Pontifícia Universidade Católica de Goiás

Escola de Engenharia

Sistemas de Controle 1

Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

 Sistemas de Controle 1
Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

1. Introdução
1.1 Introdução
1.2 História dos Sistemas de Controle
1.3 O Engenheiro de Sistemas de Controle
1.4 Características de Resposta e Configurações de Sistema
1.5 Objetivos de Análise e de Projeto
Introdução a um Estudo de Caso
1.6 Procedimento de Projeto
1.7 Projeto Assistido por Computador

Bibliografia principal:
Engenharia de Sistemas de Controle – Norman S. Nise
 1.1 Introdução aos sistemas de controle
Controle
de robôs
Disparo de foguetes Piloto automático Ônibus espacial
orbitando a Terra

Pâncreas:
Regula o açúcar Adrenalina: Aumenta o
Usinagem de peças
Elevadores do sangue ritmo do coração

3
1.1 Introdução aos sistemas de controle

4
 1.1 Introdução

1.1.a) Definição de Sistema de Controle

“Um Sistema de Controle consiste em sub-sistemas e processos construídos com o objetivo de se obter
uma saída desejada, com desempenho desejado para uma entrada específica fornecida.”
N. S. Nise – Engenharia de Sistemas de Controle

“Um Sistema que estabeleça uma relação de comparação entre uma saída e uma entrada de
referência, utilizando a diferença como meio de controle, é denominado Sistema de Controle com
Realimentação”
K. Ogata – Engenharia de Controle Moderno

“Um Sistema de Controle é uma interconexão de componentes formando uma configuração de

Sistema que produzirá uma resposta desejada do sistema.”
R.C. Dorf e R.H. Bishop – Sistemas de Controle Moderno

5
1.1 Introdução

1.1.b) Benefícios dos Sistemas de Controle

Realizar atividades que seriam impossíveis a “mão.”

- Mover grandes equipamentos com precisão.

- Apontar grandes antenas a partir de sinais extremamente fracos.
- Controlar com força e precisão o movimento de um elevador.
- Manipular braços robóticos em ambientes radioativos.

Razões principais para a construção de sistemas de controle:

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 1.2 História dos Sistemas de Controle

1) Controle Nível-Líquido

- Sistemas com retroação por volta de 300 a.C.

- Relógio de água inventado por Ktesibios
- Gotejamento em taxa constante em reservatório.
- Nível da água indicava o tempo de corrido.

- Gotejamento constate  reservatório de alimentação em nível constante.

- Controle de válvula de alimentação através de uma bóia.

2) Controles de Pressão de Vapor e Temperatura

- Regulação de pressão de vapor começou por volta de 1681.

- Válvula de segurança de Denis Papin.
- Peso acima de uma válvula de controle de pressão.
- Pressão alta  válvula subia e deixava o vapor escapar
- Pressão baixa  válvula descia e fechava a saída de vapor.
“Panela de pressão”

7
 1.2 História dos Sistemas de Controle

2) Controles de Pressão de Vapor e Temperatura

- Cornelis Drebbel no século XVII, na Holanda, inventou um Sistema de

controle de temperatura mecânico para chocar ovos.
- Frasco com álcool e mercúrio como sensor.
- Abafador ligado a um flutuado como atuador controlava uma chama.

3) Controle de Velocidade

- Moinho de vento de Edmund Lee (1745).

- Aumento da velocidade do vento reposicionava as pás de modo a
reduzir a área exposta ao vento.

- James Watt inventou regular de velocidade de esferas para controlar a

velocidade de máquinas de vapor (séc. XVIII).

8
 1.2 História dos Sistemas de Controle

4) Estabilidade, Estabilização e Condução

- Teoria dos sistemas de controle de hoje começou a se cristalizar na

segunda metade do século XIX.
- James Clerk Maxwell (1868)  Critério de estabilidade de terceira ordem.
- Edward John Routh (1874)  Critério de estabilidade de quinta ordem.
- Alexander Michailovich Lyapunov (1892)  Estendeu o trabalho de Routh
em sua tese de doutorado “O Problema Geral da Estabilidade do Movimento.”

5) Desenvolvimentos do Século XX

- Sperry Gyroscope Company (1922)  Pilotagem automática de

navios .
- H.W.Bode e H.Nyquist (1930) Análise de amplificadores com
retroação nos laboratórios da Bell Telephone.

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 1.2 História dos Sistemas de Controle
6) Aplicações Contemporâneas

10
1.3 O Engenheiro de Sistemas de Controle

- Percorrer inúmeras áreas do conhecimento. (ver Cap. 2)

- Eletricidade, eletrônica, eletromecânica, mecânica (polias, rodas dentadas,
sistemas hidráulicos, sistemas pneumáticos, etc).

