Sie sind auf Seite 1von 8

IRB 6000

IRB 2000

IRB 90

IRB 6

El amanecer del robot


ABB celebra cuarenta DAVID MARSHALL, NICK CHAMBERS – En esta edición del centenario
de ABB Review se puede celebrar otro aniversario importante: hace
años de robótica 40 años que ABB (entonces ASEA) presentó su primer robot, el ASEA
IRB 6, que marcó el inicio de la apasionante historia de ABB en el
­industrial campo de la robótica. Al ser el primer robot industrial completamente
eléctrico controlado por microprocesador que se puso a la venta, el
IRB 6 fue una máquina de gran trascendencia histórica. Desde su
lanzamiento, el campo de la robótica ha cambiado drásticamente,
hasta ser casi irreconocible. Aunque a lo largo de los años se han
producido muchos avances revolucionarios, son las tecnologías que
han hecho los robots más fáciles de utilizar y de implantar las que más
han contribuido a acelerar el ritmo de adopción de la robótica.

­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­2 4 ABB review 2|14


Los avances que
ha experimentado
IRB 6700
la tecnología robó­
tica durante las
IRB 6600
cuatro últimas
­d écadas han sido
asombrosos.

A
hora hay robots industriales en ABB ha desempeñado un papel funda­ 6 kg de capacidad de carga era única, no
entornos discretos de fabrica­ mental en esta revolución del robot. sólo por su sistema de accionamiento,
ción de todo el mundo. Aumen­
tan la productividad, garantizan El primer robot in-
una calidad siempre elevada y mejoran la dustrial apareció en La hidráulica dominaba la
seguridad en el trabajo. Los avances que
ha experimentado la tecnología robótica
1961, un “Unimate”
accionado hidráuli­ ­robótica hasta que, en 1974,
durante las cuatro últimas décadas han
sido asombrosos: mientras que antes los
camente entregado
a General Motors
ASEA desarrolló el IRB 6, el
robots llevaban a cabo tareas relativa­ para trabajar en primer robot industrial total­
mente sencillas y monótonas en entornos una máquina de
peligrosos, ahora sistemas multirrobot fundición a presión. mente eléctrico y controlado
sincronizados realizan misiones sofistica­
das en celdas de producción flexibles.
La hidráulica domi­
naba la robótica
por microprocesadores
hasta que, en 1974, ­comercializado.
la empresa sueca
ASEA (que más
­tarde se fusionaría con Brown Boveri para sino también por su configuración antro­
Imagen del título formar ABB) desarrolló el IRB 6, el primer pomórfica y su uso innovador de un
La tecnología robótica ha progresado de forma
robot industrial totalmente eléctrico y microprocesador para lograr un control
espectacular en las cuatro últimas décadas, y ahora
los robots son mucho más sencillos de implantar y controlado por microprocesadores que preciso.
utilizar. se comercializó  ➔ 1. Esta máquina de

El amanecer del robot ­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­2 5


La más reciente 1 Primer cliente del IRB 6: vista de la celda de trabajo

incorporación
a la gama ABB de
robots de pintura
es el compacto y
nuevo IRB 5500
FlexPainter.

