quatro regiões. Os subplot(2,2,1) e subplot(2,2,3)
foram sobrepostos e utilizados para apresentar a animação do modelo. Para
sobrepor os gráficos, foi utilizado o comando subplot(2,2,[1 3]). Os
subplot(2,2,2) e subplot(2,2,4) foram utilizados para apresentar o
comportamento das massas m1 (M na animação) e m2 (m na animação), res-
pectivamente. O código está separado em duas partes. A primeira possui um
loop de 1 até 11. Neste intervalo, a animação apresenta apenas o solo (função
w1 ). Da iteração 12 em diante, o modelo é inserido na animação. Todos os
elementos presentes na animação foram nomeados por constantes (d1 ...d12 ,
c1 ...c8 , b1 ...b15 , t1 e t2 ) que foram chamadas ao final do código com o comando
set() com a seguinte estrutura: set([ ],'Visible','off'). Este co-
mando apaga todos os elementos presentes na iteração i. Isto é necessário
para evitar a sobreposição dos elementos da iteração i com os da iteração i+1.
Observe que isso é feito apenas com os dados do subplot(2,2,[1 3]). O
resultado final da animação é apresentada na figura 3.17. A animação com-
pleta está disponı́vel na ref. [7].

1.8

1.06
Posicao de M (m)

1.6
1.05

1.4 1.04

1.03
1.2
1.02
M
1
Posicao (m)

0 5 10 15 20
Tempo (s)
0.8

0.6 0.6
m 0.58
Posicao de m (m)

0.4
0.56

0.54
0.2
0.52

0 0.5

0.48
-0.2
8 8.2 8.4 8.6 8.8 0 5 10 15 20
Posicao (m) Tempo (s)

Figura 3.17: Animação do modelo de 1/4 de carro.

Referências Bibliográficas

[1] H. Moysés Nussenzveig, Curso de Fı́sica Básica (Editora Blucher, São

Paulo, 2002).

[2] J. L. Meriam L. G. Kraige, Mecânica para Engenharia - Dinâmica (LTC,

Rio de Janeiro, 2013).

[3] S. M. Rezende, Materiais e Dispositivos Eletrônicos (Editora Livraria

da Fı́sica, São Paulo, 2014).

[4] S. T. Thornton, J. B. Marion, Dinâmica Clássica de Partı́culas e Siste-

mas (Cengage Learning, São Paulo, 2011).

[5] Diego Duarte, Vibração livre de dois osciladores acoplados, Canal no

YouTube, https://youtu.be/OWKl6t-z6EI.

[6] Diego Duarte, Vibração forçada de dois osciladores acoplados, Canal no

YouTube, https://youtu.be/rAY7aaD9Msw.

[7] Diego Duarte, Simulação de uma suspensão veicular com MATLAB/Si-

mulink, Canal no YouTube, https://youtu.be/8YYw_9sK2fs.

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