Control de Posicion de Un Servomotor

Práctica 7.
Control de posición de un servomotor de

corriente continua
Asignatura: Sistemas Electrónicos de Control
Curso: 2007/2008-2
Profesora: Rosa Mª Fernández
Realización: 26-5-08 (g17) y 3-6-08 (g12), 18h-20h, Laboratorio de control (D4-211)
Material necesario: Cables BNC-banana y banana-banana, protoboard, componentes

diversos (R, C,…)
1. Introducción. Objetivos de la práctica.............................................................................. 1

2. Control proporcional (P) de la posición ............................................................................ 2
2.1 Estudio teórico y simulación ....................................................................................... 2
2.2 Montaje y medidas ...................................................................................................... 6
2.3 Efecto de una constante de tiempo adicional en el lazo ............................................ 10
3. Control PD mediante lazo auxiliar tacométrico .............................................................. 12
3.1 Control PD de la posición ......................................................................................... 12
3.2 Estabilización mediante el lazo auxiliar tacométrico ................................................ 16
4. Compensadores de avance y retardo ............................................................................... 19
4.1 Compensador de avance ............................................................................................ 19
4.2 Compensador de avance con constante de tiempo adicional .................................... 21
4.3 Compensador de avance-retardo ............................................................................... 22
1. Introducción. Objetivos de la práctica
En esta segunda práctica con el motor de la casa Feedback se van a implementar los
siguientes algoritmos de control con los objetivos detallados a continuación:
Control proporcional (P) ajustable de la posición del eje del motor

 Comprobar que es un servomecanismo de posición.
 Estudiar la influencia de kp en el transitorio y en las dimensiones de la zona muerta.
 Estudiar la precisión y velocidad de respuesta midiendo los errores en régimen
permanente y las constantes de error.
 Estudiar el deterioro del comportamiento y la estabilidad debido a la introducción de
una nueva constante de tiempo en el sistema
Control proporcional-derivativo (PD) de la posición vía un lazo auxiliar tacométrico
 Comparar el transitorio del control PD con el del control P: Ver cómo influye kT sobre
la constante de tiempo del lazo principal, sobre kv y sobre el comportamiento en lazo
cerrado en general (rebasamiento y velocidad de respuesta).
 Comparar el comportamiento de los controladores P y PD en condiciones de carga y
no carga.
 Estudiar el caso de excesiva retroacción de velocidad.
 Estudiar la estabilización vía lazo auxiliar tacométrico
Opcionalmente se ensayarán compensadores de avance y retardo implementados en
protoboard.
ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1

Práctica 7
2. Control proporcional (P) de la posición
Se va a estudiar el siguiente control proporcional (P) ajustable de la posición de un

servomotor de corriente continua:
Driver y motor
0
r 1 Vr + Ve kM M 1 M
kp
10  M s 1 s
Potenciómetro
155 -155 Vc 1 c 1
10 30
1
Potenciómetro Engranajes
10
Fig. 1. Control P de posición.
Datos nominales:
Motor: k M  238 rpm V 1 ,  M  250 ms ,
Tacómetro: kT  2.6 V / 1000 rpm
Controlador: kp = kopamp  aten  kpreamp = 1    25 = 25 con 0.0   1.0.
kv,max=40
(Nota: El dial de la unidad atenuadora corresponde a 10).
2.1 Estudio teórico y simulación
Se pide:
1) Hallar la función de transferencia del lazo L(s) en función de la constante de velocidad kv.
k M 1 1 1 k p k M / 300 kv k k
L( s )  k p   , k v  lim sL( s )  p M
 M s  1 s 10 30 s( M s  1) s( M s  1) s 0 300
M ( s)
2) Hallar la función de transferencia en lazo cerrado M ( s )  .
r ( s)
kM 1
kp
1 M s 1 s 1 300k p k M 1 300k p k M
M ( s)   
10 1  k k M 1 1 1 10 300 M s  s   k p k M 10 300 M s 2  s   k p k M
2
p
 M s  1 s 10 30
0.1k p k M /  M
M ( s) 
s 2  s /  M  k p k M /(300 M )
3) Determinar la expresión de  y n, en función de kp, kM y M.

