Api C8 1

IST / DEEC / SSC LEEC / MEEC 2002-2003
Automação
de
Processos Industriais
SEDs e Automação Industrial
Docentes:
Prof. Paulo Jorge Oliveira e-mail: pjcro@isr.ist.utl.pt
Eng. Alexandre Bernardino Tel: 21 8418053 ou 2053 (interno)
API P. Oliveira Pág. 1
IST / DEEC / SSC Automação de Processos Industriais
Programa da Cadeira:
Cap. 7 - Análise de Sistemas de Eventos Discretos [1 semana]

...
Cap. 8 - SEDs e Automação Industrial [1 semana]
Relação GRAFCET/Redes de Petri.

Modificação de modelos
Adaptação de ferramentas
Análise das soluções de automação industrial por analogia

com os sistemas de eventos discretos.
…
Cap. 9 – Supervisão de Sistemas [1 semana]
IST / DEEC / SSC Cap. 8 – SEDs e Automação Industrial
Alguns ponteiros acerca de Sistemas de Eventos Discretos

Resenha histórica: http://prosys.changwon.ac.kr/docs/petrinet/1.htm
Tutorial: http://www.eit.uni-kl.de/litz/ENGLISH/members/frey/VnVSurvey.htm
http://vita.bu.edu/cgc/MIDEDS/
http://www.daimi.au.dk/PetriNets/
Analisadores, http://www.ppgia.pucpr.br/~maziero/petri/arp.html (em português)

e http://wiki.daimi.au.dk:8000/cpntools/cpntools.wiki
Simuladores: http://www.informatik.hu-berlin.de/top/pnk/download.html
Bibliografia: * Petri Nets and GRAFCET: Tools for Modelling Discrete Event Systems
R. DAVID, H. ALLA, New York : PRENTICE HALL Editions, 1992

Dado um Sistema de Eventos Discretos a implementar:
1. Utilização de GRAFCET
a) Menor capacidade de modelação
b) Implementação em PLCs imediata
c) Métodos de análise escassos ou inexistentes
2. Utilização de Redes de Petri

a) Maior capacidade de modelação
b) Implementação em PLCs indirecta ou
desenvolvimento de software dedicado
c) Análise por métodos clássicos

Implementação de SEDs utilizando GRAFCET
ANÁLISE
Modificação dos SEDs
GRAFCET Redes de Petri
Adaptação das Ferramentas

Implementação de SEDs
Modelo do SED e do Sistema Controlado
Sistema a ser Controlado
Interface
Controlador
Necessário
fazer modelo
Sistema a controlar
Interface a utilizar...
Implementação de SEDs utilizando Redes de Petri
Implementação
Funcionalidades
Adaptação
PCs PLC Redes de Petri
Ambos os caminhos são válidos,

mas estão fora do âmbito deste curso.

Análise de soluções
GRAFCET→Redes de Petri
Semelhanças a explorar:
a) Lugares e etapas têm funcionalidades semelhantes
b) Existem transições em ambas as ferramentas
c) Lugares podem ser utilizados para implementar

contadores e variáveis binárias
d) Funções lógicas podem-se traduzir facilmente em

dependências para disparo de transições

Diferenças a ter em consideração:
a) Regras de disparo (exclusão mútua)
b) Conflitos
c) Activação binária das etapas
d) Interface com o sistema a ser controlado
e) Funções de activação

Representação de variáveis activas ao nível
p1 Pa_on
1
a
↓a
2
p2 Pa_off
↑a

Representação de variáveis activas ao flanco

↑a
p1
1
↑a
2
p2
Atenção aos efeitos de memória.

Redes de Petri→ GRAFCET
Adaptação de ferramentas:
Árvore de Alcançabilidade
|
\/
Grafo de Alcançabilidade
Método das Equações Matriciais para

descrever a evolução do estado

Grafo de alcançabilidade
Construir um grafo de marcações atingíveis.

