Implementación Brazo Robótico Como Asistente de Pacientes con Discapacidad que Utilicen Silla de Ruedas

César Araúz, Walter Cubilla, Juan Moreno, Rubén Vargas

Implementación Brazo Robótico Como Asistente de

Pacientes con Discapacidad que Utilicen Silla de Ruedas
César Araúz, Walter Cubilla, Juan Moreno, Ruben Vargas

Licenciatura en Ingeniería Electromecánica – Unidad Académica – Universidad Tecnológica de Panamá

Resumen Este artículo presenta el diseño mecánico y construcción de un brazo robot de seis grados de
libertad, diseñado para colocar en sillas de ruedas como asistente móvil para personas con discapacidad.
El brazo robot constará con movimiento de base, hombro, brazo, codo, muñeca y pinza. En este proyecto
se han empleado servo motores controlado mediante la tarjeta programable arduino y así obtener los
grados de libertad y el diseño mecánico del brazo robot se elaboró en el software AUTOCAD-Inventor.
El interfaz humano-maquina se obtuvo mediante un app creado con la aplicación MTI app inventor 2
para la conexión con la tarjeta arduino mediante bluetooth.

Palabras Claves: Brazo Robótico, Grado de Libertad, Diseño Mecánico, Servomotor.

Abstract This paper presents the mechanical design and construction of a robot arm five degrees of
freedom. The robot arm will consist with grassroots movement, shoulder, arm, elbow, wrist and gripper.
In this project they have been used servo controlled motor-res with arduino programming and obtain the
degrees of freedom. The mechanical design of the robot arm was developed in the AUTOCAD-Inventor
software.
Keywords: Robotic Arm, degree of freedom, Mechanical Design, Servomotor.

En 1954 Devol patentó el primer manipulador con

1. Introducción
El término “Robot” se debe al dramaturgo checo
Karel Capek quien lo utilizo en 1917 por primera
vez en su obra “Opilec”, para denominar a unas
máquinas construidas por el hombre que estaban
dotadas de inteligencia. El termino deriva de “ro-
botnik” que define al esclavo de trabajo. [1]
Con el paso del tiempo el ser humano ha ido desa-
rrollando distintos niveles de tecnologías, inclu-
yendo la imitación de la movilidad humana, estos
proyectos han tenido un auge elevado en la época
actual, logrando desenvolverse en el ámbito uni-
versitario, con el objetivo de superar esa limitante
que inhibe el crecimiento de esta tecnología, así
también tiene por meta realizar las actividades más
simples del diario vivir pero que a su vez resultaría
ser de gran ayuda [2]. Los primeros conceptos de
robótica aparecieron a finales de la década de los
40, con los desarrollos de quien es considerado el
padre de esta disciplina: G.C. Devol (Nof, 1985).
memoria, dando inicio a la era moderna de la ro-
bótica. [3]
En este artículo se presenta un brazo robótico con
el fin de ayudar a personas con discapacidades mo-
tora las cuales de encuentren en silla de ruedas, con
el fin que puedan tener mayor alcance a objetos los
cuales deseen alcanzar tanto para tomarlos o utili-
zarlo para abrir puertas, ventanas, etc. Y que este
dispositivo sea una herramienta de bajo costo y
sencilla de obtener en nuestro país ya que el desa-
rrollo de este tipo de tecnología por lo general son
muy costosas y difíciles de conseguir.
También se desea lograr que este dispositivo sea
fácil de manipular por estos pacientes lo que se
desea lograr mediante el uso de dispositivos móvi-
les y que esta aplicación funcione para cada uno de
ellos sin importar modelo o marca.
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Juan Moreno, Walter Cubilla, Cesar Arauz, Rubén Vargas

2. Diseño del brazo robótico

El diseño está compuesto de segmentos o miem-
bros interconectados por puntas o articulaciones,
cada articulación está compuesta sobre un eje del
cual giran dos segmentos, cuyos movimientos son
generados por servomotores. Los distintos elemen-
tos del brazo son: la base, el hombro, el brazo, codo,
muñeca y pinza. [4].
Puntos a tratar del diseño del brazo robótico:
 Fácil transportación
 Grados de libertad
 Resistente, seguro y confiable Figura 1. Muestra la pieza 1 que se conecta al servo
 Funcionamiento
 Diseño motor base

