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Práctica 6
“Sintonización de controladores por
Ziegler Nichols”
NOMBRE
● Castillo Hernández Irvin Gabriel
CARRERA
Mecatrónica
PROFESOR
El Filali Brahim
UNIDAD DE APRENDIZAJE
Control Clásico
GRUPO
3MM3
FECHA DE ENTREGA
03/Octubre/2017
INTRODUCCIÓN
Con el concepto de controlador bien planteado en la práctica anterior, el tema que
ahora se abordará es el de la sintonización de controladores PID, por medio de las
reglas de Ziegler Nichols, el cual, bajo una serie de pasos, nos ayudará a obtener
los valores que debe tener cada constante para cada controlador que incluye el PID,
como lo es el proporcional, el integrador y el derivativo.
Además, Ziegler Nichols nos proporciona unas tablas que nos ayudarán a obtener
los valores de las constantes, sin embargo, es importante mencionar que estos
valores ya fueron obtenidos de estudios anteriores hechos por él y por ello es que
siempre se utilizan dependiendo del tipo de controlador que se utilice.
Por otra parte, hay dos métodos que se utilizan para la sintonización en este tema.
La primera es para sistemas que son de tipo S el cual tiene únicamente un punto de
inflexión y después se estabiliza. Es decir, se pueden manejar con una recta
tangente en su punto de inflexión para sintonizar al controlador.
Y como segundo método se encuentran los otros sistemas que tienen más de una
oscilación en su comportamiento y por lo tanto no se le podría aplicar una ecuación
lineal.
Cabe mencionar que ambos métodos serán explicados más adelante para poder
entender cómo aplicarlos.
Finalmente, se resolverán algunos ejemplos para entender cada método por medio
del programa de simulación de MATLAB, llamado “Simulink” y posteriormente se
analizarán los resultados que se obtengan para poder crear conclusiones que
ayuden a comprobar la teoría corresponde con lo obtenido.
MARCO TEÓRICO
Controladores
Son los instrumentos diseñados para identificar y corregir los errores producidos al
comparar y computar el valor de referencia, es decir, la entrada del sistema, con el
valor medido del parámetro más importante a controlar en un proceso. Además, las
características de los controladores varían según su tipo, ya que en un controlador
proporcional la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del
sistema, es decir, si la señal de error es cero, también lo será la salida. Por otra
parte para los controladores de acción integral, derivativa o integral derivativo el
valor de la acción de control es proporcional a la integral o derivada de la señal de
error, correspondientemente, es decir, la acción varía en función del tiempo.
Cabe mencionar que estos tipos de controladores pueden ser esquematizados
como un manual de instrucciones que indican como debe controlar y comunicarse
con dispositivos específicos. [1]
Controlador proporcional integral derivativo (PID)
En general, para un sistema de regulación, regularmente se trata de aprovechar las
características y ventajas que cada uno de los tipos de controladores tienen.
Entonces surge el controlador PID que viene siendo la combinación de los tres tipos
de controladores antes mencionados, es decir, son la combinación y suma de estos.
De manera que si la señal varía lentamente en el tiempo, predomina la acción
proporcional e integral y, mientras que si la señal de error varía rápidamente,
predomina entonces la acción derivativa.
Estos controladores tienen la ventaja de crear una respuesta muy rápida y que de
igual manera, tiene una compensación de señal de error inmediata en el caso de
perturbaciones. Sin embargo, como el inicio de su control tiende a dar respuestas
oscilatorias, es mucho más difícil calcular y ajustar sus parámetros. [2]
Las ecuaciones que lo describen entonces son:
11 𝑑 1
𝐹. 𝑇. 𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑠(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + 𝑇𝑑 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖 𝑠 𝑑𝑡 𝑇𝑖
𝑆(𝑠) 11
= 𝐾𝑝 + 𝑇𝑑 𝑠 +
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
Su diagrama de este controlador finalmente se puede observar en la figura 4.
1
Gc ( s) K p 1 d s
is
Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti el tiempo integral y Td es el tiempo
derivativo. El esquema habitual para el PID puede ser usado entonces como se
observa en la figura 2.
1
K p 1 d s planta
is
C ( s) Ke Ls
U ( s) Ts 1
c(t )
t
L T
Pcr
1
y(t)
0.5
Salida
1.6
error
entrada (1)
1.4 y1(t)
y2(t)
1.2
0.8
y(t)
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
Salida
error
entrada (1)
1
0.8
0.6
y(t)
0.4
0.2
1
y(t)
0.5
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo [s]
Figura 9. Respuesta del sistema con controlador PID por 1er método
11.52 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ = 2.19
2.4 𝑠
2𝜋
Y sabemos que 𝑇𝑐𝑟 = 𝜔 = 2.869s
𝑛
Figura 14. Sistema con controlador PID sintonizado por el segundo método
de Ziegler Nichols
Y Como se puede observar en la figura 15, el sistema respondió como se había
predicho anteriormente, la parte de las transiciones se redujo y por lo tanto se
lograron disminuir las oscilaciones desde unos 20 segundos antes, sin embargo,
para llegar a la respuesta deseada, el tiempo que está tomando es el mismo que
del controlador PI, sin embargo, se puede recalcar que esta vez las oscilaciones ya
no existen al llegar al valor deseado, lo que nos confirma que la parte derivativa del
controlador está funcionando correctamente.
De igual manera que el primer método, se puede observar que estos funcionan
correctamente y que además si logran llevar a sistemas que no son capaces
por si solos, a seguir una entrada requerida, sin embargo, se tiene que tomar
en cuenta que también depende de la entrada que se le dé, ya que estos
métodos o reglas son aplicados únicamente para sistemas con entradas tipo
escalón.
Figura 15. Respuesta del controlador PID sintonizado por el segundo método
CONCLUSIÓN
Con los resultados obtenidos de los ejercicios realizados, se puede concluir que los
métodos de Ziegler-Nichols son totalmente adecuados para llevar a sistemas que
no pueden por sí solos, a seguir entradas que se desean. Sin embargo para ello es
importante revisar qué método es el que se tiene que aplicar al sistema que se tiene,
y además que controlador se va a utilizar, es decir, si es va a utilizar completamente
el PID o por ejemplo, resulta más eficiente con un PI. Además de que también cómo
se observó en uno de los ejercicios, no siempre el controlador PID es el más
eficiente para los sistemas, si no que por el comportamiento del sistema tal vez el
adecuado podría ser el PI.
Por otra parte, para el primer método, es muy importante realizar los cálculos
correctamente, ya que si alguno de los resultados varía aunque sea un poco de lo
correcto, el sistema se puede hacer inestable y no dar la respuesta deseada.
Finalmente, para el segundo método, como los sistemas se tratan sobre
oscilaciones continuas, el controlador PID puede ser sí el más adecuado para poder
controlar las oscilaciones del tiempo transitorio de la respuesta.
BIBLIOGRAFÍA
https://www.slideshare.net/luisquijada77/teoria-de-control-
controladores-y-sistemas-de-control [1]
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.
pdf [2]
https://www.slideshare.net/taysuu/ziegler-nichols-metodo-1 [3]
https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols [4]