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PRODUTOS / Controladores
26/03/2008 10:41:48
Em 1988 o Grafcet se torna a norma internacional IEC 60848 sob o nome de Sequential Function Chart
ou Diagrama Funcional Seqüencial (SFC), servindo de base para a linguagem SFC de controladores
programáveis estabelecida pela norma IEC 61131. A sintaxe e a semântica definidas para cada uma
das normas são, em geral, distintas devido às diferenças de aplicação. Enquanto a norma IEC 60848
descreve sistemas automatizados, a norma IEC 61131 normaliza as diferentes linguagens de
programação de controladores programáveis.
Níveis
O comportamento indica o modo como as variáveis de saída dependem das variáveis de entrada. O
objetivo do Grafcet é especifi car o comportamento da parte seqüencial dos sistemas. Para isso,
definem-se dois níveis de Grafcet: nível 1 e nível 2.
O nível 1 possui um enfoque funcional procurando defi nir de modo claro e preciso as funções,
informações e comandos necessários para a automatização, sem considerações tecnológicas. Deve
descrever a parte operativa.
Já o nível 2 possui um enfoque tecnológico onde a descrição dependerá da tecnologia utilizada como,
por exemplo, sensores e atuadores que constituem a parte operativa.
Elementos
As ligações orientadas ligam as etapas às transições, e vice-versa. Uma etapa representa um estado
parcial do sistema no qual uma ação é realizada. Uma transição conecta uma etapa precedente (uma
ou várias) à etapa seguinte (uma ou várias) e indica que uma evolução entre estas várias etapas pode
ocorrer. A figura 1 mostra os elementos básicos de um Grafcet e a figura 2 uma aplicação.
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Um Grafcet pode ter uma ou mais ações associadas a uma etapa e, a estas ações podem estar
atribuídas condições, ou seja, a ação só ocorrerá se uma determinada condição for satisfeita. A figura
3 dá um exemplo de mais de uma ação associada a uma etapa e a figura 4 ilustra uma condição
associada a uma ação. Neste exemplo, a válvula só será acionada se o motor 1 estiver ligado.
Ligações Orientadas
A estrutura de evolução de um Grafcet é top-down, ou seja, de cima para baixo. Entretanto, ligações
orientadas para cima (saltos) são possíveis juntamente com ligações em divergência e convergência. A
figura 5 dá um exemplo de salto de etapas para cima e para baixo. A figura 6 apresenta uma
divergência e uma convergência em “OU”, ou seja, na divergência somente um ramo será executado
se a sua transição anterior assim o permitir. A convergência faz o contrário.
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Simboliza uma situação inicial e pode estar tanto no início de um Grafcet como no meio indicando o
início de um processo dentro de um processo maior. A figura 8 mostra a representação de uma etapa
inicial. Uma macro-etapa representa uma descrição única de uma parte detalhada do Grafcet. Um
exemplo é dado pela figura 9. A figura 10 ilustra o exemplo de um Grafcet completo de um sistema de
acionamento de cilindros pneumáticos. Com os cilindros 1 e 2 recuados, o acionamento do botão B
avança os dois cilindros. Acionando-se os sensores de final de curso dos cilindros 1 e 2, o cilindro 1
espera 3 segundos antes de recuar e o cilindro 2 espera 5 segundos antes de recuar. Com os
sensores de recuo acionados volta-se ao início, esperando um novo ciclo.
Origem do Grafcet
O comitê tomou por ponto de partida ferramentas já consagradas como o fluxograma, as redes de Petri
e gráficos de estados que, infelizmente, ainda não constituíam o formalismo abrangente procurado. A
análise de prós e contras destas ferramentas levou, em 1977, à definição do Grafcet como uma nova
ferramenta de modelamento. Foi assim chamada para marcar tanto a sua origem (Grafo da AFCET)
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Em 1982, o Grafcet se tornou uma norma da AFNOR( Associação Francesa de Normalização) sob a
referência NF C03190.
Considerações finais
De sua concepção no início da década de 1970 até os dias de hoje, o Grafcet vem se firmando como
uma das mais eficientes ferramentas de descrição de sistemas automatizados, facilitando além da
descrição, a estruturação para a programação do sistema de controle. Por isso, acabou por se tornar
um dos pilares na elaboração da norma IEC 61131-3 que normaliza as linguagens de programação de
controladores programáveis, entre elas, a linguagem SFC. Apesar do escopo diferente, as normas
IEC60848 e IEC 61131-3 são consideradas complementares.
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