Fácil transportación: el brazo robótico tienes

que ser adecuado para las actividades del emplea-
dor a la hora de hacer las actividades por lo cual
tiene q tener un tamaño estándar y un peso ade-
cuado a la hora de trasladarse y hacer su trabajo.
Grado de libertad: consta con 6 grado de liberta
para poder hacer cualquier movimiento en el rango
angular de los servomotores, así podrá alcanzar o
elaborar cualquier tarea asignada por el empleador.
Resistente, seguro y confiable: El brazo robot
tienes que ser resistente en el momento de hacer
cualquier tarea como levantar, abrir o mover cual-
Figura 2. Muestra de la Pieza 2 están conectados dos
quier objeto, esto proporcionara un grado de segu-
ridad a la persona que lo use. También contara con servomotores.
una vida útil.
Funcionamiento: El brazo robot funciona por
secciones conectadas a los servo motores para la
movilización.
Diseño: El proceso que se llevó a cabo para realizar
este dispositivo consto de una elaboración y ma-
nejo de diversas piezas que conforman el esqueleto
del brazo.
Las secciones fueron dibujadas y creadas en el
Software AutoCAD Inventor con medidas adecua-
das. Estas piezas fueron impresa en la impresora
3D en la cual fue ajustada apropiadamente para ob-
tener el mayor rendimiento a la hora de imprimir.
A continuación se muestra cada una de las piezas
impresas para llevar a cabo el brazo robótico:
Figura 3. Muestra la pieza 3 la que se conecta a la
piza de agarre
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Los servomotores piezas esenciales utilizados
como articulaciones en cada uno de los movimien-
tos requeridos por el usuario. Las medidas de los
servomotores utilizados se muestran en la Figura 4.
especializada para este tipo de proceso. Para reali-
zar esta aplicación se programó mediante diagrama
de bloques lograr el interfaz entre el móvil y el ar-
duino; controlando cada uno de los servos utiliza-
dos en nuestro proyecto.

Figura 4. Muestra de las medias de los servo motores

Figura 6. Muestra del esquema del Proceso

Se unieron las piezas con diferentes tornillos, arandelas
se ensamblaron los servomotores y la piza de agarre
hasta terminar la construcción del brazo.
Diseño terminado del brazo robótico como lo muestra
en la figura 6.
Se utiliza este tipo de aplicaciones para lograr de una
manera más fácil el interfaz usuario máquina y permi-
tiendo que un sin número de personas sin importar sus
condiciones física puedan utilizar este dispositivos.

Figura 5. Muestra del Brazo Robótico terminado

3. Programación
Figura 7. Diagrama de flujo del procesos

Este proceso comenzó con la elaboración de la

aplicación móvil para el control de este dispositivo
utilizando la página web MIT app inventor 2 [5]
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if (Serial.available())
{
unChar = Serial.read();
if(unChar=='A')
{
motor1();
}
if(unChar=='B')
{
motor2();
}
if(unChar=='C')
{
motor3();
}
if(unChar=='D')
{
motor4();
}
if(unChar=='E')
{
motor5();
}
if(unChar=='F')
{
motor6();
Figura 8. App para Smartphone }
}
}
Código de Programación en placa arduino:
4. Fórmulas matemáticas
#include <Servo.h>
Servo myservo1; La cinemática del robot estudia el movimiento del
Servo myservo2; mismo con respecto a un sistema de referencia. Así
Servo myservo3; la cinemática se interesa por la descripción analí-
Servo myservo4; tica del movimiento espacial del robot.
Servo myservo5; Cinemática Directa: La resolución del problema
Servo myservo6; cinemática directo consiste en encontrar las rela-
char unChar; ciones que permiten conocer la localización espa-
String readString; cial del robot. a partir de los valores de su coorde-
nada articulares.
void setup()
{
myservo1.attach(9); = , , , ,
myservo2.attach(10); ,

myservo3.attach(11);
myservo4.attach(3); = , , , ,
myservo5.attach(5); ,

myservo6.attach(6);
Serial.begin(9600); = , , , ,
} ,

void loop() = , , , , ,
{
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Normas de representación de la matriz de Denavit-

= , , , , , Hartenberg (D-H)
1. Rotación alrededor del eje un ángulo
= , , , , , 2. Traslación a lo largo de una distancia ;
vector ( , , )
( ) 3. Traslación a lo largo de una distancia ;
vector ( , , )
4. Rotación alrededor del eje un ángulo
Para dos grados de libertad

De este modo se obtiene:

= + ( + )

= ( , ) ( , , ) ( , , ) ( , )
= + ( + )

( )
( )

Donde , , , son los parámetros de

Para robots de más grado de libertad puede plan- D-H del eslabón i.
tearse un método sistemático basado en matrices
de transformación homogénea.
Cinemática a la inversa: Consiste en encontrar los
valores que deben adoptar las coordenadas articu-
Fundamentos de robótica: lares del robot para que su extremo se posicione y
oriente según una determinada localización espa-
= cial.

