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Université Hassan 1er

Faculté des Sciences & Techniques Settat

Master Génie Biomédical : Instrumentation & Maintenance

Etude d’un système de


mesure du signal EMG

Réalisé par : Demandé par :

Houda EL BATAL Pr : M.

Latifa BENDAOUAD

Année universitaire : 2016-2017


Table des matières
Introduction ............................................................................................................................................ 4
I.Historique: ............................................................................................................................................ 5
II. Intérêt et définition de l’EMG : .......................................................................................................... 5
III. Anatomie et Physiologie du muscle ................................................................................................. 6
IV. De la détection au traitement du signal EMG.............................................................................. 10
1. Composition du signal EMG: .................................................................................................... 10
2. Exigences relatives à la conception du système d'électromyographie (EMG) ....................... 12
3. Détection du signal EMG .......................................................................................................... 12
V.Enregistrement et Traitement de signal ................................................................................... 15
1. la conception du prototype sEMG ........................................................................................... 16
2. Conception du bioamplificateur ................................................................................................. 17
3. Conception de l'amplificateur principal .................................................................................. 21
4. Conversion A / D du signal EMG et acquisition ....................................................................... 23
5. Traitement du signal EMG ....................................................................................................... 23
5.1 Transformation d'ondelettes discrètes, DWT.................................................................... 23
5.2 Suppression du bruit blanc par DWT et le seuillage : ....................................................... 26
5.5. Calcul de l'enveloppe du signal EMG .................................................................................... 30
VI.Comparaison des signaux EMG mesurés avec la base de données EMG existante .................... 31
1. Acquisition du signal EMG: procédure expérimentale: .............................................................. 32
2. Résultats et discussion ................................................................................................................. 33
2.1. Signal EMG artificiel débruité par les ondelettes ................................................................ 33
2.2. Signaux EMG mesurés par des ondelettes ........................................................................... 35
2.3. Activité EMG des muscles dominants enregistrés pendant la marche humaine ................ 38
Conclusion ............................................................................................................................................ 42
Webographie ........................................................................................................................................ 43

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3
Introduction

La mesure et l'analyse précises des mouvements humains et de l'activité musculaire sont


une étape essentielle de la recherche biomécanique en médecine, en réhabilitation et dans
le sport. Les systèmes de mesure utilisés pour le suivi du mouvement comprennent des
systèmes de capture de mouvement 3D hautement sophistiqués, ainsi que des systèmes
d'électromyographie (EMG) qui enregistrent l'activité musculaire pendant le mouvement.
De nos jours, de nombreux systèmes commerciaux sont disponibles pour des mesures
précises du mouvement humain et de l'activité musculaire représentée par les signaux EMG.
Le domaine de la recherche électromyographique (EMG) a vu sa popularité fortement
augmentée au cours de ces dernières années. Le développement de ce type de recherche a
été favorisé par les progrès de la technologie des capteurs et des capacités de calcul des
ordinateurs, ainsi que par les avancées dans la compréhension du corps humain.
Malgré la diversité d’informations et d’objectifs possibles grâce à l’EMG, l’efficacité et la
sensibilité de cet outil réside dans la qualité d’enregistrement et de traitement des signaux
EMG. D’importants progrès ont été réalisés dans les méthodes de traitement de l’EMG de
surface (EMGs). Ils permettent d’obtenir aujourd’hui des mesures non-invasives valides et
fiables lors de contractions musculaires volontaires. Mais le principal inconvénient de tous les
systèmes EMG commerciaux est leur coût très élevé. L’objectif de ce travail est de faire la
conception d'un système séminaire à faible coût.

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I. Historique:
L’appareil musculaire représente depuis très longtemps un sujet d’étude scientifique.
L’évaluation et le traitement de l’activité musculaire ont bénéficié des progrès
technologiques qui ont joué un rôle important dans ce domaine de recherche. Premier signe
de la vie, le mouvement a fait l’objet d’une grande curiosité et donc de nombreuses
expériences pour mieux le comprendre. Parmi les plus anciennes, on distingue les
expériences portant sur la détection de l’électricité et la fonction du muscle. Dès le XVIIème
siècle, Swammerdam décrivait différentes expériences sur la stimulation, la dépolarisation
et la contraction nerveuse et musculaire. En 1666, Redi fut le premier à déduire que les
muscles produisaient de l’électricité, ce qui amena de nombreux chercheurs à s’intéresser à
ce phénomène. A la fin du XVIIIème siècle, considéré comme le père de la neurophysiologie,
Galvani a montré que “la stimulation électrique d’un tissu musculaire produit une
contraction et de la force“. Par la suite, il a été découvert qu’il est possible d’enregistrer
l’activité électrique durant une contraction musculaire volontaire et le premier
enregistrement de cette activité fut réalisé par Piper en 1907 par le biais d’électrodes sur la
peau en regard du muscle. Le terme « électromyographie » (EMG) fut inventé et une
première description des électromyogrammes était disponible à la fin des 1920.
Progressivement, de nombreuses études ont contribué à l’amélioration des systèmes
d’enregistrement du signal EMG et à la compréhension de la contraction musculaire.

II. Intérêt et définition de l’EMG :


L’électromyographie ou EMG est un examen électrophysiologique qui mesure la capacité de
contraction d'un muscle, en appréciant également les caractéristiques des conductions
nerveuses, au cours d'une stimulation nerveuse, autrement dit c'est l’étude de la fonction
du muscle au travers de l’analyse du signal électrique émanant de celui-ci.
L'appareil utilisé est l'électromyographie. Il s'agit d'une machine constituée d'électrodes
autocollantes sur la peau, qui vont recueillir les influx nerveux au niveau du muscle. Les

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caractéristiques des contractions produites vont être étudiées par l'appareil pour être
traduites en tracé sur un papier déroulant ou sur l'écran d'un ordinateur.
Un électromyogramme est constitué de graphique constitué de plusieurs ondes. Chaque
onde représente une contraction d'un ensemble de muscle innervée par la même fibre
nerveuse. Les principaux paramètres étudiés sont la vitesse de conduction nerveuse et la
contraction musculaire. Ainsi, les caractéristiques des ondes sont à prendre en compte lors
de l'interprétation d'un tracé :
● La forme
● Le rythme
● L'amplitude

➢ L'EMG de détection ou intramusculaire


Il s'agit d'un examen invasif. Cette technique permet essentiellement d'apprécier la capacité
de contraction d'un muscle. Des aiguilles sont introduites à travers la peau pour atteindre le
muscle à étudier. Les conductions nerveuses recueillies par l'aiguille sont transmises à une
électrode qui est fixée sur la peau pour transmettre les ondes électriques vers l'appareil.
L'enregistrement des activités électriques s'effectue d'abord au repos puis au cours d'une
contraction musculaire.
➢ L'EMG de surface
Cette technique est moins invasive et permet essentiellement d'évaluer la transmission
neuromusculaire. Une stimulation électrique est envoyée à partir d'une électrode ; les
réponses musculaires sont recueillies par d'autres électrodes autocollantes placées sur la
peau, en regard du muscle à étudier.

