TEMA: MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS MECÁNICOS DE TRASLACIÓN

1. INTRODUCCIÓN

No cabe duda de que las matemáticas son la herramienta imprescindible para el estudio de
cualquier sistema físico. Para efectuar el análisis del mismo, es necesario obtener un modelo
matemático que lo represente ya que este “es la descripción matemática de un método o un
fenómeno” [1]. En el presente documento se encuentran temas relacionados con los modelos
matemáticos de Sistemas mecánicos únicamente de traslación.

Aquí se identificarán cada uno de los elementos que intervienen en el análisis de este sistema.
Además se mencionan los pasos adecuados para el modelado de los sistemas traslacionales.
Se mostraran las ecuaciones generales que los describan, con un ejemplo altamente relevante
para el mejor entendimiento de este tipo de sistemas mecánicos para aplicarlos
posteriormente en la resolución de ejercicios [2].

2. DESARROLLO

2.1. SISTEMAS MECÁNICOS DE TRASLACIÓN

Un sistema mecánico en el que el movimiento de los cuerpos que lo forman se reduce a

traslaciones en una misma dirección se denomina sistema mecánico trasnacional. Por tanto
todos los cuerpos del sistema tienen un solo grado de libertad y sus movimientos describen
trayectorias rectas todas con la misma dirección [2]. En consecuencia, la posición de cada
cuerpo viene dada por el desplazamiento que realiza en la dirección del movimiento. Los
elementos más comunes que forman un sistema mecánico trasnacional son los siguientes:

2.1.1. La masa: Una masa sometida a una fuerza experimenta una aceleración como
consecuencia de esta [3]. Aparece entonces una fuerza de reacción a la aceleración
experimentada por el cuerpo denominada fuerza de inercia y cuya magnitud es
directamente proporcional a la aceleración del cuerpo y su sentido el contrario al
de movimiento del cuerpo [2].
 Figura 1: Modelado de masa
Fuente: [3]

𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑀 · (a)
𝑑𝑡 2

La ecuación (a) rige el movimiento de este elemento donde la constante de proporcionalidad

M es la masa del cuerpo. Nótese que la fuerza ejercida sobre el cuerpo no influye
directamente sobre la posición del cuerpo, si no sobre la aceleración que este experimenta
[4]. Por tanto, conocida la fuerza resultante que actúa sobre un cuerpo es necesario saber
tanto la velocidad como la posición que tiene inicialmente el cuerpo para poder conocer el
movimiento que este realizara.

2.1.2. Resorte o muelle: Es un elemento elástico que ante la acción de una fuerza se
deforma variando su longitud. El resorte ejerce una fuerza que se opone a la fuerza
impulsora que es función de la deformación experimentada. Una vez que la acción
de la fuerza cesa, el resorte es capaz de recuperar su posición original, gracias a
su característica elástica[3].
 Figura 2: Esquema de un resorte o muelle.
Fuente: [3].

𝑓(𝑡) = 𝐾 . ( 𝑙(𝑡) − 𝑙𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 ) (b)

El modelado d este elemento viene dado por (b) donde la constante de proporcionalidad K
se conoce como constante del muelle. Al desplazamiento del muelle se le denomina
elongación. Se llama elongación natural lnatural a la longitud que tiene el muelle en
ausencia de la acción de la fuerza.

2.1.3. Amortiguador: “Es un elemento que se deforma bajo la acción de una fuerza
ejerciendo una fuerza de reacción que es función de la velocidad con la que el
elemento se deforma. Elementos con rozamiento viscoso tienen este tipo de
comportamiento” [2].

Figura 3: Esquema de un Amortiguador

Fuente: [3].
 𝑑𝑥(𝑡)
𝐹(𝑡) = 𝐶 · (c)
𝑑𝑡

La ecuación (c) indica que un amortiguador se denomina lineal cuando la fuerza de reacción
a la deformación es proporcional a la velocidad de esta, donde C la constante de rozamiento
viscoso y x(t) la deformación del elemento[5].

2.1.4. La fuerza de fricción: representa una relación de retardo entre la fuerza

aplicada que tiene una constante β de amplitud con respecto al cambio de
velocidad. La expresión de su modelo matemático es:

Figura 4: Modelado de fuerza de fricción.

Fuente: [3].
Fuerzas externas: “Estas fuerzas son las responsables del movimiento del sistema
mecánico, las cuales pueden ser motores, palancas y manillas, las cuales quedan
representadas por 𝑓(𝑡) en el diagrama del sistema” [6].

Para el modelado matemático de las ecuaciones del sistema mecánico de traslación se puede
observar que existen dos tipos de ecuaciones diferenciales así:

Sistemas de primer orden.

Para la obtención del sistema de traslación de primer orden se tomara en cuenta que en el
sistema no presentaran fricción viscosa, es decir, que no puede haber un amortiguador. Esto
significa que si una segunda fuerza FR es decir fuerza fricción, proporcional a la velocidad
(esto es, a la primera derivada del desplazamiento dx/dt), debe ser agregada a la fuerza
generada por el resorte [7].

Sistemas de segundo orden.