 n  k p k M /(300 M ) , 2n  1 /  M    1 /(2 k p k M  M / 300 )

Práctica 7
Análisis de estabilidad
1) Representar el lugar geométrico de las raíces (LGR) de Evans (rlocus) para kp entre 0 e
infinito y comentar cómo afectará a los polos (, n, d) y a la estabilidad un aumento de
kp. Determinar si el sistema será inestable para algún valor de kp.
Un aumento de kp aumenta n y disminuye . 6
En principio, y si no aparecen otras constantes de 2
Imag Axis
tiempo en el lazo, el sistema es incondicionalmente 0
estable. -2
-4
>> km=238;taum=0.25; -6
>> numl=km/300;denl=[taum 1 0]; -8

-8 -6 -4 -2 0 2 4 6
>> rlocus(numl,denl)
Real Axis
2) Para kv = 1, obtener los márgenes de estabilidad (margin) ¿es incondicionalmente estable?

3) Para kv = 1, representar el diagrama polar del lazo (nyquist) y comentar su estabilidad
aplicando el criterio de Nyquist.
>> kv=1;numl=kv;denl=[taum 1 0];
>> margin(numl,denl)
>> nyquist(numl,denl)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 76.3 deg (at 0.972 rad/sec) Nyquist Diagram
40 4
20
3
Magnitude (dB)
-20 2
-40
1
Imaginary Axis
-60
-80 0
-90
-1
Phase (deg)
-2
-135
-3
-180 -4
-1 0 1 2 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Real Axis
4) Para kv = 1, representar el diagrama fase-ganancia del lazo. Con ayuda del ábaco de
Nichols determinar Mr, r y b.
5) Representar el diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado y verificar Mr, r y b.
40 0.01002 0
0.02298
Gain dB
30 -10
0.05269
20
0.1208 -20
10 0.277
-30 -1 0 1
dB 0.635 10 10 10
0
1.403 Frequency (rad/sec)
0
-10 2.828
Phase deg
-20 5.008
-90
8.24
-30
13.07
-180
-40 -1 0 1
-350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0 10 10 10
PHASE Frequency (rad/sec)

Práctica 7
6) Correlación -t. Completar la siguiente tabla:
 kv n Rpt Mr
1.0 1.00 2.0 - -
0.9
0.8 1.56 2.5 1.5% -
0.7
0.6 2.78 3.3 10% 1.04
0.5
0.4 6.25 5.0 25% 1.35
0.3
0.2 25.00 10.0 50% 2.55
0.1 100.00
Análisis del régimen permanente. Velocidad y precisión
1) Obtener la función de transferencia del error  e ( s ) /  r ( s ) , siendo e=r-M. Aplicando el

Teorema del Valor Final, obtener e() en el caso de que la referencia r sea tipo escalón
y tipo rampa. Calcular las constantes de error kpos y kv. ¿De qué tipo es el sistema?
 e ( s) s ( M s  1)

 r ( s ) s ( M s  1)  (k p / 10)k M (1 / 30)
s 2 ( M s  1) 1 1
 e,esc ()  lim s e ( s)  lim   0 , kpos=
s 0 s 0 s ( s  1)  ( k / 10) k (1 / 30) s 1  k
M p M pos
1 1 kM k p
 e,rampa ()  lim s e ( s)   , kv 
s 0 k M k p (1 / 300) k v 300
El sistema es de tipo 1
2) Suponiendo kp = 25, obtener la respuesta del sistema a un escalón de 45 (step) y a una
rampa unitaria (lsim). Representar en una misma gráfica tanto la excitación como la
respuesta (plot). ¿existe offset? Verificar los valores de e() y kpos y kv.
70
3
Ángulo de salida c [grados]
60
2.5
Ángulos r y c [grados]
50
2
40
1.5
30
1
20
10 0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo [s] Tiempo [s]
Valores para kp=25: Escalón: e()=0, kpos= y rampa e()=0.05, kv=19.8.