III. Anatomie et Physiologie du muscle

Le corps humain comprend plus de 650 muscles fixés sur le squelette. Ils fournissent
une force de traction qui permet le déplacement. Ces muscles constituent environ 40 % du
poids total du corps. Chaque extrémité du muscle est attachée par un point appelé origine
ou insertion et présente une portion charnue contractile appelée corps musculaire.
L'origine correspond au point d'attache du muscle à l'os qui reste fixe. L'insertion est le

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point d'attache du muscle à l'os qu'il met en mouvement. Ces muscles sont fixés aux
os soit directement, soit indirectement (par des tendons), et travaillent pour produire les
mouvements du corps (les muscles travaillent conjointement pour produire le
mouvement d'une articulation, pour stabiliser une articulation et pour prévenir tout
mouvement dans la direction opposée à celle souhaitée). Le raccourcissement du muscle
pendant sa contraction rapproche les deux os. En règle générale, seul l'os comprenant
l'insertion est mis en action alors que l'os auquel se rattache l'origine du muscle reste
fermement en place. Les muscles squelettiques présentent toujours une fatigabilité
souvent liée à une contraction continue et nécessitent donc des phases de repos.
➢ Anatomie du muscle

Un muscle squelettique est constitué de faisceaux musculaires formés eux mêmes d’un
ensemble de fibres musculaires qui représente l’unité de base du tissu musculaire
squelettique. Les cellules des fibres musculaires sont appelées « myocytes », constituées de
fibres de collagène. Chaque muscle est inséré sur l’os par l'intermédiaire de tendons
constitués essentiellement de tissus fibreux, élastique et solide.
Les fibres sont disposées parallèlement. Elles mesurent de 10 à 100 μm de diamètre et
peuvent atteindre 30 cm de longueur.
Outre les fibres musculaires et le tissu conjonctif qui le constituent, un muscle est parcouru
par des vaisseaux sanguins et des fibres nerveuses.

Figure 1: Organisation du muscle squelettique.

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➢ Mécanisme de la contraction musculaire
Plaque motrice : la zone de jonction synaptique de l'axone du nerf moteur avec une fibre
musculaire.
Neurone : est une cellule nerveuse spécialisée dans la communication et le traitement de
l’information nerveuse
Neurone moteur : transmet le stimulus qui provoque finalement la contraction d'une fibre
musculaire appelé motoneurone sort de la moelle épinière.
Unité motrice (UM): l'ensemble formé par un neurone moteur et toutes les fibres
musculaires que ce dernier stimule il les stimule au même temps. Un seul neurone moteur
peut entrer en contact avec 150 fibres musculaires.
Les propriétés du muscle :
1. Excitabilité :
C’est la faculté de percevoir un stimulus et d’y répondre.
2. Contractilité:
C’est la capacité de se contracter avec force en présence de la stimulation.
3. Elasticité:
C’est la capacité des fibres musculaire de s’étirer et de reprendre leur longueur au repos.

Une stimulation de la fibre nerveuse, fibre motrice ou motoneurone alpha entraîne donc
une contraction des fibres musculaires, à l'origine de la contraction de tout le muscle.
Chaque motoneurone innerve plusieurs fibres musculaires qu’il active de façon synchrone
donc la structure de base autour de laquelle s’articule la physiologie musculaire et l’unité
motrice. La transmission de l'influx nerveux s'effectue au niveau de la jonction
neuromusculaire. Cette transmission est facilitée par l'action d'un neurotransmetteur
appelé «acétylcholine» qui déclenche un potentiel d’action musculaire.

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Figure 2: Activité musculaire

Propriétés électriques du neurone:


Les cellules nerveuses, ont une différence de répartition des charges ioniques, positives ou
négatives, de chaque côté de leur membrane donc la membrane des cellules est polarisée,
sa face interne est électronégatif par rapport à sa face externe. La différence de polarisation
est de – 70 mV entre les deux faces. C’est le potentiel de repos ou de membrane. Le
neurone est une cellule excitable, si l’intensité de la stimulation est suffisante, un potentiel
d’action se déclenche. Il constitue le signal nerveux élémentaire de la fibre
nerveuse. Il consiste en une dépolarisation transitoire de la différence de potentiel
membranaire : la face interne de la membrane de l’axone devient positive. Puis la différence
de potentiel retrouve la valeur qu’elle avait au repos : repolarisation.

Figure 3: Potentiel d’action

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● La phase ascendante du potentiel d'action est due à l'ouverture de canaux Na+. Au
Repos, la probabilité (p0) pour que ces canaux soient ouverts est très faible et la plupart
sont fermés. Pour une certaine valeur du potentiel de membrane, la dépolarisation
membranaire provoque une ouverture rapide des canaux Na+, ce qui entraîne une entrée
brutale de Na+ dans la cellule. Ce qui produit la dépolarisation membranaire.
● Deux facteurs limitent la durée du PA : la dépolarisation finit par inactiver
graduellement les canaux Na+ et l'ouverture de canaux K+.
● Dans la plupart des cellules nerveuses, le PA est suivi d'une phase
d'hyperpolarisation transitoire ou post-hyperpolarisation. Cette hyperpolarisation apparaît
car, contrairement aux canaux Na+, les canaux K+ ne s'inactivent pas et hyperpolarise
légèrement la membrane.
● Le nombre de canaux K+ ouverts diminue progressivement et le potentiel de
membrane revient à son niveau initial grâce à une pompe à Na+/K+.

IV. De la détection au traitement du signal EMG:

Le signal EMG correspond à la manifestation électrique de l'activation musculaire, qui est


précurseur de la contraction d’un muscle. Dans un premier temps, il est important de
revenir sur la composition du signal EMG, afin de bien comprendre son origine et
sa complexité. Par la suite, nous nous intéresserons aux procédés de détection et de
traitement de ce signal.

1. Composition du signal EMG:


La contraction d’un muscle est obtenue par un PA musculaire (dépolarisation
membranaire) lié à un déplacement d’ions et causée par une stimulation de la cellule
musculaire par un motoneurone alpha. Lors d’une contraction musculaire, l’EMG va
précisément mesurer cette activité électrique. Dès lors, la définition suivante de l’EMG
prend tout son sens : “L’électromyographie est l’étude de la fonction du muscle au travers de
l’analyse du signal électrique émanant de celui-ci“.
A la base du signal EMG, le potentiel d'action de fibre (PAF) provient de la propagation d'un
PA le long de la membrane excitable d'une fibre musculaire (FM). Dans des conditions
naturelles, l’excitation d’un muscle ne correspond pas réellement à celle d’une FM, mais
renvoie à celle d’une UM. Or, un PA d’une UM (PAUM) correspond à la sommation des PA
de chaque FM qui la composent.

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Figure 4: Composition du potentiel d’unité motrice, à partir de celui des
fibres musculaires.

L’ensemble des PAUM produits par une UM constitue un train de PAUM. Le modèle de
l’EMG proposé par De Luca met en évidence cette notion de train d’impulsions h(t), dont la
fréquence varie aléatoirement. Les signaux des différentes UM recrutées sont sommés pour
donner lieu à un signal myoélectrique global non observable. Cette sommation est
déterminée par l’intensité et la durée de la contraction. La chaîne d’enregistrement EMG
introduit ensuite un bruit n(t) au signal, puis un filtre r(t), afin d’aboutir à un signal EMG
observable.

Figure 5:Représentation schématique de la production du signal EMG.D’après De


Luca (1979).

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2. Exigences relatives à la conception du système d'électromyographie (EMG)
Une question importante concernant la conception d'un système EMG consiste à déterminer
une conception appropriée pour le bioamplificateur. La première condition imposée est que
les bioamplificateurs doivent être de petite taille et de poids, afin d'être portables chez les
humains tout en effectuant les mouvements. Deuxièmement, les amplificateurs
bioélectriques nécessitent un niveau de gain élevé, une faible densité de bruit d'entrée
équivalent, un taux élevé de rejet en mode commun (CMRR) et une entrée à haute
impédance. La plupart de ces fonctionnalités peuvent être obtenues en utilisant un
amplificateur d'instrumentation monolithique (IA) comme étape avant. Étant donné que le
gain requis pour les amplificateurs EMG est d'au moins 1 000, ce gain ne peut être atteint en
une seule étape en raison des problèmes de saturation des sorties. Par conséquent, le gain
de l'amplificateur d'instrumentation avant devrait être d'environ 100, et le gain
supplémentaire devrait être accompli par la deuxième étape d'amplification, habituellement
au moyen de l'amplificateur opérationnel. Les bioamplificateurs EMG devraient également
être conçus comme des filtres, rejeter le décalage du courant continu et servir de filtres anti-
aliasing. Nous avons décrit en détail comment concevoir un système EMG peu coûteux,
applicable pour différentes mesures de l'activité musculaire pendant les mouvements
humains. Un accent particulier est mis sur la conception d'un bioamplificateur à deux étapes
de petite taille et sur une technique de détection du signal basée sur les ondelettes.