Marcó una nueva referencia en tamaño, Mecánica del robot


velocidad y repetibilidad de los movimien­ La elegancia del diseño del IRB 6 era tal
tos, y tuvo numerosos imitadores. que su cinemática antropomórfica básica
con movimientos articulares giratorios se
La soldadura por puntos pronto se con­ mantiene en la gama actual de robots de
virtió en un área de aplicación importante, ABB. Lo que ha cambiado con los años
y en 1982 se lanzó el IRB 90, diseñado es la velocidad, la precisión y el aprove­
especialmente para esta tarea. Este dis­ chamiento del espacio.
positivo de seis ejes, con alimentación de
agua, aire y electricidad integradas en el Muy pronto, las cajas reductoras sin
brazo, irrumpió con fuerza en el sector de retroceso sustituyeron a los accionamien­
la soldadura por puntos. tos de tornillo de bolas en los ejes de
“cadera” y “hombro”, lo que se tradujo en
Robots para pintar una mejor cinemática espacial. El otro
No tardaron mucho tiempo los robots en cambio importante fue el paso de los
llegar al campo de la pintura, y en 1985 motores de corriente continua (CC) a los
ASEA presentó su primer robot pintor de corriente alterna (CA), que son más
eléctrico, el TR 5000. Más tarde, en los pequeños, sin escobillas (más fáciles de
años 90 del siglo pasado, ABB inventó el mantener), más potentes y más durade­
sistema de cartucho (CBS) para pintar ros, todas ellas cualidades muy deman­
componentes en el sector del automóvil. dadas por los usuarios industriales.
Este sistema utiliza cartuchos de pintura
fáciles de sustituir para reducir el desper­ Robots para trabajo pesado
dicio de pintura y disolvente y, por tanto, Flexibilidad y adaptabilidad son caracte­
los costes y las emisiones, ampliando al rísticas constantemente exigidas por los
mismo tiempo la gama de colores. usuarios de robots. En 1991, ABB satis­
fizo estas exigencias con el IRB 6000
La más reciente incorporación a la línea para trabajo pesado (150 kg de capaci­
de robots de pintura de ABB es el nuevo dad de carga) Diseñado principalmente
y compacto IRB 5500 FlexPainter  ➔ 2. para soldadura por puntos y manipu­
El diseño y la configuración únicos del lación de grandes componentes, el
FlexPainter de montaje mural ha creado IRB 6000 es un conjunto de módulos de
la mayor y más flexible envolvente de tra­ base, de brazo y de muñeca que permi­
bajo de un robot de pintura de carrocerías ten optimizarlo a la medida de las necesi­
de automóvil. Dos FlexPainter IRB 5500 dades de cada usuario, una filosofía de
pueden realizar trabajos que, hasta la diseño que ABB sigue utilizando. Con
fecha, requerían cuatro robots de pintura. unas características atractivas para una
Los resultados son menores costes, tan­ gran variedad de clientes, el robot de sol­
to iniciales como a largo plazo, instala­ dadura por puntos IRB 6000 tuvo un éxito
ción más rápida, mayor tiempo produc­ instantáneo. El último modelo de esta
tivo y mayor fiabilidad. familia, el IRB 6700, sigue los pasos del
IRB 6000 como robot de altas prestacio­

