Vs Sensores

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750 - www.unipamplona.edu.co
Sensores De Distancia
Presentado por:
Juan Carlos Babilonia Marrugo
Jean Carlos Hurtado Gonzales
A la ingeniera:
Yara Angeline Oviedo
Facultad De Ingenierías y arquitectura
Pamplona, Colombia
Año 2018
Formando líderes para la construcción de un 1

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Introducción
Todos los seres vivos tienen “órganos” encargados de percibir su entorno, y gracias a
ellos pueden sobrevivir. Estos “órganos” son sensores que captan información del
exterior para mandarla a la central de proceso (cerebro ↔ controlador) y dar una
respuesta, que es llevada a cabo por los actuadores (músculos, ligamentos,… ↔
motores, displays).
Al igual que hay infinitud de seres vivos cada uno con una forma y características
adecuadas a su manera de vivir, existen o se pueden crear multitud de robots los
cuales dependiendo su finalidad estarán compuestos de unos determinados elementos.
Una parte muy importante del diseño de microrobots es el estudio de su funcionamiento

y de su entorno habitual, ya que a partir de este estudio tenemos que elegir los
componentes que van a formar parte del robot.
Para dotar a estas máquinas la capacidad de realizar pequeñas tareas de forma

independiente es necesario dotarlas de sensores, a partir de los cuales conocen su
entorno y pueden llevar a cabo múltiples funciones.

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Objetivo general
• Analizar el funcionamiento tanto del sensor de ultrasonido como del sensor
sharp para así determinar cuál se adapta mejor a todas las condiciones a las que
sean sometidos.
Objetivos específicos
• Determinar la precisión y efectividad entre los sensores HC-SR04 y el
sensor
Sharp.
• Generar códigos que estabilicen y calibren cada uno de los
sensores.
• Afirmar para que circunstancias y en cuales medios es más eficaz cada
sensor ultrasonido y sharp.
• Someter a varias pruebas y ambientes los sensores ultrasonidos e infrarrojos
para establecer una ecuación que logre estabilizar cada sensor.

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Marco Teórico
El sensor de infrarrojos es un sensor de medición de distancia, que se basa en un sistema
de emisión/recepción de radiación lumínica en el espectro de los infrarrojos.
Una de las técnicas más habituales para la medición de la distancia es mediante la

triangulación del haz de luz colimada, si bien también se puede estimar la distancia
de un objeto a partir de la cantidad de energía recibida tras rebotar la luz sobre un objeto.
Este tipo de sensor presenta el inconveniente de ser sensible a la luz ambiente como
consecuencia de que los rayos de sol también emiten en el espectro de luz infrarroja.
Por e s t e motivo, son sensores que se utilizan habitualmente en entornos con
iluminación artificial de forma predominante (interiores).
En esta práctica, comparamos dos sensores el ultrasónico HC-SR04 y el Sharp

GP2Y0A60SZ0F los cuales se definirán a continuación.
Sensor Ultrasónico HC-SR04

Los ultrasonidos son antes que nada sonido, exactamente igual que los que oímos
normalmente, salvo que tiene una frecuencia mayor que la máxima audible por el
oído humano. Esta comienza desde unos 16 Hz y tiene un límite superior de
aproximadamente 20 Hz, mientras que nosotros vamos a utilizar sonido con
frecuencia de 40 KHz, a este tipo de sonidos es a los que llamamos ULTRASONIDOS.
El funcionamiento básico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra

de una manera muy clara en el siguiente esquema, donde se tiene un receptor que emite
un pulso ultrasónico que rebota sobre un determinado objeto y la reflexión de ese pulso
es detectada por un receptor de ultrasonidos:

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Ilustración 1 Funcionamiento del Sensor de Ultrasonido
La mayoría de los sensores de ultrasonido de bajo costo se basan en la emisión de un

pulso de ultrasonido cuyo lóbulo o campo de acción, es de forma cónica. Midiendo el
tiempo que transcurre entre la emisión del sonido y la percepción del eco se puede
establecer la distancia a al que se encuentra el obstáculo que ha producido la reflexión
de la onda Sonora.
El módulo de alcance ultrasónico HC-SR04 proporciona 2cm – 400 cm sin contacto,
la precisión de alcance puede llegar a 3mm. Los módulos incluyen transmisores
ultrasónicos, receptor y circuito de control.
El principio de trabajo es
(1) Utilizando el disparador IO para al menos 10us señal de nivel alto,
(2) El módulo envía automáticamente ocho 40 kHz y detecta si hay un obstáculo para
pulsar la señal hacia atrás.

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Parámetros Electrónicos
Tabla 1 Parámetros Eléctricos
Ilustración 2 Sensor Ultrasónico HC - SR04

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Sensor Sharp GP2Y0A60SZ0F

Este sensor puede determinar la distancia a la que se encuentra un objeto en un intervalo
de aproximadamente 10 centímetros a 80 centímetros, este sensor es para aplicaciones
que requieren bastante exactitud y su interconexión a la mayoría de los
microcontroladores es directa ya que cuenta con una única salida de voltaje.
Ilustración 3 Sensor Sharp GP2Y0A60SZ0F
Este sensor consta de tres patas: alimentación, tierra y salida. La tensión en esta
última variara entre 0,3 y 3,1 voltios en función de la distancia medida, según la
curva proporcionada por el fabricante en su datasheet.
En cuanto a la alimentación, esta debe estar entre 4,5 y 5,5 voltios, recomendándose
que sea lo más estable posible. En caso de no ser muy estable pueden producirse errores
en la tensión de salida. Un modo de compensar las oscilaciones a la entrada es la adición
de un condensador de 10µF entre las patas de alimentación y tierra en modo de
filtro.