3. Détection du signal EMG

Il existe deux grandes familles d’électrodes : intramusculaires et de surface.

Figure 6. les électrodes intramusculaires et de surface

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Les électrodes intramusculaires mesurent une activité électrique ne représentant qu’une
petite partie du muscle étudié; ne permettent pas d’obtenir une représentation de la masse
musculaire totale impliquée dans le mouvement.
l’EMGs a au contraire l’intérêt majeur de pouvoir observer de manière indolore un territoire
musculaire plus vaste. L’emploi d’électrodes de surface rend compte de l’activité EMG d’un
volume musculaire plus important, renvoyant davantage aux caractéristiques mécaniques du
mouvement.Les caractéristiques des signaux EMG enregistrés sont dépendantes de la
technique de détection. le nombre de PAUM semble globalement plus élevé avec les
électrodes de surface.

Figure 7. Différences de signal EMG entre les électrodes à aiguille et les


électrodes de surface.

A: signal EMG détecté par les électrodes à aiguille.


B : signal EMG détecté par les électrodes de surface.
Il y plusieurs configurations des électrodes dans la détection du signal EMG de surface on
cite : monopolaire, bipolaire.
Configuration monopolaire
il existe un point du muscle ou l'amplitude moyenne de l'EMG est maximale. Il s'agit en
général du point moteur ou sont concentrée les plaques motrices. Si l'électrode est située en
fin de fibres, les signaux situés de l'autre côté du point moteur interviennent fort peu.

Configuration bipolaire
C’est celui utilisé dans notre conception. Dans ces cas là, ce qu'on enregistre est la
différence entre les signaux reçu par les deux électrodes. Si une source de perturbation
extérieures (muscles voisins voire source extérieure à l'expérimentation en cours) agit sur
les deux électrodes la perturbation disparaîtra lors de la soustraction. Ce qui rend le signal
bipolaire moins sensible aux perturbations extérieures.Mais certaines composantes
fréquentielles qui se somment en réception monopolaire seront par contre atténuées en
mode bipolaire (suite à la soustraction des signaux) .L'intensité du signal obtenu dépend de
la disposition de part et d'autre du point moteur et de l'écartement des électrodes.

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Bien que les électrodes circulaires semblent être les plus utilisées, il n’existe pas en réalité
de critères clairs et objectifs pour le choix de la forme de l’électrode. En effet, la forme seule
de l’électrode n'influencent pas le signal EMGs. A l’inverse, l’augmentation de la taille
de l’électrode, perpendiculaires aux FM, entraînerait une diminution de l’impédance et
une augmentation de la surface de détection des électrodes. De plus, cette augmentation de
taille aurait également un effet de filtre passe-bas en diminuant le contenu du signal
en haute fréquence. La taille de l’électrode doit être assez importante pour enregistrer
un nombre satisfaisant d’UM, mais pas excessive pour éviter de mesurer l’activité d’autres
muscles non souhaitée (i.e crosstalk). Par ailleurs, l’effet de la taille sur l’amplitude du signal
EMGs n’a pas encore été clairement défini. Alors qu’en pratique différentes tailles de
l'électrode sont utilisées, il est recommandé en théorie de ne pas dépasser un diamètre de
10mm.
➢ Conception de l’électrode
Le mouvement des électrodes et des câbles lors de l’enregistrement entraîne un
risque potentiel d’artéfact de mouvement, du fait de la traction des câbles ou de
l’inertie de l’ensemble. De plus, les câbles reliant les électrodes à l’amplificateur possèdent
une résistance intrinsèque. Par conséquent, leur déplacement dans un champ
électrique entraîne la production d’un courant. Dans la mesure où l’amplitude de ce courant
peut être de la même grandeur que celle du signal EMGs, les mesures peuvent se retrouver
parasitées. Ce risque est d’autant plus important que cet artéfact peut être difficilement filtré,
car sa fréquence se situe entre 1 et 50 Hz. La solution pour limiter ce type de bruit est
d’amplifier le signal EMG au niveau des électrodes. Par ailleurs, il est recommandé d’utiliser
du matériel léger et de fixer les câbles avec du ruban adhésif.
Il est important que les électrodes fournissent un bon contact électrode-peau, une faible
impédance électrode-peau, un faible bruit et un comportement stable dans le temps.
Différents types de matériaux sont utilisés, mais les électrodes Ag/AgCl sont les plus
répandues en recherche. L’interface électrode-électrolyte des électrodes en argent (Ag)
est stabilisée par l’ajout d’une couche de chlorure d’argent (AgCl). Ce type
d’électrodes, facilement disponibles, offrent donc une bonne stabilité d’un point de vue
électrique et contribue à réduire toute sorte de bruit au niveau de l’interface électrode/peau
.
Les électrodes de surface utilisées pour l'enregistrement EMG étaient des électrodes
concentriques Ag-AgCl disponibles dans le commerce, des électrodes Dual Noraxon, et la
distance entre électrodes était de 2 cm.

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Figure 8.Les électrodes de surface Dual Noraxon

V. Enregistrement et Traitement de signal

La détection des signaux électromyographiques est un processus très complexe qui est
affecté non seulement par l'anatomie musculaire et le processus physiologique responsable
de la génération de signaux, mais aussi par des facteurs externes et différents types de
bruits, tels que le bruit inhérent au matériel utilisé dans l'amplification du signal et la
numérisation . Par conséquent, il est très difficile d'éliminer efficacement les bruits des
signaux EMG enregistrés. Les bruits les plus courants dans les signaux EMG sont inhérents
aux équipements électroniques et aux artefacts de mouvement, et peuvent être des bruits
électromagnétiques ou des interférences.
Le bruit inhérent ou le bruit blanc sont générés par des équipements électroniques utilisés
pour l'enregistrement du signal EMG et les composantes de fréquence de cette plage de
bruit à partir du courant continu (DC) à plusieurs milliers Hz . Les artefacts de mouvement
sont des bruits avec une plage de fréquence de 1 Hz à environ 15 Hz, et ont une tension
comparable à l'amplitude d'un signal EMG. Ces bruits sont introduits par l'interface entre la
surface de détection de l'électrode et la peau et le mouvement du câble reliant l'électrode à
l'amplificateur.
Le bruit électromagnétique, présent à une fréquence de 50 (60) Hz et des harmoniques
supérieures, corrompt les signaux EMG car le corps humain se comporte comme une
antenne: la surface du corps est continuellement inondée de rayonnement électrique. Étant
donné que le rayonnement de la ligne électrique (50 ou 60 Hz) est une source dominante de
bruit électrique, il est tentant de concevoir des appareils qui ont un filtre coupe-bande à cette
fréquence. Théoriquement, ce type de filtre éliminerait uniquement la fréquence de la ligne
électrique indésirable, mais les implémentations pratiques éliminent également les parties
des composants de fréquence adjacents.

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Par conséquent, selon De Luca , parce que l'énergie dominante du signal EMG est située
dans la gamme 20-400 Hz, l'utilisation de filtres coupe-bande n'est pas recommandée
lorsqu'il existe des méthodes alternatives pour traiter le rayonnement de la ligne électrique
comme Techniques de traitement du signal numérique et de débruitage.
Cross-talk représente un signal EMG indésirable d'un groupe musculaire qui entoure le
muscle d'intérêt. Par conséquent, l'activité électrique des muscles environnants entrave
l'activité du muscle enregistré. Puisque le cross-talk est facilement enregistré à partir de
muscles indésirables, il est très difficile d'éviter ce type de bruit.
Les chercheurs ont déployé des efforts considérables pour résoudre le problème du
dégagement de signaux EMG .
Diverses techniques de traitement du signal numérique sont utilisées, des filtres
numériques classiques aux techniques de filtrage modernes telles que les ondelettes.
Conforto et ses collègues ont testé plusieurs procédures de filtrage pour rejeter l'artefact de
mouvement à partir des signaux EMG. Ils ont testé le filtre moyen mobile, le filtre médian
mobile, les filtres passe-haut Tchebychev de huitième ordre avec une fréquence de coupure
de 20 Hz et le filtre adaptatif basé sur les ondelettes orthogonales Meyer. Ils ont constaté
que le filtrage basé sur les ondelettes fournit les meilleurs résultats. En outre, de nombreux
chercheurs ont signalé de bons résultats pour le traitement et l'analyse du signal EMG en
utilisant différents algorithmes avancés, tels que la distribution de Wigner-Ville, l'analyse
indépendante des composants, la décomposition du mode empirique et le spectre de
Hilbert.

