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“Universidad Católica
de Santa María”
Máquinas Eléctricas
Laboratorio N°7: Aplicación de los
Sistemas de Control de Velocidad al Motor DC
Arequipa - Perú
Laboratorio N° 7
“Aplicación de los Sistemas de
Control de Velocidad al Motor de
Corriente Continua”
Resumen
1. Objetivos
2. Fundamento Teórico
3. Procedimiento de Ejecución
4. Cuestionario
5. Observaciones y Conclusiones
6. Bibliografía
1. Objetivos
● OBJETIVO 1: Demostrar el método de control de velocidad del motor DC variando la
tensión de entrada (alimentación).
● OBJETIVO 2: Demostrar el método de control de velocidad del motor DC variando la
corriente de armadura.
● OBJETIVO 3: Demostrar el método de control de velocidad del motor DC variando la
corriente en el circuito de excitación.
● OBJETIVO 4: Demostrar las limitaciones prácticas del ensamble de circuitos de control de
velocidad frente al modelo matemático teórico.
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2. Fundamento Teórico
Introducción
Antes de la amplia aplicación de los accionamientos electrónicos de potencia para
controlar las máquinas de ac, los motores de cd eran por mucho las máquinas que se
seleccionaban en las aplicaciones que requerían flexibilidad de control. Aun cuando en
los últimos años, los accionamientos de ac se han vuelto bastante comunes, la facilidad
del control de las máquinas de dc garantiza que se sigan usando en muchas
aplicaciones.
La principal razón por la que se utilizan con gran frecuencia motores dc en el diseño de
sistemas de control es la facilidad con que su desempeño se adapta para satisfacer las
demandas del sistema. Expresado de manera distinta: un motor dc permite modificar su
velocidad a cualquier par conveniente sin efectuar ningún cambio en su construcción.1
Control de Velocidad
Los tres métodos más comunes de control de la velocidad para los motores dc son de
ajuste del flujo, que por lo común se realiza controlando la corriente de campo, ajustando
la resistencia asociada con el circuito de la armadura y ajustando el voltaje en las
terminales de la armadura.
1
GURU B., HIZIROGLU H., Máquinas Eléctricas y Transformadores, p. 372.
2
Figura 1. Circuito equivalente para un motor dc excitado por separado.
Con el fin de examinar el efecto del control de la corriente de campo, se iniciará con el
caso de un motor dc que acciona una carga de par constante Tcarga. Se puede escribir el
voltaje generado de un motor dc como
( 1 )
en donde If es la corriente promedio de campo, ωm es la velocidad angular en rad/seg y
Kf es una constante geométrica que depende de las dimensiones del motor, de las
propiedades del material magnético usado para su construcción, así como del número de
vueltas en el devanado de campo.
( 2 )
y, a partir del circuito equivalente de la Figura 1, se puede ver que la corriente de
armadura queda dada por
( 3 )
Después de hacer el par del motor igual a Tcarga, es posible resolver las ecuaciones para
( 4 )
3
Por medio de la ecuación ( 4 ), reconociendo que en general la caída de voltaje en la
resistencia de la armadura Ia Ra es bastante pequeña en comparación con el voltaje en la
armadura Va, se observa que para un par de carga dado, la velocidad del motor
aumentará al decrecer la corriente de campo y disminuirá al incrementarse ésta. La
velocidad más baja que es posible obtener es la correspondiente a la corriente máxima
de campo (la corriente de campo queda limitada por consideraciones de calentamiento);
la velocidad más alta queda limitada en lo mecánico por la integridad mecánica del rotor
y con respecto a lo eléctrico por los efectos de la reacción de la armadura en condiciones
de campo débil, lo que da lugar a una mala conmutación.2
Control de la resistencia del circuito de la armadura o inducido. El
control de la resistencia del circuito de la armadura o inducido proporciona un medio
para obtener la velocidad reducida mediante la inserción de una resistencia externa en
serie en el circuito de la armadura. Se puede usar con los motores con excitación en
serie, en derivación y compuestos; para los dos últimos tipos el resistor en serie se debe
conectar entre el campo en serie y la armadura, no entre la línea y el motor. Este es un
método común de control de la velocidad para los motores con excitación en serie y, en
general, su acción es análoga a la del control del motor de inducción de rotor devanado
por la adición de resistencia externa en serie al rotor.3
De acuerdo con el valor de la resistencia en serie de la armadura, la velocidad puede
variar de manera significativa con la carga, ya que esa velocidad depende tanto de la
2
FITZGERALD, KINGSLEY, KUSKO, Teoría y Análisis de las Máquinas Eléctricas, p. 558.
