CONTROL DE PROCESOS II

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELÉCTRICA

INGENIERIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

Ortiz Mena Daniel

Martínez Miranda Miguel Ángel
Martínez García Abner José
Rodríguez Hernández Angel Iván

Profesor: Ricardo Hurtado Rangel

Grupo: 9AM2 Fecha: 10/Octubre/2017

 CONTROL DE PROCESOS II
Contenido
OBJETIVO GENERAL: ............................................................................................................................................3
MARCO CONCEPTUAL .................................................................................................................................................3
Sistema de control:..................................................................................................................................................4
Sistemas en lazo cerrado: ....................................................................................................................................4
Definición y características ..................................................................................................................................4
Elementos básicos ...............................................................................................................................................4
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID ..................................................................................5
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID .......................................................................6
Primer método. ...................................................................................................................................................6
Segundo método. ................................................................................................................................................7
DESCRIPCIÓN DEL PROCESO: .......................................................................................................................................9
Desarrollo: .................................................................................................................................................................10
Conclusiones ..............................................................................................................................................................13
Referencias ................................................................................................................................................................13
 CONTROL DE PROCESOS II
OBJETIVO GENERAL:

Simular, mediante la plataforma de Simulink en Matlab, un sistema de control en

lazo cerrado para que el proceso propuesto trabaje en las condiciones de operación
requeridas aún con perturbaciones y analizar su respuesta en el tiempo para
diferentes modos de control.

MARCO CONCEPTUAL

Reactor Químico como el equipo capaz de desarrollar una reacción química en su interior.
En su interior ocurre un cambio debido a la reacción química y están diseñados para
maximizar la conversión y selectividad de la reacción con el menor costo, tiempo, y mayor
eficiencia posibles. Un ejemplo es el reactor de una central nuclear para generar energía
nuclear.

Los reactores químicos tienen como funciones principales:

– Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los reactantes en el interior del tanque,
para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes.

– Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y con el catalizador,

para conseguir la extensión deseada de la reacción.

– Permitir condiciones de presión, temperatura y composición de modo que la reacción

tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada, atendiendo a los aspectos
termodinámicos y cinéticos de la reacción.

Si la reacción química es catalizada por el organismo que la contiene o por una enzima
purificada, hablamos de biorreactores. Un biorreactor puede ser también un dispositivo o
sistema empleado para hacer crecer células o tejidos en operaciones de cultivo célula,
En términos generales, un biorreactor busca mantener ciertas condiciones ambientales
propicias (pH, temperatura, concentración de oxígeno, etcétera) al elemento que se
cultiva.

Figure 1: Reactor
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Sistema de control:

Un sistema está integrado por una serie de elementos que actúan conjuntamente y que
cumplen un cierto objetivo. Los elementos que componen un sistema no son
independientes, sino que están estrechamente relacionados entre sí, de forma que las
modificaciones que se producen en uno de ellos pueden influir en los demás.

Un sistema que mantiene una relación establecida entre la salida y la entrada de

referencia, comparandolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina
sistema de control realimentado o de lazo cerrado. También existen los sistemas de lazo
abierto en los cuales la salida no afecta la acción de control. En esta sección veremos las
características de cada uno y también sus diferencias.

Sistemas en lazo cerrado:

Definición y características

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control de lazo

cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se
usan indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de
actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de realimentación (que
puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas
o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.
El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control
realimentando para reducir el error del sistema.

Elementos básicos

1. Elemento de comparación: Este elemento compara el valor requerido o de referencia

de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce
una señal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor
requerido.
2. Elemento de control: Este elemento decide que acción tomar cuando se recibe una
señal de error.
3. Elemento de corrección: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso
al eliminar el error.
4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dónde se va a controlar la
variable.
5. Elemento de medición: Este elemento produce una señal relacionada con la condición
de la variable controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento de
comparación para determinar si hay o no error.
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Figure 2: Lazo de control

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control industrial. Se
aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia más su utilidad cuando el
modelo de la planta a controlar no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser
empleados.

El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error e(t)) y

proporciona una salida (acción de control u(t) )

 1
t
de(t ) 
u (t )  K p  e(t ) 
 i  e(t )dt   d

dt 


Entonces, la función de transferencia del controlador PID es

 1 
Gc ( s)  K p 1    d s 
 is 

Donde KP es la ganancia proporcional, TI el tiempo integral y TD .es el tiempo derivativo.

El esquema habitual de uso del controlador PID es:

Figure 3: Lazo de control

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Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con base
a una respuesta experimental. Definieron dos métodos.
Primer método.

Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón y si la

respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “ese”,
puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método. En la
figura 2 se observa la respuesta en forma de s.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y la constante de tiempo. Y se

puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.

C ( s) Ke Ls

U ( s) Ts  1

Figure 4: Curva de respuesta

para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexión de la respuesta, la

intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias
L y T.

Con L y T, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla 1.

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Table 1: Parámetros PID, primer método

Segundo método.

Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan
los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia K P. Kcr,
haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre
esto se llama ganancia crítica Pcr , que corresponde a un periodo crítico.