Práctica 7
3) Hallar una fórmula que permita calcular kv a partir de r. Para ello, abrir el lazo y
relacionar la velocidad de giro del potenciómetro de salida con el ángulo de referencia
fijado en el potenciómetro de entrada.
Si se abre el lazo, se tiene que la velocidad del potenciómetro de salida es

1 1
 pot salida , ss   k p  kM   r  kv  r .
10 30
Si r es tal que el potenciómetro de salida gira a 60rpm, entonces kv=60/r.
Para obtener una expresión en función de las tensiones de referencia y tacómetro,
podemos aplicar el hecho que la velocidad del potenciómetro de salida es 30 veces menor
1 1
que la del eje del motor,  pot salida ,ss   m 
, con lo que  m   kv  r .
30 30
k
Multiplicando ambos términos de la ecuación por T ,
10
kT 1 k
 m   kv  r  T
10 30 10
1 V 1
queda, finalmente, VT   k v  Vr  kT  k v  T 
300 Vr 300k T
Régimen transitorio:
1) Suponiendo r=45, representar la respuesta indicial (step) para ganancias del 10%, 20%,
50% y 100% ( = 0.1, 0.2, 0.5, 1.0; o posiciones 1, 2, 5, 10 del dial, o kp=2.5, 5, 12.5, 25).
Medir en cada caso Rpt, tp, tr y ts.
70
Ángulo de salida c [grados]
60
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4
Tiempo [s]
No existe offset. Los parámetros de la respuesta indicial son:
kp  Rpt tp [s] tr [s] ts [s]

2.5 0.1 4.2% 1.58 1.19 2.88
5.0 0.2 16.1% 0.91 0.61 3.41
12.5 0.5 34.9% 0.53 0.32 3.69
25.0 1.0 48.5% 0.36 0.21 3.79

Práctica 7
2) Escoger un valor de  y simular la respuesta del servo a una señal cuadrada de amplitud
2v y frecuencia 0.25Hz (square, lsim, plot).
4
-1
-2
-3
-4
0 2 4 6 8 10 12
3) Zona muerta (deadband): Para que el motor empiece a girar la tensión mínima es de 5V.
Determinar la mínima tensión Ve (y el mínimo ángulo r) en los casos en que la ganancia sea
del 10%, 20%, 50% y 100%. Determinar asimismo la anchura de la zona muerta. Con los
datos, rellenar la siguiente tabla:
La tensión de error mínima será Vemin=5/(25), con =0.1, 0.2, 0.5 y 1.0, y el ángulo
correspondiente, Vemin10.
 Ve r DB
0.1 2 20 40
0.2 1 10 20
0.5 0.4 4 8
1.0 0.2 2 4
2.2 Montaje y medidas
Montaje:
1) Controlar el motor por inducido (conexiones A del driver).
2) Polarizar los siguientes módulos:
2.1) Potenciómetro de entrada entre -15V y +15V.
2.2) Potenciómetro de salida entre +15V y -15V.
2.3) Unidad operacional con -15V, COM y 15V.
2.4) Módulo preamplificador con -15V, COM y +15V.
Nota: A fin de que el sistema de control sea estable, la retroacción debe ser negativa. Por ello, la
tensión proporcionada por el potenciómetro de salida debe tener signo opuesto a la tensión
proporcionada por el potenciómetro de referencia.
3) Sin excitación, ajustar el offset del preamplificador para que la tensión en ambas entradas,
V1 y V2, sea igual (aproximadamente de 0.01V) y la tensión en ambas salidas, V3 y V4, sea
igual (aproximadamente de 1.37V).
4) Implementar el controlador P de ganancia variable kp. Para ello:

Práctica 7
 Implementar la retroacción de la unidad operacional con ayuda de uno de los dos

potenciómetros de la unidad atenuadora tal y como se indica en la Fig. 2. Ajustar la
ganancia al mínimo (dial=0).
 Realizar la conexión entre la salida del controlador (unidad operacional+unidad
atenuadora) y la entrada del preamplificador; y entre la salida del amplificador y la
entrada del driver.
 Ajustar la tensión del potenciómetro de referencia a cero y realizar la conexión entre la
salida del potenciómetro de entrada y la entrada de la unidad operacional.
 Cerrar el lazo, es decir, realizar la conexión entre el potenciómetro de salida y la
entrada de la unidad operacional.
Nota: La polaridad debe ser tal que el motor evolucione en la dirección de disminuir el error, no
de aumentarlo. Una forma de comprobarlo es ajustar el potenciómetro de referencia a 0 y el de
salida a 45 e incrementar lentamente la ganancia del controlador. Si el potenciómetro de salida se
mueve hacia el origen la polaridad es la correcta
+15v
Unidad operacional
100K 100K Preamplificador

10K
100K
driver Motor más
tacómetro
-15v 100K +
Potenciómetro
de entrada 10K
-15v
Unidad atenuadora
10K
Potenciómetro
de salida
+15v
Fig. 2. Control P de posición (montaje experimental)
Medidas
1) Control de posición: Entrar diferentes consignas mediante el potenciómetro de entrada y
verificar, visualmente y en la pantalla del osciloscopio, que el ángulo de salida sigue al de
entrada. Medir la tensión del potenciómetro de salida y la tensión del potenciómetro de
entrada en cada caso. ¿Hay offset?
Vpot,in [V]
Vpot,out [V]
2) Régimen transitorio: Desconectar el potenciómetro de entrada y, en su lugar, conectar un

generador de señales. Elegir una señal cuadrada de frequencia muy baja (por ejemplo, de
amplitud 2V y frecuencia 0.25Hz).

Práctica 7
Excitación: Frecuencia:__________ Amplitud:__________
2.1) Ajustando el controlador P a la posición “1”, representar en el osciloscopio un

periodo de la excitación junto con la tensión del potenciómetro de salida. Comparar la
forma de la señal con la obtenida por simulación (constante de tiempo, offset). Repetir
para las posiciones “2”, “5” y “10”. ¿Se observan diferencias con el resultado obtenido
por simulación?
Un aumento de la ganancia aumenta el rebasamiento y el tiempo de establecimiento
 kp Rpt tp [s] tr [s] ts [s]

0.05 1.25 - - - 0.75
0.2 5.0 14% 0.50 0.30 1.20
0.4 10.0
0.6 15.0
0.8 20.0
1.0 25.0
2.3) Escoger una ganancia para el controlador y repetir el apartado anterior pero ahora
aumentando la carga del motor por medio del freno magnético. Representar en el
osciloscopio un periodo de la excitación junto con la tensión del potenciómetro de
entrada. Repetir para diversas posiciones del freno magnético.
3) Medida de la zona muerta:

3.1) Con r = 0 (Vr = 7V, Ve = 0V), ajustar la ganancia al 10%, (kp=2.5). Medir el ángulo
total que hay que girar en el potenciómetro de entrada antes de que el motor gire.
¿Es un valor aceptable?
3.2) Repetir para el resto de ganancias (atenuaciones 20%, 50% y 100%) y verificar los
valores de la tabla del estudio teórico.
 Vr,max Vr,min Vr r,max r,min DB = r