3
FITZGERALD, KINGSLEY, KUSKO, Teoría y Análisis de las Máquinas Eléctricas, p. 560.
4
caída de voltaje en esta resistencia como de la corriente en la armadura demandada por
la carga. Por ejemplo, un motor en derivación de 1200 r/min cuya velocidad con carga se
reduce hasta 750 r/min por la resistencia en serie de la armadura, regresará muy cerca
de la operación a 1200 r/min si se elimina la carga, porque la corriente en vacío produce
una caída de voltaje a través de la resistencia en serie que es insignificante. La
desventaja de la mala regulación de la velocidad puede no ser importante en un motor
con excitación en serie, ya que se usa solo en donde se requiere o se puede tolerar el
servicio de velocidad variable.
Asimismo se tiene una variación de este esquema de control mediante el método de la
armadura en derivación, el cual se puede aplicar a un motor con excitación en serie,
como en la Figura 2a, o en uno en derivación, como en la Figura 2b. En realidad, los
resistores R1 y R2 actúan como un divisor de voltaje, aplicando un voltaje reducido a la
armadura. Es posible obtener una mayor flexibilidad porque ahora los dos resistores se
ajustan con el fin de suministrar el rendimiento deseado. Para los motores con excitación
en serie, se puede ajustar la velocidad en vacío en un valor finito y razonable, por lo
tanto, el esquema es aplicable a la producción de bajas velocidades con cargas ligeras.
Para los motores en derivación se mejora de modo apreciable la regulación de la
velocidad en el rango de las bajas velocidades, porque es claro que la velocidad en vacío
es inferior al valor sin resistores de control.
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Figura 2. Método de control de velocidad de la armadura en derivación aplicado a:
a) un motor con excitación en serie y b) un motor en derivación.
Control del voltaje en las terminales de la armadura. Es posible realizar
con facilidad el control del voltaje de las terminales de la armadura con el uso de
sistemas electrónicos de potencia. En la Figura 3 se muestran en forma un tanto
esquemáticas tres posibles configuraciones. En la Figura 3a se utiliza un rectificador
controlado por fase en combinación con un capacitor de filtro de acoplamiento de dc, con
el fin de producir un voltaje variable de acoplamiento de dc que se pueda aplicar de
manera directa a las terminales de la armadura del motor dc.
En la Figura 3b se produce un voltaje constante de acoplamiento de dc por medio de un
rectificador de diodo en combinación con un capacitor de filtro de acoplamiento de dc.
Entonces se hace variar el voltaje en las terminales de la armadura mediante un esquema
de modulación del ancho de pulso, en el cual,de manera alternada, se abre y se cierra el
interruptor S. Cuando se cierra el interruptor S, el voltaje en la armadura es igual al voltaje
de acoplamiento de cd Vdc, y cuando se abre, la corriente se transfiere al diodo de
operación libre, haciendo en esencia que el voltaje en la armadura sea cero. Por lo tanto,
en esta condición, el voltaje promedio en la armadura es igual a
( 5 )
en donde
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En la figura 3c se muestra una configuración de puente en H. Note que si el interruptor S3
se mantiene cerrado, en tanto que el S4 permanece abierto, esta configuración se reduce
a la de la figura 3b. Sin embargo, la configuración de puente en H es más flexible porque
puede producir en la armadura tanto voltaje de polaridad positiva como negativa. Por
ejemplo, si se cierran los interruptores S1 y S3, el voltaje en la armadura es igual a Vdc
, en
tanto que si se cierran los interruptores S2 y S4, el voltaje en la armadura es igual al -V
dc.