Constituída por dois tipos de nós:
• terminais
• interiores
Os nós duplicados, não se representam, sendo ligados às

respectivas cópias.
Introduz-se o simbolo infinito (ω)
para obter árvores de tamanho finito,
sempre que uma marcação cubra outra.
Grafo de alcançabilidade
Teorema - Se existirem nós terminais no grafo de

alcançabilidade então o GRAFCET têm deadlocks.
Este método vai ser usado para estudar as propriedades

introduzidas anteriormente.

Conjunto alcançavel
Dada um GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) com uma marcação

µ0 o conjunto de todas as marcações que se podem obter é o
conjunto alcançavel (ou atingível) µ’ ∈ R(C, µ ).
Nota: NÃO É INFINITO!

Dado um GRAFCET com m
etapas tem no máximo 2m nós.

Segurança e Limitação
O GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) É SEMPRE SEGURO.
O mesmo não se passa em relação a elementos auxiliares ao

GRAFCET, por exemplo contadores ou buffers.
Para esses casos utilizar o mesmo tipo de análise que se

estudou para Redes de Petri.

Conservação
Um GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) é estritamente
conservativo se para todo o µ’ ∈ R(C, µ )
Σ µ’(pi)= Σ µ(pi).
pi ∈ P pi ∈ P
Um GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) é conservativo se

existir um vector de pesos ω, sem elementos nulos,
para todo o µ’ ∈ R(C, µ ) tal que seja constante
Σ ω(pi)µ(pi).
pi ∈ P
Vivacidade das transições: A transição tj é viva de

Nível 0 - se nunca pode ser disparada.
Nível 1 - se é potencialmente disparável, isto é se existir µ’ ∈ R(C, µ) tal que

tj está permitida em µ’.
Nível 2 - se, para cada inteiro n, existir uma sequência de disparos na qual
ocorrem n disparos de tj .
Nível 3 - se existir uma sequência de disparos na qual ocorre um número

infinito de disparos de tj .
Nível 4 - se para cada µ’ ∈ R(C, µ) existir uma sequência σ que leva a que se
torne permitida.

Exemplo de GRAFCET
• t4 é de nível 0. 1
t3 ~a t1 a
• t1 é de nível 3.
3 2
b
• t2 é de nível 3. t2
d
t4
4
• t3 é de nível 1.

Exemplo de GRAFCET
(1, 0, 0, 0)
1
t1 t3
t3 ~a t1 a
(0, 1, 0, 0) (0, 0, 1, 0) 3 2
t2 term.
b
t2
d
(1, 0, 0, 0) t4
4
dup.

Exemplo de GRAFCET
1
(1, 0, 0, 0) t3 ~a t1 a
t2 t1 t3 3 2
b
(0, 1, 0, 0) (0, 0, 1, 0) t2
d
term. t4
4
Estritamente conservativo.


Método das Equações Matriciais (da Evolução do Estado)
A evolução do estado de um GRAFCET pode ser escrita de

forma compacta como:
µ ′ = µ + f (σ )D
onde:
µ’ - marcação a atingir (vector linha)
µ - marcação inicial
f (σ) - vector (linha) de disparo de transições
D - matriz de incidência. Contabiliza a evolução de
tokens quando há disparos de transições.

Problemas que podem ser abordados com o

Método das Equações Matriciais
•Alcançabilidade (condição suficiente)

Teorema – se o problema de encontrar o vector de disparos que
conduza um GRAFCET, sem conflitos, do estado µ ao estado µ’ não
tem solução, pelo método das equações matriciais, então o problema
de alcançabilidade de µ’ não tem solução.
• Conservabilidade – pode-se determinar o vector de conservação

de modo automático.
• Invariância temporal – podem-se encontrar os ciclos de operação.