0.1 8.91v 6.09v 2.82v 25 20 55
0.2 7.44v 6.58 0.86v 35 10 45
0.5 7.36v 6.79v 0.57v 5 5 10
1.0 7.14v 6.93v 0.21v 1 1 2
La zona muerta (deadband) es la mínima señal necesaria para que el sistema responda (para
que el motor empiece a girar). Su presencia se debe a la fricción seca (Coulomb) de las
escobillas y a la histéresis de los engranajes. Su valor es inversamente proporcional a la
ganancia.
4) Medida de la constante de error de velocidad:
4.1) Ajustar la ganancia a cero y, con el potenciómetro de referencia a 0, abrir el lazo
desconectando el potenciómetro de salida de la unidad operacional.
4.2) Si se mueve el potenciómetro de entrada en cualquier dirección el motor
empezará a girar. Ajustar r para que la velocidad de giro del potenciómetro de
salida sea aproximadamente de 1rps y rellenar la siguiente tabla:

Práctica 7
k p kM VT
 kp Vr VT kv 
300
kv 
Vr 900kT
0.1 2.5 -1.39 4.85 1.98 1.49
0.2 5.0 -0.60 4.72 3.97 3.36
0.3 7.5 -0.37 4.80 5.95 5.54
0.4 10.0 -0.28 4.75 7.93 7.25
0.5 12.5 -0.19 4.10 9.90 9.22
0.6 15.0 -0.19 5.10 11.90 11.47
0.7 17.5 -0.15 4.90 13.88 13.96
0.8 20.0 -0.15 5.88 15.87 16.75
0.9 22.5 -0.14 6.10 17.85 18.62
1.0 25.0 -0.08 3.60 19.83 19.23
5) Medida del error de seguimiento:

5.1) Desconectar el potenciómetro de entrada y en su lugar aplicar una señal triangular
de 10v a 0.1Hz. ¿A qué excursión (en grados) y velocidad del potenciómetro de
entrada sería equivalente? Si kv = 10 (kp =12.5), ¿Cuánto vale el error de seguimiento
en grados?
La amplitud 10v es equivalente a girar el potenciómetro de entrada de -100 a 100. Por
tanto la excursión es de 200. La frecuencia 0.1Hz corresponde a un periodo de 10s. En
medio periodo se pasa de -100 a 100, por tanto la velocidad del potenciómetro de
entrada equivalente sería 200/5s.
El primer semiperiodo de la señal triangular no es más que una rampa de pendiente
200/5s=40/s. Por lo tanto, e()=(40/s)/kv=4, o lo que es lo mismo Ve()=0.4v.
5.2) Para medir la tensión de error, introducir en el

canal 1 (eje x) del osciloscopio la señal triangular y
entrar en el canal 2 (eje y) la señal del d
potenciómetro de salida para obtener un trazo como
el de la figura. La distancia d es el doble del error
de seguimiento.
(kv=10) Puesto que d=0.8, Ve()=d/2=0.4v.
5.3) Completar experimentalmente la siguiente tabla:
k p kM
 kp kv 
300
e = 40/kv d Ve = d/2
0.1 2.5 1.98
0.2 5.0 3.97 2.00 1.00
0.3 7.5 5.95
0.4 10.0 7.93 1.00 0.50
0.5 12.5 9.90 4.00 0.80 0.40
0.6 15.0 11.90 0.68 0.34
0.7 17.5 13.88
0.8 20.0 15.87 0.50 0.25
0.9 22.5 17.85
1.0 25.0 19.83 0.40 0.20

Práctica 7
2.3 Efecto de una constante de tiempo adicional en el lazo
En general una nueva constante de tiempo en el lazo deteriora el comportamiento y las

prestaciones del sistema, pudiendo incluso provocar inestabilidad. Además el transitorio del
sistema con dos constantes de tiempo es mucho más lento que el que sólo tiene una.
Estudio teórico y simulación:

kp kp
Suponiendo que en el sistema de la Fig. 1, kp pasa a ser  . Se pide:
 1s  1 0.1s  1
1) Hallar la nueva expresión de L(s).
(k p / 10)k M (1 / 30) kv
Nuevo lazo: L( s )  
s ( M s  1) 1 s  1 s ( M s  1) 1 s  1
2) Representar el lugar geométrico de las raíces de Evans (kv) y estudiar la estabilidad.

