28/05/18 12:42 AM C:\Users\pamel\Desktop\codigo\denavit.

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%MATRIZ DE DENAVIT HARTERBERG

function DH = denavit(theta,d,l,alfa)
DH = [cosd(theta), -cosd(alfa)*sind(theta), sind(alfa)*sind(theta), l*((cosd
(theta)*cosd(alfa))-(sind(theta)*sind(alfa)));
sind(theta), cosd(alfa)*cosd(theta), -sind(alfa)*cosd(theta), l*((sind
(theta)*cosd(alfa))+(cosd(theta)*sind(alfa)));
0, sind(alfa), cosd(alfa), d;
0, 0, 0, 1];