1. La conception du prototype sEMG

Afin de déterminer la durée du cycle de marche pendant que le sujet marchait, nous avons
enregistré le passage sur le pied nu du sujet (talon). Par conséquent, chaque contact au
talon-sol a été enregistré par la pente croissante du signal d'impulsion rectangulaire.
Les signaux EMG amplifiés ont été transmis au convertisseur A / N 16 bits et à l'ordinateur
personnel via un câble blindé de 10 m de long. La fréquence d'échantillonnage A/D des
signaux EMG était de 1000 Hz. Étant donné que les électromyogrammes sont des signaux à
faible amplitude (de plusieurs μV jusqu'à 4-5 mV), avec 90% à 95% de l'énergie EMG totale
présente dans une plage de fréquence de 20 Hz à 400 Hz, et très sensible aux bruits,
l'accent devrait être mis sur la conception d'un bioamplificateur à faible bruit et précis. Nous
avons utilisé un circuit à deux cascades (préamplificateur et amplificateur principal).
Physiquement, huit préamplificateurs ont été placés dans huit logements séparés, en

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plastique et blindés, et reliés aux électrodes avec un câble court et blindé de 3,5 cm de
longueur. Huit amplificateurs principaux, associés à deux batteries d'alimentation (± 9 V), ont
été intégrés dans le boîtier blindé partagé placé sur la ceinture du sujet.

Figure 9.Organigramme du prototype du système sEMG et des techniques de traitement du


signal EMG.

2. Conception du bioamplificateur
Le schéma électrique du bioamplificateur est présenté à la figure 10. Il a été conçu comme
un circuit à deux cascades (préamplificateur et amplificateur principal), avec une
amplification totale de G = 2000 et une bande passante de 3 Hz à 500 Hz.

Figure 10.Conception du préamplificateur et amplificateur principal

17
Afin d'obtenir un préamplificateur portable, qui devrait être aussi petit et aussi de faible
poids que possible, il peut être collé sur la peau humaine par un ruban adhésif, nous
n'avons utilisé que deux composants électroniques pour la conception du préamplificateur:
amplificateur d'instrumentation AD621 et condensateur , C1 = 100 μF.
L'amplificateur d'instrumentation AD621, fabriqué par Analog Devices (Norwood, MA, USA) ,
a été choisi car il s'agit d'un amplificateur d'instrumentation très précis, facile à utiliser, peu
coûteux, à faible puissance et idéal pour une mesure précise de faible amplitude des
signaux tels que EMG, et pour la conception d'appareils à piles et portables tels que le
système proposé EMG. L'AD 621 a une impédance d'entrée très élevée de 10 GΩ en
parallèle avec 2 pF, comme requis pour l'enregistrement des signaux EMG, et une large
gamme d'alimentation allant de ± 2,3 V à ± 18 V.
Lorsque vous utilisez des impédances à haute source, comme dans l'enregistrement EMG
ou électrocardiographique (ECG), et des moniteurs de pression sanguine, l'AD 621 présente
une bonne combinaison Faible bruit et courants de polarisation faible à l’entrée. Le rapport
de rejet de mode commun (CMRR) de AD621 a une valeur élevée de 130 dB pour un
intervalle de fréquence de 0,1 Hz à 10 Hz, puis baisse et atteint la valeur de 90 dB à 1 000
Hz. Le CMRR à une fréquence de 50Hz a une valeur d'application. 120 dB.
Les valeurs élevées de CMRR assurent un rejet optimal des signaux d'entrée en mode
commun. Le rapport de rejet de l'alimentation (PSRR) de l'AD 621 a une valeur élevée de
140 dB pour un intervalle de fréquence de 0,1 Hz à 10 Hz, puis baisse et atteint la valeur de
110 dB à 1 000 Hz.
Le condensateur utilisé était un condensateur électrolytique solide en aluminium, fabriqué
par Jamicon, une tension nominale de 25 V et une tolérance de capacité de ± 20%.

Figure 11:.Amplificateur d’instrumentation AD 621

18
Le gain de l'amplificateur AD621, G, est donné par l'équation (1), disponible dans la fiche de
données AD621:

(1)

Où R G est la combinaison parallèle de résistances :

(2)

Par conséquent, le gain de l'amplificateur peut être programmé pour tout gain entre 10 et
100 en connectant une Seule résistance externe, R EXT, entre les broches 1 et 8
(figure 11). En combinant les équations (1) et (2) nous Peut exprimer la dépendance entre le
gain G et R EXT comme suit:

(3)

Pour atteindre la valeur de gain G = 100, mais seulement pour les fréquences plus élevées,
nous avons connecté un Condensateur (C 1 = 100 μF) entre les broches 1 et 8.
Dans ce cas, G exprimé par L'équation (1) deviendra:

(4)

Où Z G est une impédance dépendant de la fréquence qui remplace la résistance R G de


l'équation (2) et qui peut être exprimé comme suit:

(5)

19
En combinant les équations (4) et (5), on peut exprimer le gain G par l'équation suivante:

(6)

Dans ce cas, le gain du préamplificateur est: G = 100 = 40 dB, et la fréquence de coupure


est:

(7)

La caractéristique de fréquence d'amplitude du préamplificateur est présentée à la figure


suivante.

Figure 12:Caractéristique de fréquence d'amplitude du préamplificateur.


.

20
Compte tenu de la tolérance assez élevée de la capacitance C1 de condensateur de ± 20%,
nous avons calculé les valeurs de bordure de la coupure.
Pour C1 = 100 μF + 20% = 120 μF, on obtient le f cut-off de 2,38 Hz.
Pour C1 = 100 μF - 20% = 80 μF, f cut-off est obtenu à 3,58 Hz.
Nous pouvons conclure que la propagation éventuelle de la coupure entre les valeurs 2,38
Hz et 3,58 Hz n'a pas d'influence significative sur la fonction préamplificateur.

3. Conception de l'amplificateur principal


Pour la deuxième cascade du bio-amplificateur (amplificateur principal), nous avons utilisé
un amplificateur opérationnel, OP07, fabriqué par Analog Devices Inc. (Norwood, MA, USA)
,des résistances et des condensateurs . Le CMRR de OP07 a une valeur élevée de 120 dB.
Le PSRR est de 5 μV / V. Le condensateur C2 = 10 μF était un condensateur électrolytique
solide en aluminium, fabriqué par Jamicon (New Taipei City, Taiwan) avec une tension
nominale de 250 V et une tolérance de capacité de ± 20%.Le condensateur C3 = 33 pF est
un film de polyester métallisé condensateur non polarisé, fabriqué par BC Components
(Malvern, PA, USA), la tension nominale de 63 V, et la tolérance de la capacité de ± 5%.
Le but général de l'amplificateur principal est d'amplifier davantage les signaux EMG à un
niveau compatible avec le convertisseur analogique / numérique (AD), éliminer le décalage
à courant continu (DC) et agir comme un filtre anti-aliasing.