3) Representar el diagrama polar del lazo (kv=1) y determinar sus márgenes de estabilidad.
El LGR muestra que, para valores de kv mayores que 14 el sistema se vuelve inestable,
mientras que, por su lado, el diagrama polar nos indica que los márgenes de estabilidad son
MG=23dB, MF=71.
20
0.25
15 0.2
60 0.15
10
14 0.1
5
Imag Axis
0.05
Imag Axis
0 30 1 1
1 0
-5 -0.05
14
-0.1
-10
60
-0.15
-15
-0.2
-20 -0.25
-20 -10 0 10 20 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
Real Axis Real Axis
4) Calcular los valores críticos n y kv.
Los valores críticos de n y kv son los que hacen que L(jn)=-1. n es el valor de  tal que
1 1
Im[L]=0 y vale n    6.5rad / s . kv es el valor de la ganancia tal que
 M1 0.25  0.1
   1 0.25  0.1
Re[L(jn)]=-1 y vale kv  M   14 .
 M1 0.25  0.1
5) ¿Cuál será el desfase de la posición en n? ¿Y el desfase de la velocidad?
El desfase de la posición a n será de 180. El desfase de la velocidad será 90 ya que el

integrador añade un desfase de 90.

Práctica 7
Montaje y medidas:
1) Desfase de la velocidad a n: Ajustar la ganancia a cero y abrir el lazo desconectando el
potenciómetro de salida de la unidad operacional. Desconectar el potenciómetro de
entrada y en su lugar aplicar al operacional una senoide de 2v. Ajustar la ganancia al
100%.. Representar en el osciloscopio la señal del tacómetro (eje y) en función del seno
(eje x). Ajustar la frecuencia de éste hasta obtener un desfase de 90. Determinar n
midiendo la frecuencia de la señal de entrada.
Cuando la frecuencia de oscilación es n, el desfase de la velocidad es 90. En ese momento,
la frecuencia del seno de entrada es aproximadamente 1Hz, es decir 6.28rad/s que coincide
con el valor esperado n=6.5rad/s. La amplitud de la oscilación de salida es 5v, que
corresponde a una amplificación de.
2) Inestabilidad: Poner la ganancia a cero y volver a conectar los potenciómetros de entrada

y salida. Aumentar poco a poco la ganancia y perturbar el potenciómetro de entrada a
10. A medida que la ganancia aumenta, el comportamiento del sistema se debe ir
aproximando a una oscilación. Ajustar la ganancia para tener una oscilación
autosostenida de 60. Representar la salida del tacómetro y medir su frecuencia (debe ser
de 1Hz).
La máxima amplitud de la oscilación es 4v que corresponde a 40. La mínima ganancia para
que la oscilación sea sostenida es del 20% (kv=4) y debería ser del 70% (kv=14). La
frecuencia de oscilación es efectivamente n=1Hz=6.5rad/s.
Abrir el lazo y determinar el valor de kv.
VT=-4.3v y Vr=1.57v, por lo tanto, kv=VT/(Vr300kT)=4.4 y debería dar kv=14.
3) Transitorio: Aplicar una señal cuadrada de 4v y verificar que el rebase de 25% ocurre
para una kv del orden de 3. Reducir la frecuencia a medida que la ganancia aumenta para
representar el lento decaimiento del transitorio a medida que el sistema se acerca a la
inestabilidad.

Práctica 7
3. Control PD mediante lazo auxiliar tacométrico
Para mejorar las prestaciones generales del sistema (robustez, precisión y rechazo a las
perturbaciones) se desea aumentar kp más de lo que puede hacerse con un controlador P. Por
otro lado, se ha visto que un aumento de la ganancia de lazo tiende a desestabilizar el sistema.
En este apartado se recurre a un control PD que, al añadir un cero, mejora la estabilidad y así
permite aumentar la kp mejorando la precisión y velocidad de respuesta. Por su facilidad, el
PD se implementará con ayuda del un tacómetro, tal y como muestra la figura
Driver y motor
0
r 1 Vr + kM M 1 M
+
k1
10  M s 1 s
Potenciómetro
155 -135 Vc VT k2 s
Tacómetro
1 c 1
10 30
1
10
Fig. 3. Control PD mediante lazo auxiliar tacométrico
Datos: k M  238 rpm V 1 ,  M  250 ms , k T  2.6 v / 1000 rpm ,