­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­2 6 ABB review 2|14


2 El IRB 5500 3 Un IRB 6700 con LeanID

nes en el segmento de 150 a 300 kg. El lidad integrando las partes más expues­
IRB 6700 tiene un coste total de propie­ tas del equipamiento en el interior del La elegancia del
dad (TCO) un 20 por ciento menor que robot  ➔ 3. Esto hace que la programación
su predecesor inmediato, el IRB 6640, y simulación sean más previsibles, ahorra diseño del IRB 6
gracias a un diseño más robusto, unos
intervalos de servicio más largos y un
espacio y, al reducir el desgaste, prolonga
los intervalos de mantenimiento. El robot
era tal que su cine­
mantenimiento más sencillo. La fiabilidad más reciente de ABB, el IRB 6700, se ha mática antropo­
fue una consideración clave en el diseño diseñado con LeanID desde el principio.
del IRB 6700, diseñado para un tiempo mórfica básica con
medio entre fallos (MTBF) de 400.000
horas. Para lograr este nivel de fiabilidad
Lo pequeño es hermoso
A veces los robots tienen que ser peque­
movimientos arti­
se analizaron todos y cada uno de los ños. El robot industrial multiuso más culares giratorios
informes de fallo del IRB 6640, y las con­ pequeño de ABB, el IRB 120, pesa solo
secuencias extraídas se utilizaron en el 25 kg y admite una carga útil de 3 kg se mantiene en la
diseño del IRB 6700. Con un consumo
eléctrico un 15 por ciento menor, también
(4 kg con muñeca vertical) con un alcance
de 580 mm  ➔ 4. También se comercializa
gama actual de
es más respetuoso con el medio ambien­ una versión acabada en blanco para salas robots de ABB.
te y con la factura de electricidad. limpias ISO 5 (clase 100), certificada por
el IPA (Fraunhofer-Institut Produktions­
Bien equipado technik und Automatisierung).
La fiabilidad del equipamiento de un robot
–los cables y tubos que suministran aire, La variante IRB 120T se utiliza para aplica­
electricidad, líquidos, hilo de soldadura, ciones de recogida y colocación que
etc. en el extremo del brazo– es al menos requieren una extrema flexibilidad combi­
tan importante como el propio robot. En nada con una repetibilidad de 10 µm, la
muchos casos, el desgaste del equipa­ mejor del sector. El IRB 120T de seis ejes
miento es lo que más complica el mante­ ofrece un aumento sustancial de las veloci­
nimiento. Los cables sueltos no sólo dades máximas de los ejes cuatro, cinco y
se desgastan antes, sino que también seis, lo que se traduce en una mejora del
limitan el movimiento libre del robot. El tiempo de ciclo de hasta un 25 por ciento.
equipo totalmente integrado (ID), monta­
do dentro del robot, es caro y puede limi­ Robots de recogida y colocación de
tar los materiales o servicios que pude alta velocidad
conducir. El nuevo equipamiento ligero ABB presentó en 1998 el IRB 340
de ABB (Lean ID) equilibra coste y durabi­ FlexPicker®, otra referencia histórica por

El amanecer del robot ­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­2 7


La fiabilidad fue 4 Un IRB 120 en ABB SACE, en Frosinone

una consideración
clave en el diseño
del IRB 6700, crea­
do para un tiempo
medio entre fallos
de 400.000 horas.

ser el primer robot “estilo delta” para radio de acción de 2,4 metros, ocupa marlo y hacerlo funcionar. Cuarenta años
aplicaciones de recogida y colocación.
­ un 20 por ciento menos espacio y es un y cuatro cambios de generación de siste­
Alcanzaba una impresionante aceleración 15% más rápido que sus competidores mas de control más tarde, el panorama
de 10 G y 150 recogidas por minuto, más próximos. ha cambiado por completo: el IRC 5, el
superando al operario humano en varios controlador robótico de quinta genera­
órdenes de magnitud en velocidad y ver­ La oferta moderna de robots se extiende ción de ABB, está específicamente dise­
satilidad de manipulación de objetos mucho más allá del propio robot y el ñado para que los robots sean más fáci­
pequeños, como componentes electróni­ IRB 460, por ejemplo, está equipado con les de usar e integrar en la fábrica  ➔ 7.
cos y alimentos. el paquete de función PalletPack 460.
Este paquete es un conjunto de produc­ El IRC5 ofrece un control de movimientos
El software del FlexPicker ofrece una tos prediseñados configurados para la superior e incorporación rápida de otros
combinación de control de movimientos paletización de final de línea que mejora equipos. Su tecnología de control de
de alto rendimiento que integra orienta­ considerablemente la facilidad de uso movimientos, que incorpora TrueMove y
ción visual y seguimiento de cinta trans­ para los integradores. QuickMove, es esencial para el comporta­
portadora. El modelo actual de serie miento del robot en términos de precisión,
(IRB 360) también se comercializa con Para paletización de alta producción velocidad, duración del ciclo, programabi­
brazos más largos y varias capacidades y capa continua, ABB tiene el robot lidad y sincronización con dispositivos
de carga de 1 a 8 kg dependiendo de las IRB 760. Con una capacidad de carga de externos. QuickMove calcula la máxima
necesidades, con un radio de acción de 450 kg y un alcance de 3,2 m, este robot aceleración posible en cada movimiento y
hasta 1,6 m  ➔ 5. Estas nuevas funciones presenta una elevada inercia de muñeca, la utiliza al menos en un eje para minimizar
permiten a la máquina ejecutar acciones el doble que la competencia, que le per­ el tiempo hasta la posición final. TrueMove
de recogida y colocación a mayores dis­ mita girar productos más pesados y más garantiza que la trayectoria del movimien­
tancias que nunca y trabajar satisfactoria­ grandes más deprisa que cualquier otro to es la misma con independencia de la
mente incluso en la recogida de varios robot de su categoría. La mayor veloci­ velocidad y evita la necesidad de ajustarla
componentes pesados. dad hace que el IRB 760 sea especial­ cuando los parámetros de velocidad se
mente adecuado para la paletización de modifican en línea. Otras características
Paletización varias capas de bebidas, materiales de son el conocido dispositivo de interfaz
Un área de aplicación para los robots que construcción y productos químicos. FlexPendant de ABB con pantalla táctil y
ha crecido enormemente en los últimos programación con palanca tipo joystick, el
años es la paletización   ➔ 6. El nuevo Avances en sistemas de control flexible lenguaje RAPID y potentes capaci­
IRB 460 de ABB es el robot de paletiza­ En 1974, el sistema de control del IRB 6 dades de comunicación.
ción más rápido del mundo. De tamaño tenía solamente un microprocesador Intel
reducido y con una capacidad de eleva­ 8008 de 8 bits, una interfaz de usuario ABB presentó recientemente una versión
ción de 110 kg, este robot de cuatro ejes con un visor LED de cuatro dígitos y más pequeña del IRC5 para aplicaciones
ejecuta hasta 2.190 ciclos por hora y 12 botones y un software rudimentario en las que el espacio debía reducirse al
es perfecto para la paletización de alta para interpolación de ejes y control de mínimo, pero garantizando la funcionali­
velocidad a final de línea y para la paleti­ movimientos. El robot precisaba de cono­ dad completa IRC 5.
zación de bolsas. El IRB 460 tiene un cimientos especializados para progra­

