SENSORES TRANSDUCTORES Y

ACTUADORES

Laboratorio N° 13
“Encoder”

Sensores y Actuadores 1
Sensores y Actuadores 2
 Encoder

Objetivos

 Verificar el comportamiento de un sensor de posición.

 Realizar mediciones posición angular.
 Estimar el modelo matemático del comportamiento del sensor usando el
software LabVIEW.

Introducción Teórica

¿Qué es un Encoder?

En pocas palabras, un Encoder es un dispositivo de detección que proporciona una

respuesta. Los Encoder convierten el movimiento en una señal eléctrica que puede ser
leída por algún tipo de dispositivo de control en un sistema de control de movimiento,
tal como un mostrador o PLC. El encoder envía una señal de respuesta que puede ser
utilizado para determinar la posición, contar, velocidad o dirección. Un dispositivo de
control puede usar esta información para enviar un comando para una función
particular.

¿Cómo funciona un encoder?

Los Encoder utilizan diferentes tipos

de tecnologías para crear una señal,
incluyendo: mecánica, magnético,
óptico y de resistencia – óptica es la
más común. En detección óptica, el
encoder proporciona información
basada en la interrupción de la luz.

El gráfico a la derecha describe la

construcción básica de un encoder
rotativo incremental con tecnología
óptica. Un haz de luz emitida por un
LED pasa a través del disco de código,
que está modelada con líneas opacas
(muy similar a los radios de una rueda
de bicicleta). A medida que el eje del encoder gira, la viga de luz del LED es interrumpida
por las líneas opacas en el disco de código antes de ser recogido por la Asamblea Foto
detectora. Esto produce una señal de pulso: luz = encendido; sin luz = apagado. La señal

Sensores y Actuadores 3
se envía al contador o controlador, que a su vez enviará la señal para producir la función
deseada.

Tipos de encoders
Encoder óptico

Se trata del tipo de encoder más usado y está compuesto por una fuente emisora de luz, un
disco giratorio y un detector de luz “foto detector”.

El disco está montado sobre un eje giratorio y dispone de secciones opacas y

transparentes sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente es recibida por el foto
detector o interrumpida por el patrón de secciones opacas produciendo como
resultado señales de pulso que son leídas por un dispositivo controlador el cual incluye un
microprocesador para determinar el ángulo exacto del eje.

Encoder lineal
Es un dispositivo o sensor que cuenta con una escala graduada para determinar su
posición. Los sensores en el encoder leen la escala para después convertir su posición
codificada en una señal digital que puede ser interpretada por un controlador de movimiento
electrónico.
Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen diferentes tipos de
encoders lineales según la tecnología que se usa en su mecanismo.
Este tipo de encoder se utiliza en aplicaciones de metrología, sistemas de movimiento y para
controlar instrumentos de alta precisión en la fabricación de herramientas.

Encoder absoluto
Los encoders absolutos ofrecen un código único para cada posición y se dividen en dos
grupos: los encoders de un solo giro y los encoders absolutos de giro múltiple. Su tamaño es
pequeño, lo que permite una integración más simple.
Los encoders absolutos se aplican en motores eléctricos de corriente directa y sin escobillas,
en sectores específicos como la maquinaria sanitaria.

Encoder incremental
Se trata de un tipo de encoder óptico, que determina el ángulo de posición a raíz de
realizar cuentas incrementales, donde cada posición es completamente única.

Encoder de cuadratura
Es un tipo de encoder rotativo incremental el cual tiene la capacidad para indicar la
posición, dirección y velocidad del movimiento.

Sensores y Actuadores 4
En relación a sus aplicaciones, podemos encontrarlos en muchos productos eléctricos de
consumo y en una infinidad de aplicaciones comerciales. Entre sus
principales ventajas destaca su flexibilidad, sencillez y durabilidad.

ENCODERS ABSOLUTOS FRENTE A ENCODERS INCREMENTALES

Fuente:https://www.posital.com/es/productos/encoders-absolutos/absolute-incremental-encoders.php

Las tareas de posicionamiento requieren valores de posición precisos para supervisar o

controlar los movimientos. En muchas aplicaciones se utilizan encoders rotativos para
determinar las posiciones. Estos encoders también se conocen como encoders de eje o
simplemente encoders. Estos sensores transforman una posición angular mecánica de un
eje en una señal electrónica que se puede procesar con un sistema de control.