Par conséquent, nous avons construit l'amplificateur principal comme un filtre passe-bande,
avec le gain G = 20 et les fréquences de coupure de fcut_off_low = 3,13 Hz ≈ 3 Hz, et
fcut_off_high = 482 Hz ≈ 500 Hz. La fréquence de coupure élevée a été fixée à 500 Hz, en
tenant compte de la théorie de l'échantillonnage Nyquist et de la fréquence
d'échantillonnage du signal EMG de 1 000 Hz.
Le gain dépendant de la fréquence, G de l'amplificateur principal, peut être exprimé comme:

21
La caractéristique d'amplitude-fréquence de l'amplificateur principal est présentée à la figure
suivante :

figure 13:caractéristique d'amplitude-fréquence de l'amplificateur principal

omme le montre la figure, le gain de bande passante est G = 20 = 26 dB, et les fréquences
de coupure sont:

Le filtre passe-bande a un roulement quelque peu doux de 20 dB / déc. Nous avons fait ce
choix en suivant les lignes directrices pour la détection et l'enregistrement des signaux EMG
fournis par De Luca dans son rapport où il a suggéré le filtrage judicieux avec un roll-off de
12 dB / oct.
En ce qui concerne la tolérance un peu élevée de la capacité du condensateur C2 de ±
20%, nous avons calculé les valeurs de bordure de f cut-off-low.
Pour C2 = 10 μF + 20% = 12 μF, on obtient 2,25 Hz.
Pour C2 = 10 μF - 20% = 8 μF, le f cut-off-low est obtenu à 3,9 Hz.
Comme dans le cas du préamplificateur, nous pouvons conclure que la propagation

22
éventuelle de f cut-off-low entre les valeurs 2,6 Hz et 3,9 Hz n'affecte pas de manière
significative la fonction de l'amplificateur principal.

4. Conversion A / D du signal EMG et acquisition


Pour la conversion A / D du signal EMG enregistré et amplifié, nous avons utilisé une carte
A /D 16 bits avec 16 entrées analogiques, type NI 6034E, fabriqué par National Instruments
(Dallas, TX, USA). L'échelle complète de AD peut être sélectionnée; Nous avons utilisé la
gamme de ± 5 V, puisque nos signaux EMG mesurés et rectifiés n'ont pas dépassé
l'amplitude de ± 5 V. La résolution de la carte AD avec la gamme complète sélectionnée est:

5. Traitement du signal EMG


Dans cette section, on décrit le flux de travail détaillé du traitement numérique effectué sur
les signaux EMG. Comme nous nous sommes concentrés sur le débruitage basé sur les
ondelettes, un bref aperçu de la transformation en ondelettes discrète (DWT) est présenté.

Ensuite, on décrit les algorithmes pour le traitement du bruit blanc et de l'élimination des
artefacts à base de DWT.Afin d'atteindre la décision ondelette et quel seuil serait le plus
approprié pour appliquer des signaux EMG débruitage, nous avons simulé un signal EMG
artificiel avec un bruit blanc ajouté et artefacts de mouvement, et avec un signal connu à
bruit (SNR). Plusieurs différentes ondelettes et procédures classiques de filtrage numérique
ont été testées. À partir des résultats obtenus, nous pourrions décider quelle ondelette est la
plus appropriée pour la détection des signaux EMG. Après nous avons débruité signaux
EMG mesurés en utilisant l'ondelette choisie, nous avons rectifié les signaux, puis nous
avons calculé les enveloppes de signal EMG.

5.1 Transformation d'ondelettes discrètes, DWT

De manière générale, les bruits contaminant le signal EMG peuvent être classés en quatre
grandes catégories : les bruits électromagnétiques, les artéfacts de mouvement et les bruits
provenant des composants électroniques des équipements de détection et d’enregistrement
(bruit blanc). Les bruits électromagnétiques sont causés par des sources de radiation
électromagnétiques, tandis que les artéfacts de mouvement sont des bruits avec une plage

23
de fréquence de 1 Hz à environ 15 Hz, et ont une tension comparable à l'amplitude d'un
signal EMG et peuvent provenir soit de l’interface entre la surface de détection des
électrodes et la peau, soit du mouvement des câbles connectant l’électrode à l’amplificateur.
Certes, le bruit est inévitable et endémique, mais une certaine partie peut être éliminée si sa
fréquence diffère de celle du signal électrophysiologique.
les composants fréquentiels du bruit généré par l’équipement électronique sont de nature
aléatoire et se trouvent dans l’intervalle de la bande de fréquence du signal EMG
(De 0 à 500 Hz).
L’emploi de composants électroniques de haute qualité permet uniquement de réduire le
bruit sans toutefois l’éliminer entièrement. Pour répondre à ce problème, la transformé
en ondelettes et des filtres adaptatifs ont été récemment utilisés pour des signaux
non-stationnaires.
Concrètement, il convient de déterminer la BP du filtre, c’est à dire la bande de fréquences
qui ne seront pas affectées. Le choix de la BP représente un compromis entre d’une part la
réduction du bruit, et d’autre part la préservation des informations du signal EMGs.
La détermination de la BP doit tenir compte du muscle testé, du type de contraction,
de la configuration des électrodes et des sources de bruit spécifiques . Les limites inférieure
et supérieure de la BP sont déterminées respectivement par les fréquences de coupure de
basses fréquences et de hautes fréquences. Afin de réduire l’amplitude des composantes de
fréquence élevée, il existe des filtres de haute fréquence ou “filtre passe-bas“. A l’inverse,
les filtres de basse fréquence ou “filtre passe-haut“ servent à diminuer l’amplitude des
composantes de fréquence basse. Dans la mesure où la taille de la BP est
spécifique au type de signal enregistré, elle doit être suffisamment large dans le cas de
l’EMG pour mesurer l’activité de l’ensemble des UM. Or, les UM présentent des fréquences
de décharge maximale de 100-150 Hz pour les muscles qualifiés de “rapides“ et inférieures
à 30 Hz pour les muscles dits “lents“.
La transformée en ondelettes est en effet une extension de l'analyse de Fourier. Elle est
effectuée de la même manière que la transformée de Fourier : on multiplie le signal par la
fonction analysante et on calcule l'intégrale du produit, en remplaçant simplement les
sinusoïdes par la famille des ondelettes. C’est donc une décomposition du signal sur
des fonctions à support en temps et en fréquence.
L'algorithme de transformation en ondelettes discrètes, DWT, utilise des techniques de
filtrage numérique afin d'obtenir une représentation à l'échelle du temps d'un signal
numérique. DWT utilise deux ensembles de fonctions, appelés fonctions d'échelle φ ( t ) et
fonctions d'ondelettes ψ ( t ) associées aux filtres passe-bas h ( n ) et aux filtres passe-
haut g ( n ) à travers les expressions suivantes:

24
La décomposition du signal en différentes bandes de fréquences est obtenue par filtrage
passe-haut et passe-bas successif de signaux de domaine temporel, suivi de deux sous
échantillonnage. Les deux opérations de filtrage et de sous échantillonnage peuvent être
exprimées par:

Où cAi décrit les coefficients d'approximation et cDi décrit les coefficients de détail du i-ième
niveau. En résumé, le résultat du J-ième niveau DWT effectué sur N échantillons de signaux
numériques échantillonnés avec la fréquence Fs est un ensemble de coefficients de détail
cDi, i = 1 à J et les coefficients d'approximation cAJ, concaténés en une seule matrice de
longueur N.
Le nombre total de coefficients de détail N / 2i du i-ième niveau, cDi, représente le signal
d'origine dans une bande de fréquence de [Fs / 2i + 1-Fs / 2i] Hz. N / 2J échantillons de
coefficients d'approximation, cAJ, représentent des signaux dans la bande de fréquence la
plus basse entre [0 et Fs / 2J + 1 Hz].