Figure 5: Oscilaciones sostenidas

Con los valores de Kcr y Pcr se calculan lo valores de los parámetros del controlador PID,
utilizando la tabla 2.
Table 2: Parametros PID, segundo metodo
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Ejemplo:

Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parámetros del controlador PID del
siguiente sistema de control.

Figure 6:Sistema en lazo cerrado

Solución:

Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se cancela la parte integral y
derivativa del controlador. Se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado

C (s) Kp
 3
R( s ) s  3s  2 s  K p
2

De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia que produce oscilaciones

sostenidas

s 3  3s 2  2s  K p  0

( j)3  3( j)2  2( j)  K p  0

 j 3  3 2  j 2  K p  0

Kp  6

 2
El valor de ganancia es la ganancia crítica

K cr  6

Mientras que el período crítico se obtiene de

 2
2
Pcr   4.4428

Por último, se calculan los parámetros del controlador PID:

K p  0.6 K cr  3.6

 i  0.5Pcr  2.2214
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 d  0.125Pcr  0.55536036

 1 
Gc ( s )  3.61   0.55536s 
 2.2214s 

DESCRIPCIÓN DEL PROCESO:

El proceso mostrado en la figura trata de un reactor químico con agitación continua

en el cual se genera la reacción A → B. El componente A se encuentra a
temperatura ambiente por lo que es necesario calentarlo previo a su entrada al
reactor a través de una etapa de precalentamiento. La reacción es exotérmica, y
para remover el calor de reacción se coloca una camisa de enfriamiento alrededor
del reactor.

La variable a controlar en el proceso es la temperatura del producto a la salida del

reactor, TR, debiendo mantenerse en 87.5 °C para cumplir con las especificaciones
del producto. Debido a que durante el arranque del proceso la camisa no tiene la
capacidad requerida para enfriar el reactor, se ha decidido mantener totalmente
abierta la válvula de entrada del fluido de enfriamiento y controlar la temperatura del
reactor por medio de la manipulación de la entrada de combustible al equipo de
precalentamiento (horno).

Sobre la tubería de conexión entre el equipo de precalentamiento y el reactor,

existen diferentes fenómenos que afectan la temperatura del componente A con la
cual sale del horno y entra al reactor, TH, y por lo tanto existe una variación en la
temperatura TR. La principal de estas perturbaciones es la temperatura del
ambiente, Taire, que en cierto momento desciende 25°C.
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Escape

de Gases

TT TR

Aire Agua fría

TH

CALENTADOR
I/P
TY TIC SP
PRODUCTO

Aire Combustible

Figure 7: Reactor químico con etapa de precalentamiento

Desarrollo:

1. Realice el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, para ser

construido en Simulink de acuerdo al esquema propuesto en el DTI. Las
funciones de transferencia de cada equipo son:
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Para la obtención de KT, considere un transmisor calibrado en rango 0-200 °C, con una
salida del transmisor especificada, de 0-100%.

Los parámetros de operación son los siguientes:

vV = 0.2 min KT = 0.5 %TO/°C

v1 = 3 min KV = 3 gpm/%CO
v2 = 1 min K1 = 1 °C/gpm
v3 = 2 min K2 = 1 °C/°C
v4 = 4 min K3 = 0.8 °C/°C
v5 = 1 min

2. Obtenga su respuesta en lazo abierto, para una entrada escalón de 87.5 °C.

3. Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia (setpoint) de
87.5 °C en la temperatura TR, aplicar el método de sintonización de Zieglers-
Nichols de última ganancia. Se recomienda aplicar el criterio de estabilidad
de Ruth, para calcular la ganancia crítica del controlador, ya que facilita el
cálculo de los parámetros de sintonización.
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Explicar el procedimiento de la sintonización y mostra valores

calculados para el controlador.

4. Medir, graficar y comparar los parámetros del desempeño del

sistema, según el modo de control, con un tiempo de
simulación de 500 min, para llenar la tabla 1.

Tabla 1. Análisis comparativo de la respuesta para diferentes

modos de control

Índice de Desempeño P PI PI
D
Tr (Tiempo levantamiento)
Mp (máximo sobreimpulso)
Ts (Tiempo de asentamiento)(2%)
Offset (error en estado
estacionario)
IEA (integral del error absoluto)

5. Con la información de la tabla 1, explique cual modo de control

responde mejor y por qué.

6. Para el mismo sistema, agregar la perturbación de la

temperatura del aire antes de la entrada al reactor,
proponiendo un descenso de 25°C , después de un tiempo de
200 min, de la simulación. Repetir pasos 4 y 5.

7. (Opcional 2 punto extra). El objetivo de la práctica no es

probar diferentes métodos de sintonización, pero es deseable
que se repita a partir del paso 3 con otro método de
sintonización.