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Parametros Electrónicos
Tabla 2 Parametros Electricos a 3V.
Tabla 3 Parametros Electricos a 5V.
Ilustración 4 Sensor Sharp GP2Y0A60SZ0F

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Código
#include <SharpDistSensor.h>
// Analog pin to which the sensor is connected
const byte sensorPin = A0;
// Window size of the median filter (odd number, 1 = no filtering)
const byte mediumFilterWindowSize = 5;
float a;
// Create an object instance of the SharpDistSensor class
SharpDistSensor sensor(sensorPin, mediumFilterWindowSize);
#define Pecho 6
#define Ptrig 7
long duracion, distancia;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(Pecho, INPUT); // define el pin 6 como entrada (echo)
pinMode(Ptrig, OUTPUT); // define el pin 7 como salida (triger)
// Set sensor model
sensor.setModel(SharpDistSensor::GP2Y0A60SZLF_5V);
}
void loop() {
// Get distance from sensor
unsigned int distance = sensor.getDist();
a=distance/10;
// Print distance to Serial
// Wait some time
digitalWrite(Ptrig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Ptrig, HIGH); // genera el pulso de triger por 10ms
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Ptrig, LOW);
duracion = pulseIn(Pecho, HIGH);
distancia = (duracion/2) / 29; // calcula la distancia en centimetros

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Serial.println("ultrasonido");
Serial.println(distancia); // envia el valor de la distancia por el puerto serial
Serial.println("sharp");
Serial.println(a);
delay(500);
}
Ambas mediciones tanto las del Sharp como las de ultrasonido se realizaron en un
mismo programa para poder observar o comparar las mediciones que cada uno realizaba
cada medio segundo.
Debido que la calibración del sensor sharp es complicada se decidió utilizar la librería
del Sharp pololu para que de esta manera su calibración sea mucho más sencilla, la
librería contenía un ejemplo en el cual se realizaban las mediciones con un Sharp de
referencia distinta, por lo cual se debió cambiar a la que tenemos a nuestra
disposición, además se le tuvo que agregar una línea de código ya que el programa
imprimía los valores en milímetros y con esta línea de código se logró imprimir los
resultamos en centímetros.
Se realizó el programa de calibración del sensor de ultrasonido ya que para este no hizo
compleja la calibración.

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Conclusiones
• Se demostró mediante mediciones en diferentes condiciones que el sensor
ultrasónico y el sharp tiene problemas en cuanto a superficies inclinadas debido
a que la señal sónica es enviada en la dirección en al que va dirigida esta
superficie, por lo tanto la medición de la distancia será errada.
• Los sensores ultrasónicos son mucho más fáciles de utilizar con respecto a los
sensores Sharp debido a que estos ya están calibrados, solamente es necesario
aplicar instrucciones específicas en el código de arduino.
• Se comprobó que la precisión de los dos sensores es alta en condiciones

normales.
• Debido a la complejidad del sensor Sharp es más simple estabilizar este, usando
la librería de Sharp pololu.
• Los dos sensores fueron expuestos a la luz y no se afectaron las mediciones.
• Es superficies reflectoras no son afectados los sensores, la precisión de

estos continua.
• Se pudo evidenciar que el ultrasónico es mejor al medir distancias en

superficies metálicas que el Sharp, ya que el Sharp se envía datos erróneos.

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Bibliografías
http://www.x-robotics.com/sensores.htm
http://www.electronicaestudio.com/sensores.htm
http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transdut/que_es.htm
http://www.superrobotica.com/S320110.htm
http://picmania.garcia-cuervo.com/Proyectos_AUX_SRF04.htm

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Una parte muy importante del diseño de microrobots es el estudio de su funcionamiento

Para dotar a estas máquinas la capacidad de realizar pequeñas tareas de forma

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Una de las técnicas más habituales para la medición de la distancia es mediante la

En esta práctica, comparamos dos sensores el ultrasónico HC-SR04 y el Sharp

Sensor Ultrasónico HC-SR04

El funcionamiento básico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra

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Ilustración 1 Funcionamiento del Sensor de Ultrasonido

La mayoría de los sensores de ultrasonido de bajo costo se basan en la emisión de un

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Ilustración 2 Sensor Ultrasónico HC - SR04

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Sensor Sharp GP2Y0A60SZ0F

Ilustración 3 Sensor Sharp GP2Y0A60SZ0F

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Tabla 2 Parametros Electricos a 3V.

Tabla 3 Parametros Electricos a 5V.

Ilustración 4 Sensor Sharp GP2Y0A60SZ0F

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• Se comprobó que la precisión de los dos sensores es alta en condiciones

• Los dos sensores fueron expuestos a la luz y no se afectaron las mediciones.

• Es superficies reflectoras no son afectados los sensores, la precisión de

• Se pudo evidenciar que el ultrasónico es mejor al medir distancias en

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