- Cargos de nível alto de grandes projetos  requisitos globais do projeto

- Cargos em áreas específicas:
Exemplos:
- Projeto de circuitos
- Desenvolvimento de software
- Simulação

- Trabalhar com profissionais de diferentes áreas

- Trabalho com sistemas biológicos  contato com biologos
- Engenharia elétrica, mecânica e de computação
- Matemáticos, físicos

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 1.3 O Engenheiro de Sistemas de Controle

Currículo dos cursos de Engenharia

 Ênfase no projeto de baixo para cima

- Estudo de matemática, física, componentes, circuitos e finalmente o produto.

 Projeto de cima para baixo

- Abordagem dos Sistemas de Controle
- Visão de alto nível do projeto, em seguida funções e o hardware necessário.

As razões principais para não ensinar o projeto de cima para baixo ao longo de todo o
currículo é o alto nível de matemática exigido para a abordagem de sistemas.

Início da disciplina de Sistemas de Controle:

 Resolução de equações diferenciais por Transformada de Laplace

Requisito básico: Cálculo, Equações diferenciais, Sistemas Lineares

 Modelagem matemática de sistemas reais

Requisito básico: Física, Circuitos, Eletrônica

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 1.4 Características de Resposta e Configurações de Sistema
1) Entrada e Saída
Entrada: valor desejado
Saída: Resposta

Analisando a Resposta do saída de um elevador

• Não pode mudar de forma instantânea

- Sistema físico real (resposta transitória)
- Conforto e segurança
- Potência limitada

• Estado estacionário (regime permanente)

- Erro de estado estacionário:
1) Inerente ao Sistema de controle
2) Defeito

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1.4 Características de Resposta e Configurações de Sistema

2) Sistemas a Malha Aberta

Age sobre um processo
ou planta.
Exemplo:
- Sistema elétrico de
Exemplo:
controle de válvulas
Temperatura
de combustível

Converte forma de
entrada na forma usada Exemplos:
pelo controlador - Caldeira
- Condicionador de ar

14
1.4 Características de Resposta e Configurações de Sistema

2) Sistemas a Malha Aberta

- Não corrigem efeitos de perturbações

- Comandados apenas pela entrada

Exemplos de sistemas em malha aberta:

- Torradeira
- Saída: Cor da torrada
- Entrada: Tempo
- Perturbações: tipo de massa, espessura da torrada

- Método para passar em uma disciplina

- Saída: Nota na prova
- Entrada: Tempo de estudo
- Perturbação: capítulo não previsto adicionado na matéria, doença, festas.

15
 1.4 Características de Resposta e Configurações de Sistema

3) Sistemas a Malha Fechada (Controle com Retroação)

Exemplo: Sistema de controle de temperatura

Sinal atuante é chamado erro

quando transdutores de entrada e
potenciômetro saída possuem ganho unitário

Enquanto houver uma diferença entre o

sinal de saída e a resposta desejada o
Sistema irá atuar para regular a saída. termistor

16
 1.4 Características de Resposta e Configurações de Sistema

3) Sistemas a Malha Fechada (Controle com Retroação)

Vantagens
- Maior precisão que os sistemas de malha aberta.
- Menos sensíveis a ruídos, perturbações e mudanças nas condições ambientes.
- Maior flexibilidade no controle da resposta transitória e estacionária.

Compensação  Re-projeto do controlador

- Hardware resultante é o compensador.

Desvantagens
- Mais complexos
- Mais caros

Analisar custo-benefício
Simplicidade e baixo custo vs precisão e maior custo

17
1.4 Características de Resposta e Configurações de Sistema

4) Sistemas Controlados por Computador

Controlador (ou compensador)  computador digital

Vantagens
- Controlar ou compensar muitas malhas pelo mesmo computador de forma
compartilhada (time sharing).
- Ajustes de parâmetros feito via software e não hardware.
- Funções de supervisão e agendamento.

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 1.5 a) Objetivos de Análise e de Projeto

1) Resposta Transitória

Caso do elevador
- Resposta muito lenta: impaciência
- Resposta muito rápida: desconforto
- Resposta oscilante antes de parar: sensação de
embaraço
- Resposta excessivamente rápida: danos
estruturais

Caso do disco rígido (HD)

- Tempo de resposta transitório: tempo de leitura
e gravação

1° Objetivo da análise e projeto: controlar cada

aspecto da resposta transitória.

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 1.5 a) Objetivos de Análise e de Projeto

2) Resposta de Estado Estacionário

- Fator principal: Precisão

2° Objetivo da análise e projeto:

- Analisar de forma quantitativa o erro.
- Reduzir erro de regime permanente.