­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­2 8 ABB review 2|14


5 Un IRB 360 en acción 6 Un IRB 660 paletizando bidones de pintura

El componente central del sistema es sospechosa. Si se detecta un riesgo para


RobotWare, con varios complementos la seguridad, SafeMove ejecuta una para­ El nuevo Lean ID
opcionales diseñados para aumentar la
funcionalidad y facilidad de uso para los
da de emergencia, que detiene el robot en
una fracción de segundo. de ABB equilibra
usuarios de robots. Por ejemplo, multita­
rea, transferencia de información de un FlexFinishing y control de la fuerza
coste y durabilidad
archivo al robot, comunicación con siste­ Otro avance reciente es el sistema integrando las par­
mas externos o tareas de movimiento FlexFinishing de ABB que incorpora
avanzadas. control de la fuerza de mecanizado
­ tes más expuestas
Una característica destacada de IEC 5 es
­RobotWare para operaciones delicadas,
en particular para rectificado, desbarbado
del equipamiento
su función MultiMove, que permite el con­ y pulido de piezas de fundición. Esta en el interior del
trol de hasta cuatro robots ABB además exclusiva aplicación de robótica, presen­
de posicionadores de trabajo y otros dis­ tada por primera vez en 2007, contiene robot.
positivos servo, con un total de 36 ejes, un entorno de programación que permite
de forma totalmente coordinada. al robot encontrar por sí mismo la trayec­
toria óptima. Un bucle de realimentación
Pese a su complejidad, la configuración y controla la velocidad y la presión de la
el uso de este tipo de celda multirrobot herramienta.
con movimientos totalmente coordinados
se hicieron más sencillos con FlexPen­ La aplicación permite una programación
dant, la primera interfaz abierta robot-ope­ sencilla y eficaz en la que el sensor de
rario del mundo, desarrollada para IRC 5. fuerza se utiliza para definir la trayectoria
del robot; el operario se limita a mover
Seguridad de los robots de última el robot con la mano para mostrarle la
generación trayectoria aproximada. El robot sigue
­
Para garantizar la seguridad de las perso­ automáticamente la pieza, registrando la
nas que trabajan con robots industriales, trayectoria exacta y generando un pro­
tradicionalmente los seres humanos y grama de robot.
los robots estaban separados por vallas,
y era necesario emplear un costoso ­equipo Este enfoque innovador no solo mejora
de seguridad. SafeMove de ABB disminuye la calidad de los componentes termina­
la necesidad de esos equipos. SafeMove dos, sino que además reduce el tiempo
es un ordenador independiente alojado en total de programación hasta en un 80%,
el armario del IRC5 que permite la vigilan­ acorta el ciclo del robot en un 20% y pro­
cia fiable y con tolerancia a fallos de la velo­ longa la vida útil de las herramientas
cidad y posición del robot y la detección de de rectificado en un 20%. Se comerciali­
toda desviación de la norma no deseada o zan otros paquetes funcionales para tra­

