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O projeto é feito no plano S, como se todo o sistema fosse contínuo. Neste caso,
deve-se encontrar o modelo contínuo equivalente do segurador de ordem zero (SOZ),
que deve ser incluído na malha de controle durante o projeto no plano S, pois seu efeito
irá influenciar a resposta no sistema amostrado.
O projeto do controlador é feito no plano S, obtendo C(s).
Em seguida o controlador é discretizado e é implementado no microcontrolador na
forma de uma equação à diferenças.
O projeto por emulação consiste na discretização do controlador contínuo. De forma
resumida, deve-se:
a) Projetar um controlador contínuo, C(s), levando em conta o efeito do SOZ.
b) Discretizar C(s) para obter C(z).
c) Verificar se o projeto atende às especificações através de algum método de
análise ou por simulação.
Exemplo:
G(s) = 1/(s(s+1)) para T=1s G(s) = (1 - e-sT ) 1
s s(s + 1)
G(z) = (1 - z-1) z [ 1 ]
2
s (s + 1)
G(z) = 0,368 z + 0,264
(z - 1)(z - 0,368)
Propriedades:
1) D(z) não preserva as respostas ao impulso e em freqüência de D(s)
2) Mapeamento plano s - plano z. Se D(s) é estável, D(z) será estável também.
MÉTODOS DE DISCRETIZAÇÃO
H(s)
H(s) = 1 H(s)
(s + a)(s + b)
Propriedades:
1) D(z) tem a mesma resposta ao impulso que D(s)
2) D(z) não preserva a resposta em freqüência de D(s)
3) Mapeamento plano s - plano z
secundária
j
Faixa
Im(z)
js/2
primária
Re(z)
Faixa
- js/2
secundária
Plano z
Faixa
Plano S
j
Im(z)
Re(z)
Plano z
Plano S
Re(z)
Plano z
Plano S
Este método introduz uma distorção em frequencia, que será mostrada a seguir. A
partir da relação de transformação:
s = 2 (1 - z-1 )
T (1 + z-1)
* = 2 tan(T/2)
T
*
T
Para baixos valores de não há distorção, pois tg() . Para (T/2) < 17o ,
teremos * = .
A transformação Bilinear comprimi a freqüência contínua 0 < * < para uma faixa
digital limitada à 0 < T < .
4) Transformação Bilinear com pré-warping em freqüência (pré-distorção)
É feita uma pré-distorção para compensar o problema mostrado anteriormente.
Faz-se
s = 2 (1 - z-1 )
T (1 + z-1)
Para todos pólos e zeros desejados, substitui-se [s+a] por [s+a'] onde:
a' = 2 tan(aT/2)
T
CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero V-5
Neste método deve ser feito um ajuste de escala para preservar o ganho DC.
Exemplo: D(s) = a
(s+a)
Fazendo o pre-warping
D(s,a') = a
s + 2 tan(aT/2)
T
Calculando D(z)
D(z) = a
2 z-1 + 2 tan(aT/2)
T z +1 T
O ganho DC do filtro no plano s vale D(s)=1.
D(t = ) = lim a = 1
s0 (s+a)
No plano z, o ganho DC vale:
D(k = ) = lim ak =1
z1 2 z-1 + 2 tan(aT/2)
T z +1 T
K= 2 tan(aT/2)
T a
Propriedades:
1) Ele mapeia o lado esquerdo do plano s no círculo unitário no plano z.
2) Ele preserva a resposta em freqüência para uma freqüência específica e para o ganho
DC, e comprimi a faixa de freqüência de *= para =
3) A resposta ao impulso e de fase não são preservadas.
Exemplo:
D(s) = s
(s+a)
D(z) = 1+e-aT z - 1
2 z - e-aT
Exercício:
a) Discretize o sistema abaixo, com SOZ, utilizando o comando C2D no programa
MATLAB ( T=1ms):
100
SOZ s + 100
100
s + 100