Encoders rotativos absolutos

Los encoders rotativos absolutos son capaces de ofrecer valores de posición únicos desde
el momento en que se encienden y también inmediatamente después de un corte eléctrico.
Esto se logra al escanear la posición de un material codificado. Todas las posiciones en
estos sistemas corresponden a un código establecido. Incluso los movimientos que
ocurren mientras el sistema no tiene suministro de energía se traducen en valores de
posición exactos una vez recuperada la energía.

Fuente: https://www.posital.com/es/productos/encoders-absolutos/absolute-incremental-encoders.php

Sensores y Actuadores 5
Encoders rotativos incrementales

Los encoders incrementales miden valores de ángulos al contar un material con un patrón
periódico que se inicia desde un origen arbitrario. Este método de medición no proporciona
inherentes posiciones absolutas para una señal medida. Por lo tanto, es inevitable el auto
direccionamiento inicial a un punto de referencia en todas las tareas de posicionamiento,
tanto al iniciar el sistema de control como cuando se haya interrumpido el suministro
eléctrico al codificador.

https://www.posital.com/es/productos/encoders-absolutos/absolute-incremental-encoders.php
Ubicación de los sensores a usar en la tarjeta de trabajo:

En este laboratorio se trabajará con el sensor 14.

Revise el siguiente enlace como información
introductoria.

Sensores y Actuadores 6
 Preparación

Para el desarrollo de esta experiencia el alumno debe tener claro los conceptos
dados en la clase teórica, revisar sus apuntes y afianzar sus conocimientos con el
texto base y la bibliografía del curso
Equipos y Materiales

01 Fuente de alimentación para el módulo

01 Módulo Elvis II
01 Módulo de sensores Mecatrónicos
01 PC con software de simulación

Procedimiento

PARTE 1:
I. Realice el siguiente procedimiento para la instalación de los equipos.

1. Asegúrese de tener todos los quipos sin energía.

2. Inserte el módulo Quanser en el módulo ELVIS II verificando la correcta inserción de
la ranura de conexión.
3. Encienda la PC que contiene instalado el software LABVIEW.
4. Conecte el cable de comunicación USB del módulo ELVIS II a la PC
5. Encienda el módulo ELVIS II y asegúrese de los leds del módulo estén encendidos
Como se muestran en la figura.

6. Asegúrese que los leds de señalización de energía del módulo Quanser están activos
con +/- 15V y +5V.

PARTE 2:

1. Realizamos los siguientes procedimientos para realizar el laboratorio.

Sensores y Actuadores 7
 Conecte los terminales J7, J8 y J10, para el Encoder.
Busque el VI que corresponde a los sensores a usar :
QNET_MECHKIT_Encoder.vi
El programa debe de cargar sin problemas ni avisos de error.
Ejecute el programa usando:

Desarrollo del laboratorio

1. Giramos la manija en el sentido horario y en el sentido anti-horario; y luego lo

que observa en la ventana de pulsos A y B viene hacer lo siguiente.
2. Luego giramos la manija en sentido horario hasta que aparezca el pulso en la
ventana index.

3. Girando la manija determinamos cuantos pulsos de las líneas A y B se generan

entre dos pulsos en la línea Index.

N° de pulsos entre dos 19 pulsos

pulsos índex

Sensores y Actuadores 8
 4. Nos ubicamos en la posición cero de la manija hacia arriba y a partir de ahí
giramos una vuelta completa la manija y contamos el número de pulsos que sé
generan.
N° de N° de Pulsos
Revoluciones
1 36

5. Introducimos el valor de pulsos que se contaron en una revolución en la casilla

“Counts per Rev.”

6. Nuevamente coloquemos la manija con el cero en la parte superior,

seguidamente presionamos el interruptor de “Reset”, y finalmente activamos
el botón “Enable index”.

7. Gire la manija lentamente hasta que aparezca el pulso en la línea Indrex y anote
cuantos pulsos dio.

N° de Pulsos 10

8. Siga girando hasta completar la vuelta y coloque en la casilla “Reload value”

el valor de las cuantas de la casilla “16 bit position count”.

Sensores y Actuadores 9
9. Partiendo de la posición cero en la parte superior de la manija gire los ángulos
mostrados en la tabla y anote lo mostrado en el programa.

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 Ángulo Movido Ángulo
Mostrado
0° 0
45° 45
90° 90
270° 270
360° 360

5. Observaciones

6. Conclusiones

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7. Aplicación de los encoders

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