Es evidente que el uso de una configuración en puente de este tipo en combinación con
una selección apropiada de señales de control hacia los interruptores, permitirá que con
este sistema PWM se logre cualquier voltaje deseado en la armadura en el rango -Vdc ≤
Va ≤ Vdc .
El control del voltaje de la armadura saca ventaja del hecho de que, debido a que la caída
de voltaje a través de la resistencia de la armadura es más o menos pequeña, un cambio
en el voltaje en las terminales de la armadura de un motor en derivación en el estado
estable viene acompañado por un cambio muy similar en el voltaje de la velocidad. Con
una corriente constante en el campo de derivación y como resultado del flujo de campo,
este cambio en el voltaje de la velocidad incluye un cambio proporcional en la velocidad
del motor. Por lo tanto, la velocidad del motor se puede controlar de modo directo por
medio en las terminales de la armadura.4
Figura 3. Tres configuraciones típicas para el control del voltaje de la armadura.
a) Voltaje variable de acoplamiento de dc (producido por un rectificador controlado por fase) aplicado
directamente a las terminales de la armadura del motor dc. b) Voltaje constante de acoplamiento de dc
con modulación del ancho del pulso de una sola polaridad. c) Voltaje constante de acoplamiento de dc
con un puente completo en H.
4
FITZGERALD, KINGSLEY, KUSKO, Teoría y Análisis de las Máquinas Eléctricas, p. 562.
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3. Procedimiento de Ejecución
No se llegó a realizar de manera práctica el laboratorio, se deja como evidencia el
procedimiento que sugiere la guía.
1. Utilizando las herramientas y materiales adecuados realizar el montaje del circuito del
motor de corriente continua, según indicaciones en el laboratorio.
2. Usando un reóstato (resistencia de 44 ohm) en la entrada del circuito de alimentación del
motor, variar la velocidad del motor, registrando 6 valores de velocidad y tensión de
alimentación en el motor; dibujar la curva velocidad - tensión (tensión en el eje x).
3. Usando el reóstato del circuito de excitación (una resistencia de 5000 ohm), regulando la
tensión de alimentación a 40V, manteniendo constante esta tensión de alimentación,
variar la velocidad del motor registrando 6 valores, registrar la corriente de excitación
para dibujar la curva velocidad (y) - corriente de excitación (x).
4. Cuestionario
1. De los métodos de control de velocidad ensayados en el laboratorio, ¿Cuál es el más
óptimo?, explique por qué.
No hay un método más óptimo que otro puesto que depende de la aplicación que se le
vaya a dar, por el contrario, lo que sí se puede aseverar que un método es más o menos
estable que otro. Descrito esto, se puede decir que en líneas generales, es más
recomendable todo aquel método que actúa en el circuito de campo, ya que haciendo
uso de una resistencia se puede lograr pequeñas corrientes que generan mayores o
menores velocidades. La elección de este método está avalada puesto que es el más
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usado en la industria, siendo su única desventaja que ante un control inadecuado de los
parámetros, se corre riesgo de embalamiento.
2. Explique ¿Cómo se regula la corriente de línea que toma el motor cuando se varía la
carga aplicada al eje?
Para poder regular la corriente de línea que tomará el motor, se logra colocando
resistencias que deben estar en paralelo para variar la corriente requerida. Es debido a
que cuando aplicamos carga al eje, este disminuye su velocidad de rotación y el voltaje
del motor se reduce por lo que la corriente absorbida por el inducido aumentará, debido
a esto se requiere mantener la corriente para producir el torque.
3. Siguiendo las normas del Código Eléctrico Nacional elabore el diagrama completo de
instalación del motor ensayado, para los diferentes métodos de control de velocidad.