El amanecer del robot ­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­2 9


7 Controlador IRC 5 8 Paquete para la función de encolado

El software del bajo de precisión, como el encolado. El


paquete de encolado programa movi­
el mundo virtual, todo funcione exacta­
mente igual que en el real.
FlexPicker ofrece mientos del robot y dispensación de
adhesivo perfectamente coordinados con Para los desarrolladores, este método
una combinación la cinta transportadora. La aplicación y el de programación es muy eficaz y puede

de control de encolado de alta precisión y uniformes


realizados con robot no solo mejora la
llevarse a cabo sin la presión del tiempo y
sin las limitaciones de la presencia de la
­movimientos de calidad de las piezas, sino que además
reduce la duración de los ciclos  ➔ 8.
maquinaria preexistente. La simplificación
de la integración de robots gracias a una
alto rendimiento programación sencilla ha permitido a

que integra orien­ Programación por ordenador


A lo largo de los años, ha resultado evi­
clientes e integradores reducir costes y
llegar más deprisa al mercado, lo que se
tación visual y dente que la forma más fácil, rápida, pre­
cisa y flexible de programar robots es en
traduce en una recuperación de la inver­
sión prácticamente instantánea.
­seguimiento de un ordenador en la oficina, antes de tocar
ningún equipo físico en el mundo real. Listo para usar
cinta transpor­ Las celdas de fabricación normalizadas
tadora. Esta es la mejor forma de aumentar la
rentabilidad de la inversión en sistemas
están eliminando algunas de las últimas
barreras que se oponían a la implantación
de robots, lo que se traduce en menores de la robótica. En lugar de construir cel­
costes, acceso más rápido al mercado y das de robots desde cero, los clientes
productos de gama superior. pueden utilizar el concepto FlexLean de
ABB, que ofrece una celda compacta en
ABB RobotStudio permite programar en la que robots, controladores y cableado
un ordenador sin tener que construir nada están premontados en una plataforma.
ni interferir con la producción real. Simpli­ FlexLean ofrece al sector de la automo­
fica el proceso de programación de ción celdas de montaje geométrico y de
robots y facilita el diseño de soluciones reposición con diversas configuraciones
para entornos de producción complejos. predefinidas y una amplia gama de pro­
ductos de robótica. Esto se traduce en
Entre todas las soluciones de pro­ celdas tan económicas que puede com­
gramación de robots por ordenador, petir con el trabajo manual en países de
RobotStudio es única porque se basa en bajos costes laborales.
el controlador virtual de ABB, una copia
exacta del software real que se ejecuta en Un complemento a la gama de celdas nor­
los robots ABB de producción. El uso de malizadas es ABB FlexArc®, un completo
programas reales de los robots y de paquete de soldadura por arco  ➔ 9. Inclu­
archivos de configuración idénticos a los ye todos los componentes necesarios
utilizados en la fábrica garantiza que, en para la soldadura robótica al arco: robots,