8. Concluir con análisis de los resultados.

NOTA: LA REALIZACIÓN DE LA PRÁCTICA ES INDIVIDUAL PERO

EL REPORTE ES POR EQUIPO DE 3 INTEGRANTES.
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CONCLUSIONES

REFERENCIAS
Entregables por reporte:

 Portada
 Índice
 Objetivo
 Marco conceptual
 Desarrollo
 Resultados
 Gráficos
 Conclusiones individuales.
 Referencias

NOTA: Para tener derecho a la evaluación de la práctica es indispensable

asistir al laboratorio y el tiempo máximo para realizarla es de 2 sesiones y
tiempo de entrega 1 semana después de concluida.

1 1
𝐹𝐷𝑇𝐻𝑂𝑅𝑁𝑂 = = 2
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 3𝑠 + 4𝑠 + 1
3
𝐹𝐷𝑇𝑉𝐴𝐿𝑉𝑈𝐿𝐴 =
0.2𝑠 + 1
0.8 0.8
𝐹𝐷𝑇𝑅𝐸𝐴𝐶𝑇𝑂𝑅 = = 2
(4𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 4𝑠 + 5𝑠 + 1
1
𝐹𝐷𝑇𝑃𝐸𝑅𝑇𝑈𝑅𝐵𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 =
2𝑠 + 1
𝐹𝑇𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅 = 0.5
2.4
2.4𝑠 5 + 18.25𝑠 4 + 36.4𝑠 3 + 28.8𝑠 2 + 9.2𝑠 + 1

1.2 𝐾𝑃
2.4𝑠 5 + 18.2𝑠 4 + 36.4𝑠 3+ 28.8𝑠 2 + 9.2𝑠 + 1 + 1.2𝐾𝑃

𝑠5 | 2.4 36.4 9.2 0

𝑠4 | 18.2 28.8 1 + 1.2 𝐾𝑃 0
𝑠3 | 655.56 165.04 − 2.88 𝐾𝑃 0
𝑠2 | 𝐶1 1 + 1.2 𝐾𝑃 0
𝑠1 | 𝐷1 0
𝑠0 | 1 + 1.2 𝐾𝑃
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(18.2(36.4)) − (28.8(2.4)) 655.56

𝐵1 = = (18.2)
18.2 18.2
(18.2(9.2)) − (2.4(1 + 1.2 𝐾𝑃 )) 165.04 − 2.88 𝐾𝑃
𝐵2 = = (18.2)
18.2 18.2
(655.56(28.8)) − (18.2(165.04 − 2.88 𝐾𝑃 ))
𝐶1 =
655.56

15876.408 + 52.416 𝐾𝑃
= (655.56)
655.56
𝐶2 = 1 + 1.2 𝐾𝑃 (655.56)
𝐷1
(15876.408 + 52.416 𝐾𝑃 )(165.04 − 2.88 𝐾𝑃 ) − (655.56(655.56 + 786 − 672 𝐾𝑃 ))
=
15876.408 + 52.416 𝐾𝑃
(2620242.376 − 37073.32 𝐾𝑃 − 150.95 𝐾𝑃 2 ) − (429758.9136 + 515710.6968 𝐾𝑃 )
=
15876.408 + 52.416 𝐾𝑃
= 2190483.462 − 552784.0168 𝐾𝑃 + 150.95808 𝐾𝑃 2
𝑲𝑪𝑹 = 𝟒. 𝟑𝟑
2.4𝑠 5 + 18.2𝑠 4 + 36.4𝑠 3 + 28.8𝑠 2 + 9.2𝑠 + 1 + 1.2 𝐾𝐶𝑅 = 0
2.4(𝑗𝜔)5 + 18.2(𝑗𝜔)4 + 36.4(𝑗𝜔)3 + 28.8(𝑗𝜔)2 + 9.2(𝑗𝜔) + 1 + 5.19 = 0
2.4𝑗𝜔5 + 18.2𝜔4 − 36.4𝑗𝜔3 − 28.8𝜔2 + 9.2𝑗𝜔 + 6.19 = 0
Se utilizo MATLAB para calcular 𝜔
𝝎 = 𝟏. 𝟏𝟓
2𝜋
𝑃𝐶𝑅 = = 5.46
𝜔
Control P
𝐾𝑃 = 0.5 𝐾𝐶𝑅 = 𝟐. 𝟏𝟔

Control PI
𝐾𝑃 = 0.45 𝐾𝐶𝑅 = 𝟏. 𝟗𝟒𝟖𝟓
𝑇𝑖 = 0.83 𝑃𝐶𝑅 = 4.53
𝐾𝑃
𝐾𝑖 = = 𝟎. 𝟒𝟐𝟗𝟗
𝑃𝑖

Control PID
𝐾𝑃 = 0.6 𝐾𝐶𝑅 = 𝟐. 𝟓𝟗𝟖
𝑇𝑖 = 0.5 𝑃𝐶𝑅 = 2.73
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𝐾𝑃
𝐾𝑖 = = 𝟎. 𝟗𝟓𝟏𝟔
𝑇𝑖
𝑇𝑑 = 0.125 𝑃𝐶𝑅 = 0.682
𝐾𝑑 = 𝐾𝑃 𝑇𝑑 = 𝟏. 𝟕𝟕𝟑𝟏