Figure 14:Coefficients d'ondelettes concaténés en matrice

La procédure de décomposition du signal est suivie dans l'ordre inverse pour la


reconstruction du signal ou le DWT inverse. Les coefficients à chaque niveau sont
supprimés par deux, passent à travers les filtres de synthèse h '( n ) et g ' ( n ) (passe-bas et
passe-haut, respectivement) puis ajoutés. Les filtres d'analyse et de synthèse sont connus

25
sous le nom de filtres miroir en quadrature, QMF. La formule de reconstruction pour chaque
niveau devient:

Et le signal reconstruit est:

5.2 Suppression du bruit blanc par DWT et le seuillage :


L'approche de seuil pour l'élimination du bruit à base d'ondelettes, WBNR, a été développée
par Donoho et ses collègues . Cette méthode, qui supprime le bruit blanc gaussien à partir
d'un signal, repose sur le principe suivant: les transformations en ondelettes compriment
l'énergie d'un signal sans bruit en un petit nombre de grands coefficients appelés
coefficients de signal "vrais". En raison de l'énergie supérieure du bruit de signal, plus de
coefficients d'ondelettes sont d'une grandeur (non nulle) relativement plus grande, mais
beaucoup plus petit que les coefficients de signal "vrais". Ces coefficients, contribués par le
bruit, peuvent ensuite être identifiés et à seuil, et la reconstruction produit une version
nettoyée et désactivée du signal. La procédure d'évacuation d'ondelettes générale que nous
avons utilisée est la suivante:
● Choisissez l'ondelette appropriée pour le débruitage du signal
● Appliquer DWT au signal bruité pour produire les coefficients d'ondelettes bruités.
● Sélectionnez une limite de seuil appropriée à chaque niveau et la méthode de seuil
(seuil dur ou doux) qui élimine le plus le bruit.
● Effectuer une transformation en ondelettes inverse des coefficients de seuil pour
obtenir un signal détérioré.

5.3. Mouvement artefact retrait par Ondelettes


Les signaux EMG contiennent habituellement un bruit de basse fréquence allant de 0 à ~
15 Hz, comme mentionné précédemment. Dans ce travail, la procédure suivante pour
l'élimination des artefacts a été implémentée:
● Avant la décomposition des signaux EMG par DWT, le niveau de
décomposition, J , est calculé comme suit:

26
Comme la fréquence d'échantillonnage Fs est de 1 000 Hz et que le bruit f est de 15 Hz,
J est obtenu pour 5.
● DWT du niveau J- level est effectué. Les coefficients d'approximation sont au
cinquième niveau, et cA 5 représente les signaux EMG dans la plage de fréquence

de 0 à Fs /26 ≈ 15 Hz. Par conséquent, ces coefficients représentent des artefacts et

sont supprimés (remplacés par des valeurs nulles) afin de nettoyer le signal de

l'artefact. Les coefficients de détail restent inchangés.

● Réalisation de la reconstruction du signal.

5.4. Simulation du signal EMG artificiel pour le test des algorithmes de débruitage
Afin de tester les techniques d'élimination du bruit basées sur les ondelettes et de les
comparer aux méthodes classiques de filtrage, nous avons simulé un signal EMG artificiel,
illustré à la Figure 15 . Le bruit blanc gaussien, N ~ (0,1), a été filtré par un filtre Butterworth
à 4ème ordre avec une bande passante de 20 à 150 Hz, afin d'obtenir un spectre de
fréquence similaire au signal EMG. L'amplitude du signal a été modulée pour obtenir
deux intervalles actifs, séparés par des intervalles de repos sans activité EMG. La
fréquence d'échantillonnage était de 1 000 Hz et la durée du signal était de 2,6 s. Le spectre
de fréquence du signal artificiel est présenté à la figure 16 . Pour obtenir un signal bruité,
Le signal EMG simulé a été contaminé par un bruit blanc normalement distribué et
un motif artefact extrait d'un signal EMG réel mesuré sur le muscle tibial antérieur
pendant la marche. Le signal EMG bruité ainsi obtenu, représenté à la figure 17 , se
composait de deux zones différentes: une zone brust où les bruits et l'activité myoélectrique
coexistent, et une zone inter-brust où seule la contribution du bruit est présente. Le spectre
de fréquence d'un signal simulé au bruit est représenté sur la figure 18.

27
Figure 15. Signal EMG artificiel simulé.

Figure 16. Spectre de puissance du signal EMG artificiel simulé.

28
Figure 17. Signal EMG artificiel simulé avec des bruits ajoutés.

Figure 18. Spectre de puissance du signal EMG artificiel simulé avec des bruits ajoutés.

L'efficacité des techniques de débruitage a été déterminée par le calcul du rapport


signal / bruit (SNR) et l'erreur carrée moyenne (RMSE), selon les formules suivantes:

29
où:
X [ n ]: signal EMG artificiel simulé, illustré à la figure 15
X [ n ]: signal bruité (montré à la Figure 17 ), ou signal détérioré, selon le contexte
N : nombre d'échantillons de signaux (dans tous les cas de test, N = 2,600)

Le SNR pour le signal EMG artificiellement simulé avec des bruits ajoutés est obtenu
à 7,9 dB. Pour tester les techniques de débruitage à base d'ondelettes, le DWT au 5ème
niveau a été effectué et certaines des ondelettes étaient utilisées : Daubechies 5 (db5),
Daubechies 8 (db8),Symmlet 8 (sym8), Coifflet5 (coif5) et Discrète Meyer ( Dmey). L'artefact
de mouvement est filtré par élimination des coefficients d'approximation du 5ème niveau. Le
bruit blanc est filtré en déterminant les coefficients de détail des niveaux 1 à 5, en utilisant la
version douce et dure des seuils de sqtwolog, minimaxi, rigrsure et heursure, mis en œuvre
dans la boîte à outils Wavelet Matlab . Les filtres passe-bande standard utilisés pour la
comparaison avec les techniques à base d'ondelettes étaient un filtre Butterworth à huit
ordres et un Chebyshev à huit ordres. Les coefficients du filtre ont été calculés pour un
passage de bande allant de 15 à 200 Hz.

5.5. Calcul de l'enveloppe du signal EMG


Dans les applications biomécaniques, les signaux EMG sont habituellement exprimés par
des enveloppes. Dans cet article, les signaux EMG débruités et mesurés à base
d'ondelettes ont été rectifiés et filtrés par un filtre moyen mobile avec une fenêtre mobile
consistant en
N =100 échantillons , afin d'obtenir des enveloppes linéaires de signaux.

30
VI. Comparaison des signaux EMG mesurés avec la base de
données EMG existante

Winter a fourni dans son livre une base de données de signaux EMG enregistrés
sur vingt-cinq muscles des jambes.Pour l'enregistrement, il a utilisé des électrodes
concentriques (la distance inter-électrode était de 2 cm) et décrit à fond les positions des
électrodes sur chaque muscle. Après l'enregistrement, il a corrigé les signaux EMG,
les enveloppes calculées de chaque signal, puis calculé les trajectoires d'enveloppe
moyennes sur tous les sujets mesurés. Il a présenté dans les figures EMG des enveloppes
moyennes par rapport au pourcentage d'un cycle de marche (de 0% à 100% du
cycle de marche). Il y a deux phases principales dans le cycle de marche, la position et la
phase de basculement . La phase de position commence à 0% du cycle de
démarrage, avec un contact au talon et se termine lorsque le pied quitte le sol (à bout à
bout) à 60% du cycle de marche. Par conséquent, pendant la phase de position (0% -60%
du cycle de marche) Le pied est sur le sol. Pendant la phase de basculement (60% -100%
du cycle de marche), le même pied n'est plus en contact avec le sol et la jambe se
balançait en prévision de la prochaine frappe du pied lorsque le cycle de démarrage
ultérieur commence.
En plus des présentations graphiques EMG enveloppe contre un cycle de marche, Winter a
également inclus des tableaux avec des valeurs numériques d'amplitudes d'enveloppes
EMG pour chaque 2% du cycle de démarche, fournissant ainsi au total 51 échantillons
d'amplitudes de signaux EMG pour chaque muscle. Par conséquent, il a donné à la
communauté scientifique une base de données EMG précieuse, et les chercheurs
intéressés pouvaient mesurer leurs propres signaux EMG et les comparer aux signaux
fournis par Winter (à condition qu'ils suivent un protocole expérimental similaire à Winter).
Winter est un scientifique bien connu et l'un des pionniers de la recherche sur la
biomécanique humaine, nous avons considéré que ses données EMG étaient
correctement enregistrées et précieuses pour la comparaison. Par conséquent, afin de
tester l'efficacité du prototype du système proposé dans cet article, Nous avons
également choisi la base de données EMG de Winter comme point de référence
approprié pour comparer nos données mesurées.
Afin d'obtenir des données comparables, nous avons également suivi les directives de
winter pour la configuration de l'expérience, nous avons utilisé une distance de l'électrode

31
de 2 cm ainsi que les électrodes sont positionnées comme expliqué Winter (une description
de la position des électrodes est donnée dans le tableau 1).