( ) = ( , , , , , )

( )
De manera de la matriz representa la locali-
zación del tercer eslabón:
Donde K es el grado de liberta del robot. [6]
=
5. Aplicaciones:
( )  Prótesis robótica. [7] [8]
 Mantenimiento de líneas en tensión, manteni-
Cuando se consideran todos los grados de liberta la miento de instalaciones, intervención en desas-
matriz se suele denominar T. La matriz está tres naturales, entretenimiento, aplicaciones
dada por:
militares, etc. [9]
 Sistemas Industriales. [2]
= =  Proceso de análisis bacteriológico. [10]
 Alimentación de pacientes con discapacidad.
( ) [1]
 Cirugía Robótica. [11]
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6. Conclusión
En la elaboración del proyecto se empleó cada uno
de los conocimientos adquiridos en cada uno de los
cursos visto durante la carrera; ya que para poner
en marcha este dispositivo robótico utilizamos dis-
tintos tipos de herramientas tanto en el diseño me-
cánico, como en el área del control mediante en
lenguaje de programación. Tomando en cuenta que
para lograr disminuir costos y facilitar el ensam-
blaje utilizamos el software de diseño (AUTO-
CAD Inventor) para lograr que el tamaño de cada
una de las partes o piezas fuera el adecuado.
Para evitar pérdidas de material utilizamos la im-
presora 3D, pues es una nueva alternativa para ob-
tener bajos costos y mayor precisión en dispositi-
vos de este tipo. Se busca con este tipo de desa-
rrollo tecnológico obtener beneficios económicos
y sociales que estén al alcance de cada una de las
personas que lo necesitan nos apoyamos de las tec-
nologías como tarjetas programables en este caso
arduino; debido a que estas son innovaciones que
están al alcance con precios económicos y tienen
una gran variedad de dispositivos electrónicos los
cuales son necesarios para llevar a cabo este tipo
de proyectos.
Con este dispositivo se espera lograr un gran im-
pacto en la sociedad y que en el futuro muchas per-
sonas con dificultades físicas puedan llagar a obte-
ner este dispositivo completamente funcional y al
alcance de su mano.
7. Referencias
[1] J. R. G. Quijada, «DISEÑO DE PROTOTIPO
DE ACTUADOR ROBÓTICO PARA
ALIMENTACIÓN DE PACIENTES CON
DISCAPACIDAD NEUROMUSCULAR
MOTORA,» 2004.
[2] S. A., «Diseño y Construcción de un Brazo
Robot Articulado de Seis,» Tec-Magazine ,
vol. volumen 2, mayo 2011.
[3] O. A. V. Albán, «Aplicaciones De La
Robótica,» 2007.
[4] S. R. R. Martinez A. Gloria M., «Diseño
propio y Construcción de un Brazo,»
RIEE&C, REVISTA DE INGENIERÍA
ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y ] asequible y completa.,» p. 8.
COMPUTACIÓN, vol. vol. 4, julio 2008 .
[5] G. Labs, «MIT app Inventor 2,» 12
Diciembre 2012. [En línea]. Available:
http://ai2.appinventor.mit.edu/#5202247228
325888. [Último acceso: 15 Julio 2016].
[6] «Herramientas Matematicas para la
Localizacion Espacial,» p. 69.
[7] J. M. D. Gonzales, «Robotica y Protesis
inteligentes,» Revista Digital Universitaria,
vol. volumen 6, 18 de enero 2004.
[8] M. M. J. Casamanchín, «Modelado y Diseño
de un Brazo Robot Antropométrico,» Grupo
Automática Industrial, Universidad del
Cauca, Popayán, Colombia.
[9] A. O. R. Sergey Gonzales Mejia,
«DESARROLLO DE UN BRAZO
ROBÓTICO MÓVIL».
[10 S. E. Juan Sebastián Rojas, «Diseño e
] implementación de un brazo robótico de bajo
costo para la automatización en el proceso de
análisis bacteriológico,» Artículo de
Investigación, 19 de septiembre de 2012.
[11 D. O. A. C. C., «Cirugía robótica,» Cirugía al
] Día, vol. 64, pp. 88-91, 2012.
[12 J. V. P. José David Posada Aguilar, «Control
] de un brazo robótico,» 28 de noviembre de
2013.
[13 C. R. B. Saquimux, «Diseño y construcción
] de un brazo robótico,» julio 2015.
[14 A. A. Romero, «Diseño, impresión, montaje
] y control de un manipulador robótico,»
Departamento de Sistemas y Automática,
Universidad Carlos III de Madrid,
Septiembre de 2012.
[15 J. C. R. Zambrana, «Modelo cinemático y
] control de un brazo robótico imprimible,»
GRADO EN INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y
AUTOMÁTICA INDUSTRIAL.
[16 T. Rodríguez., «La robótica de manera