­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­3 0 ABB review 2|14


9 FlexArc: el paquete de soldadura completo 10 Visión integrada

IEC 5 con soporte para coordinación de La amplia librería de comandos de visión sistema de robots conectándose al portal
varios robots, posicionadores y equipo de de Visión Integrada facilita su uso, incluso MyRobot de ABB.
soldadura. Los clientes pueden elegir para quienes manejan sistemas de visión
entre distintas soluciones de producción por primera vez. La herramienta de pro­ La era del robot industrial
con un robot o con varios. Todos los gramación fuera de línea 3-D de ABB, Desde que ASEA presentó en 1974 su
cables internos se canalizan y conectan en RobotStudio, ofrece de serie componen­ primer robot totalmente eléctrico contro­
fábrica. Todos los componentes de las cel­ tes preparados para una fácil programa­ lado por microprocesador, la robótica
das están montados en una base común, ción del robot y del sistema de visión. industrial ha recorrido un largo camino, y
lo que ahorra la necesidad de trabajos de el ritmo de cambio no deja de acelerarse.
ingeniería en la planta. El soft­ware se ha Servicio a distancia Este año, ABB espera vender su robot
prediseñado para facilitar la configuración Un rendimiento insuficiente del robot nº 250.000 y se prepara para continuar
y el funcionamiento. Como solución com­ ­puede afectar de forma sustancial a la pro­ liderando nuevos avances y crear una
pleta, una celda FlexArc se puede trasla­ ducción. Ésta es la razón por la que ABB completa gama de robots industriales,
dar dentro del centro de producción o presentó las tecnologías de servicio a dis­ controladores de robots, software asocia­
incluso a otro. Ello permite a los ingenieros tancia y ahora ha creado un servicio mun­ do y opciones innovadoras de servicio.
diseñar distribuciones de fábrica muy flexi­ dial con 1.200 especialistas de ser­vicio en En 40 años la precisión de posiciona­
bles que satisfacen la demanda actual de más de 50 países y más de 100 sedes. La miento ha mejorado desde 1 mm hasta
cambios rápidos de configuración. base instalada de ABB de más de 230.000 10 µm, las interfaces de usuario desde un
robots ofrece enormes ventajas de escala visor LED de 4 dígitos hasta una pantalla
Visión robótica y permite prestar un servicio de categoría totalmente táctil en Windows y desde una
Incluso en la última década, la tecnología mundial a un coste razonable. Este aspec­ capacidad de memoria de 8 kb a muchos
de la visión ha progresado muchísimo, to es un elemento diferenciador funda­ terabytes. Al mismo tiempo, la fiabilidad
y ABB se ha dado cuenta de que un sis­ mental para ABB en el mercado. ha aumentado extraordinariamente, y los
tema robótico potente guiado por la costes han bajado en tal medida que, en
visión puede ayudar a superar muchos Con el servicio a distancia, los datos del la actualidad, un robot cuesta menos de
problemas de fabricación. robot se envían desde el controlador a un la mitad que costaba hace 10 años. Ha
centro de servicio para su análisis auto­ llegado la era del robot industrial.
El producto Vision Integrada de ABB, que mático y su escrutinio por parte de un
puede utilizarse en muchos sectores experto. El experto puede identificar a
industriales, tiene 50 potentes herramien­ distancia la causa del fallo y prestar un
tas de visión, enfoque automático, ilumi­ servicio rápido al usuario final. Muchos David Marshall
nación y óptica integradas, captura de problemas se pueden resolver sin visitar ABB Robotics
imagen más rápida, capacidad de ali­ el centro. El análisis automático no solo Milton Keynes, Reino Unido
mentar y controlar varias formas de alum­ puede proporcionar una alerta de fallo, david.marshall@gb.abb.com
brado exterior y suficiente capacidad de sino también predecir dificultades futuras.
entrada/salida para casi cualquier situa­ En cualquier momento y desde cualquier Nick Chambers
ción de inspección, todo ello en un lugar, un usuario puede verificar el estado ABB Robotics
paquete IP67 de reducidas dimensio­ de los robots y acceder a información Auburn Hills, MI, Estados Unidos
nes  ➔ 10. importante de mantenimiento sobre el nick.chambers@us.abb.com

El amanecer del robot ­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­3 1