3) Estabilidade
Resposta
A análise da resposta transitória e do erro de estado estacionário deve natural tende
ser feita após garantida a estabilidade. a zero

Sistema estável:
- Regime permanente  resposta natural tenda a zero ou oscila

Sistema instável:
- Resposta natural cresce indefinidamente

(Resposta homogênea) (Resposta particular)

20
 1.5 a) Objetivos de Análise e de Projeto

4) Outras considerações

• Fatores que afetam a seleção do hardware

- Dimensionamento de acordo com a potência necessária
- Escolha dos sensores de acordo com a precisão
- Custos
1) Dispositivo único, protótipo, prova de conceito  Custo elevado é aceito
2) Dispositivo para mercado competitivo  otimizar custo-benefício
- Robustez
1) De que forma o envelhecimento do aparelho altera a resposta?
2) Tolerâncias dos componentes alteram de que forma um conjunto grande de
produtos?
3) Efeitos de mudança de temperatura
4) Uso excessivo ou longo tempo sem uso afeta de que forma o desempenho.

21
 1.5 b) Introdução a um Estudo de Caso
Sistema de controle de posicionamento de uma Antena em Azimute
• Converter um comando de posição de entrada para
uma resposta em posição na saída.

Exemplo de aplicações:
Antena, braços robóticos, acionadores de disco rígido.

Exemplo progressivo ao longo dos capítulos do livro

22
 1.5 b) Introdução a um Estudo de Caso
Nível progressivo de detalhamento
Projeto do Sistema segue níveis progressivos de
detalhamento.
- Definição dos objetivos, entradas e saídas.
- Possíveis componentes físicos do sistema.
- Diagrama de blocos funcional.
- Descrição física dos componentes dos subsistemas.

Diagrama de blocos funcional

23
1.5 b) Introdução a um Estudo de Caso

Resposta transitória

Maiores níveis de ganho

produzem respostas mais
rápidas

Antena pode passar da

posição correta e ter que
retornar

Resposta transitória com

oscilações amortecidas

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 1.5 b) Introdução a um Estudo de Caso
Erro = 0
Resposta em regime permanente

Alguns sistemas tem erro de

estado estacionário
diferente de zero

Compromisso entre
ganho e o erro final

Erro ≠ 0
Correção do erro através
de um COMPENSADOR

Foco do projeto

• Resposta transitória
• Regime permanente
• Estabilidade do sistema

25
1.6 Procedimento de Projeto

26
 1.6 Procedimento de Projeto

Passo 1

Transformar os requisitos em um sistema físico.

Exemplo:

Requisito:
 Desejo de posicionar antena a partir de uma localização remota.

Descrição do sistema:
 Peso da antena
 Dimensões físicas da antena

Especificações de projeto:
 Resposta transitória desejada
 Exatidão do estado estacionário

Noção global do sistema

27
 1.6 Procedimento de Projeto

Passo 2

 Desenhar diagrama de blocos funcional

 Desenhar layout

Exemplo:

Descrever
 Partes componentes do sistema (função e/ou hardware).
 Mostrar interconexões

Layout Diagrama de blocos funcional

28
 1.6 Procedimento de Projeto

Passo 3

 Criar diagrama esquemático

Exemplo:

 Deduzir um esquema a partir do diagrama de blocos.

 Fazer aproximações e simplificações.
 Verificar onde é possível:
 Desprezar o atrito
 Desprezar inércia
 Considerar mudanças instantâneas.
 Desprezar indutância da armadura
(motor CC)

• As decisões não são fáceis

• Experiência prática do engenheiro auxilia
as escolhas

Diagrama esquemático
29
 1.6 Procedimento de Projeto
Passo 4

 Desenvolver modelos matemáticos (Diagrama de blocos)

Exemplo:

 Aplicar lei de Kirchhoff das tensões

 Aplicar lei de Kirchhoff das correntes
 Aplicar leis de Newton
 Hipóteses simplificadoras
 Linearização nos locais possíveis Preencher modelo matemático com valores:
- Resistência equivalente
 Construir equação diferencial - Indutância
- Massa
Função de - Amortecimento
transferência …

ou Obtenção de parâmetros:
- Especificações de fornecedores
Representação no - Manuais
espaço dos estados - Tabelas
- Análises
- Medições
...

30
 1.6 Procedimento de Projeto

Passo 5

 Reduzir diagrama de blocos

Exemplo:

 Unir blocos
 Realizar operações entre blocos
 Deduzir um bloco único
 Representação matemática de todo o sistema
 Relação entrada e saída

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 1.6 Procedimento de Projeto

Passo 6

 Analisar e projetar

Exemplo:

 Verificar se o desempenho pode ser alcançado

através de ajustes de parâmateros
 Projetar hardware adicional se necessário
 Aplicar sinais padrões de entrada
 Impulsos
 Degraus
 Rampas
 Parábolas
 Senoides

 Calcular a resposta no tempo

 Análise de sensibilidade

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1.6 Procedimento de Projeto

33
1.7 Projeto Assistido por Computador

Laboratórios

Matlab/Simulink
Wolfram Apha
Octave
Scilab

Outras disciplinas:

PSpice
Inventor
Simulação de CLPs
RobotStudio

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 Exercícios

Iniciar em sala e finalizar em casa

35
Exemplo:

36
Solução:

37
38
Solução:

39
40
Solução:

41
42
43