Nous avons également calculé les enveloppes à partir de signaux débruités et


redressés, puis nous avons calculé la moyenne des enveloppes sur toutes les matières
mesurées, et nous avons présenté les enveloppes moyennes par rapport au
pourcentage d'un cycle de démarche.
De plus, nous avons également divisé cycle de marche dans des intervalles de 2%,
obtenant ainsi 51 échantillons pour chaque EMG signaler, comme Winter. Par conséquent,
notre opinion est que la comparaison de nos données et ceux de Winter soit est
raisonnable.
afin de fournir une mesure quantitative sur la différence entre nos signaux EMG mesurés
et les signaux fournis par Winter, nous avons calculé la RMSE, exprimé par:

où:
xˆ[n]: des échantillons de l'enveloppe moyenne des signaux mesurés par notre système
EMG
x[n]: des échantillons de l'enveloppe moyenne fournie par Winter
N: nombre d'échantillons de trajectoire d'enveloppe (N = 51)

1. Acquisition du signal EMG: procédure expérimentale:


dix volontaires (cinq hommes et cinq femmes), tous les étudiants ou employés de
l'Université de Split, âgés de 21 à 29 ans (moyenne = 24,6 ± 2,59 ans), ont été recrutés pour
l'expérience. Le but et les procédures utilisées dans l'expérience ont été explicitement
expliqués aux sujets Tous les sujets étaient en bonne santé et ne souffraient d'aucune
maladie ou malformation qui pourrait affecter leurs mouvements. Les sujets ont reçu
l'ordre de marcher en continu sur une surface de laboratoire horizontale à leur vitesse
la plus confortable. Les signaux EMG de six muscles de l'activité dominante pendant la
démarche ont été enregistrés. Les muscles sélectionnés étaient: fessiers,
biceps crural (ischio-jambiers latéraux), Sartorius, rectus femoris, jambier antérieur, et
gastrocnémien médial. Les emplacements des électrodes au-dessus des muscles ont
été déterminés selon (voir tableau 1 ). L'activité EMG pendant au moins 10 cycles de

32
marche par sujet a été enregistrée.

Tableau 1. Emplacement des électrodes de surface selon les directives de winter

2. Résultats et discussion

2.1. Signal EMG artificiel débruité par les ondelettes


Certains des résultats de débruitage et débruitage par ondelettes par des filtres classiques
sont présentés dans le tableau 2 . Nous montrons les résultats SNR et
RMSE pour certaines des ondelettes testées et la mise en œuvre de différents seuils.
Comme on peut l'observer à partir de la table, le débruitage basé sur les ondelettes dépend
non seulement de l'ondelette choisie, mais aussi du seuil. Les filtres classiques (Butterworth
tChebychev) fournissent des résultats bien pires par rapport aux ondelettes. Les meilleurs
résultats sont obtenus pour l'ondelette Daubechies 5 et la mise en œuvre du seuil de
sqtwolog. En outre, par l'inspection visuelle des signaux débruités, nous avons conclu que le
choix de l'ondelette Daubechies 5 avec le seuil de sqtwolog modéré donne les meilleurs
résultats, parmi tous. Les figures 19 et 20 montrent un signal EMG simulé débruité par
l'ondelette Daubechies 5 avec le seuil soft sqtwolog et son spectre de puissance,
respectivement. D'après les figures, l'efficacité de la procédure d'évacuation peut être
clairement observée.Comme on peut le voir, le bruit des périodes sans activité EMG est
presque complètement supprimé. Par conséquent, nous avons choisi l'ondelette Daubechies
5 et la mise en œuvre du seuil de sqtwolog modéré pour la suppression des signaux réels,
mesuré par le prototype du système EMG proposé dans cet article.

33
Tableau 2. Résultats de la détection simulée du signal EMG.

Figure 19. EMG artificiel simulé débruité par l'ondelette Daubechies 5 et mise en œuvre
du seuil de sqtwolog modéré.

34
Figure 20. Spectre de puissance de l'EMG artificiel simulé débruité par l'ondelette
Daubechies 5 et implémentation du seuil de sqtwolog.

Bien que nous procédions au traitement hors ligne, nous sommes conscients du fait que le
temps de calcul des algorithmes de débruitage est très important pour certaines
applications plus complexes telles que les commentaires en ligne et le contrôle en ligne des
prothèses. Par conséquent, nous avons mesuré le temps de calcul de Daubechies 5 à base
d'ondelettes de détection de signal EMG artificiel et l'avons comparé aux temps de calcul
des filtres classiques. Les résultats obtenus sont les suivants: 14 ms pour le débruitage à
base d'ondelettes et 16 ms pour le filtre Butterworth et Chebyshev.

2.2. Signaux EMG mesurés par des ondelettes


Les figures 21 et 22 présentent un signal myoélectrique brut expérimental, enregistré sur le
muscle tibial antérieur comme décrit précédemment et son spectre de puissance,
respectivement. Nos mesures ont montré que nous avons obtenu les signaux les plus
bruités
mesurés sur tibial antérieur. Par conséquent, nous avons démontré délibérément le signal
mesuré sur ce muscle pour présenter l'efficacité de la décomposition à base d'ondelettes.
Comme on peut le voir à partir de la figure 21 , le signal est corrompu par
l'artefact de mouvement, le bruit blanc et l'observation précise de l'activité musculaire à partir
du signal brut est à peine possible. En outre, si on regarde le spectre de puissance de la
figure 22 , la présence d'interférence de ligne sur des harmoniques de 50 Hz et plus est
évidente. Les figures 18 et 19 montrent le signal EMG (présenté sur la figure 21 ) déconné
par les ondelettes et son spectre de puissance, respectivement. A partir de la figure 23,
l'efficacité du débruitage des ondelettes peut être observée car les intervalles d'activité

35
musculaire et les périodes de repos peuvent être clairement observés.

Figure 21. Signal EMG brut enregistré sur le muscle tibial antérieur

Figure 22. Spectre de fréquence du signal EMG brut montré dans la Figure 21 .

36
Figure 23. Le signal EMG (illustré à la Figure 21) est filtré par méthode d'ondelettes.

Figure 24. Spectre de fréquence du signal filtré par la méthode des ondelettes illustrée à
la Figure 23.
De plus, en observant le spectre de puissance du signal débruité présenté à la figure 24 , on
peut observer l'absence de composantes de fréquence bruités, même celles des
harmoniques de 50 Hz, car la bonne caractéristique de la décomposition à base d'ondelettes
est que pendant la décomposition du signal, Les coefficients de bruit sont identifiés et
éliminés avant la reconstruction du signal. Par conséquent, nous proposons des ondelettes
comme un outil puissant pour la détection de signaux EMG.