Para la obtención de un modelo matemático de segundo orden se ha de colocar una masa de

inercia M en la punta libre del resorte, y se reajustara la escala de manera que ésta lea 0
cuando solamente esté actuando la fuerza de la gravedad. Ahora ha sido generada una tercera
fuerza opositora, FM, causada por la reactancia inercial de la masa. De acuerdo con la
segunda ley de Newton, esta fuerza es proporcional a la aceleración, o sea a la segunda
derivada del desplazamiento d2 x/dt2 [8].

2.2. EJEMPLO
Una vez conocidos los modelos de todos y cada uno de los elementos que forman el sistema,
el modelo del sistema completo surge de la aplicación de las leyes de Newton. La segunda
ley de Newton indica que la suma de las fuerzas aplicadas a un cuerpo, incluyendo las fuerzas
de inercia es nula. Σ F(t) = 0 [3]. Se debe tener en cuenta que tanto las fuerzas como los
desplazamientos son magnitudes vectoriales. Esto quiere decir que no solo influye el valor
que toma la magnitud, si no su dirección y sentido. En el caso de sistemas traslacionales la
dirección de todas las magnitudes está restringida a la dirección del movimiento, por tanto es
el sentido del vector el que hay que tener en cuenta a la hora de plantear las ecuaciones de
balance [4].

Determinar las ecuaciones dinámicas y la matriz de estado del sistema mecánico traslacional
mostrado.
 Figura 5: Sistema Mecánico de Traslación
Fuente: [3].
Primer paso: Aplicar la ley de Newton de movimiento a la masa para poder determinar la
ecuación dinámica del sistema, para esto debemos identificar todos los elementos mecánicos
que se oponen al movimiento. Continuamos escribiendo la ecuación tomando todas las
expresiones de cada uno de los componentes mecánicos identificados previamente como
negativos y las fuerzas externas que generan el movimiento como positivas. La ecuación
dinámica de este sistema es:

𝑑𝑥 𝑑 2 𝑥 𝑑𝑥
𝑘1 𝑥 + 𝛽1 𝑚 2 + 𝑘2 𝑥 + 𝛽2 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Segundo paso: Despejar la derivada de mayor grado, en este caso es al cuadrado.

𝑑2 𝑥 𝑓(𝑡) (𝑘1 + 𝑘2) (𝛽1 + 𝛽2 ) 𝑑𝑥

= − 𝑥 −
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑚 𝑚 𝑑𝑡

Tercer paso: Aplicar un cambio de variable para que la ecuación diferencial sea lineal.

 𝒁𝟏 = x
 𝒁𝟐 = 𝑍1̇
𝑓(𝑡) (𝑘1 +𝑘2) (𝛽 +𝛽 )
 𝑍̇ = 𝑚 − 𝑚 𝑍1 − 1𝑚 2 𝑍2

Cuarto paso: Construir la matriz de estado.

 Quinto paso: Diagrama de flujo de señal.

𝑍1 (𝑠)
Se deja al lector como ejercicio calcular la ganancia del sistema 𝑓(𝑠)

Este ejemplo da a entender que existen varias maneras de resolver sistemas mecánicos de
traslación sin embargo en [8] toma muy en cuenta otras variables y a su vez estas se
desprecian del análisis del modelado en [4]. Además se denota que existe software capaz de
realizar el modelado matemático de dicho sistema ya que este ejemplo proporciona el
diagrama de flujo para la debida resolución.

3. CONCLUSIONES

Los movimientos que se caracterizan por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de una

línea recta se denominan movimientos de traslación y para su modelado interviene en gran
proporción la ley de Newton sobre cuerpos rígidos ya que esta dice que la suma algebraica
de fuerzas es igual a la masa del cuerpo por el vector de aceleración.

Se puede indicar que un sistema mecánico traslacional es por lo general de primer orden o
de segundo orden, primer orden ya que como mínimo tiene un resorte y una masa , el resorte
puede ser por ejemplo una llanta un cojín un caucho o cualquier otro material que cumpla
con la propiedad de elasticidad.

Si al sistema le sumamos un amortiguamiento como la fricción viscosa tenemos ya un sistema

de segundo orden

4. BIBLIOGRAFIA

[1]: Zill, D. G. (2002). Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado (No. 970-
686-487-3.). Thomson Learning.

[2]: Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automático. Pearson Educación.

[3]: Carrillo Paz, A. J., & Moy Kwan, H. F. (2010). Modelo Didáctico para el Aprendizaje
Significativo en los Sistemas Automáticos de Control. REDHECS, 7(4), 24-44.

[4]: Ogata, K., & Sánchez, G. L. P. (1987). Dinámica de sistemas. Prentice-Hall Hispanoamericana

[5]: Alí José Carrillo Paz. (2011). Sistemas Automáticos de Control Fundamentos Básicos de
Análisis y Modelado. [En línea]. Disponible en:

[6]: Géradin, M., & Rixen, D. (1997). Mechanical vibrations Theory and Application to Structural
Dynamics, 1997.

[7]: Alfaro, V. M. (2005). Modelado y análisis de los sistemas dinámicos utilizando la red
generalizada. Universidad de Costa Rica.

[8]: Cabrera, J. A., Simon, A., Ortiz, A., & Guerra, A. (2001). Sistema de Adquisicion de Datos y de
Control para la Obtencion de los Parametros de Modelos de Neumaticos en Banco de
Ensayo. Informacion Tecnologica, 12(3), 77-82.

[9]: Das, B. M., Kassimali, A., & Sami, S. (1999). Mecánica para ingenieros: dinámica. Limusa.