No se llegó a realizar de manera práctica el laboratorio, pero de acuerdo a la guía se
sabe que la configuración utilizada es shunt (o de excitación en paralelo). Para este
diseño, el diagrama de instalación es
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4. ¿Qué ventaja o desventaja ofrece el control de velocidad de una máquina AC con un
variador de frecuencia?, comparando con el control de velocidad de las máquinas DC con
resistencias variables. Explique.
Antes de la amplia aplicación de los accionamientos electrónicos de potencia para
controlar las máquinas ac, los motores dc eran por mucho las máquinas que se
seleccionaban en las aplicaciones que requerían flexibilidad de control. Aun cuando en
los últimos años, los variadores de frecuencia se han vuelto bastante comunes, la
facilidad del control (mediante resistencias variables) de las máquinas dc garantiza que se
sigan usando en muchas aplicaciones.
● Reducción en el consumo de energía eléctrica por efectos de reducción del pico
del par de arranque.
● Protección del Motor por contar internamente con sistemas de protección además
de permitirle mayor vida útil al motor por reducción de impactos mecánicos a
través de la asignación de rampas de aceleración y desaceleración para eventos
de arranque y parada.
● Ahorro en mantenimiento, por no contar con piezas mecánicas que puedan sufrir
envejecimiento por desgaste mecánico.
● Contar con la posibilidad de funciones de PLC básico, y de frenado dinámico.
Algunas desventajas que ofrecen los variadores de velocidad con respecto a las
resistencias variables:
● Derivación de ruidos e interferencias en la red eléctrica, que podrían afectar a
otros elementos electrónicos cercanos.
● Para aplicaciones sencillas puede suponer mayor inversión, que un sistema
simple (contactor-guardamotor), si bien a la larga se amortiza el gasto
suplementario, por el ahorro energético y de potencia reactiva que aporta el
variador.
● Las averías del variador, no se pueden reparar in situ. Mientras tanto debe
disponerse de otro variador equivalente, o dejar la instalación sin funcionamiento.
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5. Observaciones y Conclusiones
● El cambio de velocidad está asociado únicamente a las máquinas eléctricas
cuando funcionan como motores, y no como generadores puesto que estos
últimos se relacionan con el voltaje constante (sin variación).
● Los motores dc y su control de velocidad mediante resistencias variables resulta
ser un método simple, económico y efectivo, motivo por el cual permite mantener
a dichos motores vigentes en la industria.
● El método que consiste en variar el voltaje de alimentación presenta un
comportamiento lineal (proporcional entre voltaje y velocidad), mientras que si se
varía la corriente en el campo, su comportamiento es asintótico.
● En cuanto al método que implica variar la corriente en el circuito de armadura de
manera teórica y matemática funciona, pero en la práctica es inestable.
se advierte la importancia del factor KØ ; en principio al saber que el numerador
es constante, entonces la velocidad depende únicamente del factor mencionado
(es inversamente proporcional, por ejemplo: si el factor se duplica la velocidad
disminuye a la mitad de su valor inicial); asimismo, cuando KØ = 0 ,
matemáticamente se tiene que la velocidad es infinita, esto supone de manera
práctica un embalamiento del motor.
6. Bibliografía
● “Teoría y Análisis de las Máquinas Eléctricas”. FITZGERALD, KINGSLEY, KUSKO.
Capítulo 11: Control de la Velocidad y del Par. Editorial Hispano Europea. 1975.
● “Máquinas Eléctricas y Transformadores”. GURU B., HIZIROGLU H. Capítulo 6:
Motores de Corriente Continua. Oxford University Press. 2003.
● “Máquinas Eléctricas y Sistemas de Potencia”. WILDI Theodore. Capítulo 5:
Motores de Corriente Directa. Pearson Educación S.A., Sexta Edición. 2007.
● “Manual de aprendizaje. Instalación de Máquinas de Corriente Continua”.
SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL SENATI. 2001.
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