Exemplo de GRAFCET µ ′ = µ + f (σ )D
− 1 1 1 0 0 
 0 −1 0 1 0 
1 D= 
 0 0 −1 0 1 
 
t1 a  1 0 0 − 1 − 1
2 3
Conservação Dω = 0
− w1 + w2 + w3 = 0
t2 b t3 c
 −w +w =0
w1 = w3 + w4
 2 4 w1 = w2 + w5
4 5 
 − w3 + w5 = 0 w2 + w3 = w4 + w5
 w1 − w4 − w5 = 0
2
1 
Solução:  
t4 d sistema de equações w = 1 .
 
inderminado 1 
1 
Exemplo de Rede de Petri µ ′ = µ + f (σ )D

− 1 1 1 0 0 
 0 −1 0 1 0 
1 D= 
 0 0 −1 0 1 
 
t1 a  1 0 0 − 1 − 1
2 3
Invariância temporal f (σ )D = 0
− σ 1 + σ 4 = 0
t2 b t3 c
 σ −σ = 0
Solução:  1 2
4 5 sistema de equações  σ1 −σ 3 = 0
inderminado  σ −σ = 0
 2 4
 σ 3 − σ 4 = 0
t4 d σ 1 = σ 2 = σ 3 = σ 4 = 1.
Exemplo de Rede de Petri µ ′ = µ + f (σ )D

1 2 3
µ ′ = [0 0 0 1 1]
− 1 − 1 0 1 0
D= 
 0 − 1 − 1 0 1 
t1 a t1 a
4 5  0 = 1−σ1
0 = 1 − σ − σ
 1 2
 0 = 1−σ 2
Sistema de Equações Impossíveis,  1 = σ1
Logo a marcação não é atingível. 
 1 = σ 2
ERRADO!
O método falha se houver conflitos.


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SEDs e Automação Industrial

Cap. 7 - Análise de Sistemas de Eventos Discretos [1 semana]

Relação GRAFCET/Redes de Petri.

Análise das soluções de automação industrial por analogia

Alguns ponteiros acerca de Sistemas de Eventos Discretos

Analisadores, http://www.ppgia.pucpr.br/~maziero/petri/arp.html (em português)

API P. Oliveira Pág. 3

Dado um Sistema de Eventos Discretos a implementar:

2. Utilização de Redes de Petri

API P. Oliveira Pág. 4

Implementação de SEDs utilizando GRAFCET

Modificação dos SEDs

GRAFCET Redes de Petri

Adaptação das Ferramentas

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Sistema a ser Controlado

Implementação de SEDs utilizando Redes de Petri

PCs PLC Redes de Petri

Ambos os caminhos são válidos,

API P. Oliveira Pág. 7

a) Lugares e etapas têm funcionalidades semelhantes

b) Existem transições em ambas as ferramentas

c) Lugares podem ser utilizados para implementar

d) Funções lógicas podem-se traduzir facilmente em

API P. Oliveira Pág. 8

Diferenças a ter em consideração:

a) Regras de disparo (exclusão mútua)

c) Activação binária das etapas

d) Interface com o sistema a ser controlado

API P. Oliveira Pág. 9

Representação de variáveis activas ao nível

API P. Oliveira Pág. 10

Representação de variáveis activas ao flanco

Atenção aos efeitos de memória.

API P. Oliveira Pág. 11

Método das Equações Matriciais para

API P. Oliveira Pág. 12

Redes de Petri→ GRAFCET

Construir um grafo de marcações atingíveis.

Os nós duplicados, não se representam, sendo ligados às

Redes de Petri→ GRAFCET

Teorema - Se existirem nós terminais no grafo de

Este método vai ser usado para estudar as propriedades

API P. Oliveira Pág. 14

Redes de Petri→ GRAFCET

Dada um GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) com uma marcação

Nota: NÃO É INFINITO!

API P. Oliveira Pág. 15

Redes de Petri→ GRAFCET

O GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) É SEMPRE SEGURO.

O mesmo não se passa em relação a elementos auxiliares ao

Para esses casos utilizar o mesmo tipo de análise que se

API P. Oliveira Pág. 16

Redes de Petri→ GRAFCET

Um GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) é conservativo se

Redes de Petri→ GRAFCET

Vivacidade das transições: A transição tj é viva de

Nível 1 - se é potencialmente disparável, isto é se existir µ’ ∈ R(C, µ) tal que

Nível 3 - se existir uma sequência de disparos na qual ocorre um número

API P. Oliveira Pág. 18

Redes de Petri→ GRAFCET

API P. Oliveira Pág. 19