37
2.3. Activité EMG des muscles dominants enregistrés pendant la marche humaine
Afin de valider le prototype proposé du système EMG, nous avons mesuré l'activité de six
muscles dominants dans dix sujets sains pendant la démarche, et l'a comparé aux données
EMG fournies par Winter , comme expliqué précédemment. Les signaux EMG mesurés de
chaque muscle ont été débruités par Ondelettes, rectifiées et présentées sous forme
d'enveloppes.Pour chaque sujet, une enveloppe EMG d'un cycle de marche complet (0% à
100% du cycle de marche) a été extrait.les trajectoires d'enveloppe ont été moyennées sur
l'ensemble des dix sujets et sont représentés sur la figure 25 par des lignes rouges épaisses
Les écarts types (SD) des enveloppes sont également présentés (zone rouge ombragée).
Toutes les données sont tracées par rapport au pourcentage du cycle de marche complété,
ce qui rend la durée du cycle de la marche invariante. Les lignes bleues épaisses (± SD,
représentées par la zone bleue ombrée) de la figure 25 présentent des enveloppes EMG
disponibles dans la littérature. Par comparaison visuelle des courbes d'enveloppes
mesurées et référentes, nous avons trouvé un chevauchement assez important pour tous
les muscles. L'écart entre nos données référentielles et les données référentielles a été
validé en calculant la mesure quantitative, RMSE, comme expliqué précédemment . Le
(tableau 3) présente les résultats obtenus. En outre, à partir de la figure 25, on peut
remarquer que les écarts types de nos données mesurées ont des valeurs plus faibles que
celles des données de référence. L'explication possible pour laquelle nous avons obtenu
des valeurs plus faibles des écarts types pourrait être le fait que Winter a effectué ses
mesures sur un plus grand nombre de sujets. Plus précisément, il a mesuré l'activité du
fessier maximal sur 16 sujets, l'activité du biceps fémoral sur 27 sujets, le sartorius sur 15, le
rectus femoris sur 28, le tibial antérieur 26 et le gastrocnémien médian sur 25 sujets.

38
Figure 25. Activité EMG moyenne des muscles mesurés au cours d'un cycle de marche.
Comparaison des données EMG (± SD) mesurées par notre système EMG (lignes rouges ±
zone rouge ombrée) et les données de référence EMG de la littérature (lignes bleues ±
zone ombrée bleue).
(A) Activité EMG moyenne du gluteus maximus pendant un cycle de marche;
(B) Activité EMG moyenne du biceps fémoral au cours d'un cycle de marche;
(C) activité EMG moyenne de sartorius pendant un cycle de marche;
(D) Activité EMG moyenne du rectus femoris pendant un cycle de marche;
(E) Activité EMG moyenne du tibial antérieur lors d'un cycle de marche;
(F) Activité EMG moyenne de gastrocnémien médiale pendant un cycle de marche.

39
Examinons brièvement le rôle de chaque muscle mesuré pendant le cycle de la marche. Sur
la figure 25a, on constate que l'activité principale du gluteus maximus commence par un
swing tardif et des pics lors de l'acceptation du poids (10% de la foulée), diminuant à un
niveau bas à la fin de la mi-position (30% du cycle de la marche) . Une deuxième explosion
mineure d'activité se produit au cours de la première moitié de l'oscillation. Le gluteus
maximus est un extenseur de la hanche et agit pendant l'acceptation du poids pour contrôler
la flexion de la hanche.
L'activité principale du biceps fémoral (artériels latéraux) (figure 25b) commence à la mi-
oscillation (80% de la foulée) et continue à accepter le poids, à un pic à 4% de la foulée.
Lorsque le contact avec le talon se produit, le biceps fémoral sert d'extenseur de la hanche
pour aider le fessier maximal à contrôler la rotation vers l'avant de la cuisse.
Deux pics d'activité égaux sont évidents dans le muscle sartorius (Figure 25c). Le premier
pic se produit pendant l'acceptation du poids (8% du cycle de la marche). Il agit comme un
fléchisseur de la hanche, aidant d'autres extenseurs de la hanche qui sont actifs à cette
époque (biceps femoris, gluteus maximus). Le deuxième éclatement se produit tôt dans
l'oscillation (point culminant à 70% de la foulée) et agit peu comme un fléchisseur de hanche
pour aider à faire basculer les membres inférieurs.
En ce qui concerne le muscle du rectus femoris (Figure 25d), un grand et un petit éclat
d'activité sont présents. L'activité principale commence avant le contact du talon (90% du
cycle de la marche) pour prolonger la jambe et le pied juste avant le contact avec le talon et
se poursuit jusqu'à un maximum pendant l'acceptation du poids (10% de la foulée) lorsqu'il
agit comme un extenseur du genou pour contrôler la flexion du genou . La deuxième activité
mineure se décline juste après l'arrêt (66% de la foulée) et a deux fonctions simultanées:
flexion de la hanche pour tirer le membre oscillant vers l'avant et prolongement du genou
pour décélérer le pied et le pied arrière oscillants.
Tibial antérieur, muscle de la cheville (figure 25e), commence son activité principale à la fin
de l'oscillation pour maintenir le pied dorsiflexion pendant la phase de portée.
Immédiatement après le contact avec le talon, il atteint un sommet (6% de la démarche
Cycle), ce qui génère des forces pour abaisser le pied au sol en opposition aux forces de
réaction du sol flexible plantaire. Le deuxième déclenchement de l'activité commence à la

40
baisse (60% de la foulée) et entraîne une dorsiflexion du pied pour le dégagement des pieds
au milieu de l'oscillation.
Une grande et longue phase de l'activité du muscle gastrocnémien médian (figure 25f) est
évidente, et elle commence juste avant le contact avec le talon et augmente pendant la
phase de maintien, atteignant un pic à mi-push-off (44% du cycle de démarche) . Jusqu'à ce
qu'il atteigne le pic, ce muscle s'allonge lorsque la jambe tourne vers l'avant sous son
contrôle. Le réglage précis de cette rotation vers l'avant est essentiel à la flexion du genou.
Une fois le pic atteint, l'activité diminue rapidement jusqu'à l'arrêt (60% de la foulée) et
l'activité de bas niveau se poursuit tout au long de la phase d'oscillation.
En conclusion, après avoir comparé les trajectoires d'enveloppe rapprochées mesurées et
référentes, nous pouvons dire que notre système EMG fonctionne bien et peut être utilisé
comme un outil efficace pour mesurer l'activité EMG pendant le mouvement humain.

41
Conclusion

Ce travail décrit la conception, le développement et le test d'un prototype de système sEMG.


L'intention était de fournir des directives détaillées pour les chercheurs et les ingénieurs
visant à développer leurs propres systèmes EMG à faible coût applicables dans les
contextes biomécaniques, cliniques, de réadaptation, de sport et de recherche. Il suggéré
comment construire un bioamplificateur approprié pour l'enregistrement de biosignals à
faible amplitude, comme EMG. En outre, il fournit des informations sur la façon de traiter les
signaux EMG à l'aide d'ondelettes afin d'éliminer le bruit blanc, les artefacts de mouvement
et le bruit d'interférence de ligne.Ce travail a montré que les ondelettes, un outil de
traitement du signal à la fine pointe de la technologie, offrent de meilleurs résultats en
termes de débruitage de signaux que les filtres numériques classiques.
Enfin, Laboratoire de Biomécanique et Systèmes de Contrôle Automatique a réalisé une
expérience dans laquelle ils ont enregistré une activité EMG sur dix volontaires sains
pendant la démarche. L'objectif était d'enregistrer l'activité EMG dans six muscles dominants
pendant la démarche et de les comparer à la base de données EMG disponible dans la
littérature . Les résultats montrent que le système est adapté aux applications
biomécaniques et autres.
Les plans futurs comprennent le test du système proposé lors de mouvements humains plus
complexes tels que les activités sportives (cyclisme et aviron).

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Webographie
● https://www.afm-telethon.fr/sites/default/files/le_muscle_squelettique_0306.pdf
● https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01174917/document
● https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00460446/document
● Article “Design, Development and Testing of a Low-Cost sEMG System and Its Use in
Recording Muscle Activity in Human Gait” de http://www.mdpi.com/journal/sensors

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