k1 = kopamp  aten1  kpreamp = 1  1  25 = 1 25 con 0.0  1 1.0.
k2 = aten2  kT = 2  0.0026 con 0.0  2 1.0.
3.1 Control PD de la posición
Estudio teórico y simulación

1) Hallar las funciones de transferencia del lazo y en lazo cerrado del sistema de la Fig. 3.
Calcular  y n.
kM
La función de transferencia del lazo auxiliar es LT ( s ) 
( M s  1) s  k M k 2 s
k kM
La función de transferencia del lazo es L ( s )  1 
300 ( M s  1) s  k M k 2 s
k1 k M /(300 M )
La función de transferencia total es M ( s )  2
s  s (1  k 2 k M ) /  M  k1 k M /(300 M )
k1 k M
,   1  k M k 2 
1 300
Los polos están caracterizados por n 
300 M 2 k1 k M  M
2) Suponiendo que kT=2.6V/1000rpm, determinar el margen de valores (en rad/(rad/s))de la

constante k2.

Práctica 7
k2=k2max2, siendo 2, 0<2<1, la atenuación del segundo potenciómetro de la unidad

atenuadora y siendo k2max=kT. Sabiendo que kT=2.6v/1000rpm del eje del motor, entonces:
2.6v 1000rpmmotor 60rpm pot _ out 10 rad rad
k 2 max       0.13
1000rpmmotor 33rpm pot _ out 2rad / s 1v 180 rad / s
3) Transitorio: Representar la respuesta indicial para k1 al 100% y diferentes niveles k2.

Tomar r=45.
La figura muestra la respuesta indicial para k1=25 y k2=0.00262 siendo 2=0, 0.2, 0.4, 0.6,
0.8 y 1. Notar que un aumento de k2 conlleva una reducción de Rpt sin afectar al resto de
parámetros.
70
60
50
40
30
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4) Obtener el valor de la máxima constante de tiempo del sistema. Determinar el porcentaje

que hay que atenuar de k2 para reducirla a la mitad. ¿Cuánto valdrá kv para  =0.4?
1  kM k2
La constante de tiempo del sistema es  max   n  0.5 . Para dividirla por 2 hay
M
 M
que atenuar k2 un 30%. Puesto que  
1
1  k M k 2  300    max , kv=12.5.
2 k1 k M  M 2 kv
5) Representar el LGR (k2). Justificar por qué se trata de un control PD.
La ecuación característica es s 2  s (1  k 2 k M ) /  M  k1 k M /(300 M )  0 , por tanto,
sk M /  M
1  k2  0 . Es un control PD porque se añade un cero al lazo.
s  s /  M  k1 k M /(300 M )
2
Las figuras muestran los casos k1=0, k1=25 y el contorno para 0k125.
8
15 15
6
10 10
4
5 5
2
Imag Ax is
Imag Ax is
Imag Axis
0 0 0
-2 -5 -5
-4
-10 -10
-6
-15 -15
-8 -15 -10 -5 0 5 10 15
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 -15 -10 -5 0 5 10 15
Real Axis Real Axis
Real Ax is
7) Efecto de la carga/inercia adicional. Sugerir cómo minimizar este efecto.

Si se aumenta la inercia del motor el transitorio se hace más lento ya que existe un valor
máximo para el par máximo y por tanto con inercia adicional la aceleración se reduce.

Práctica 7
1
La inercia del motor viene dada por Jm  MR 2 (con M masa del rotor). Por esta razón,
2
para reducir la inercia se hace la armadura relativamente larga y de pequeño diámetro.
Por otro lado si se quiere reducir la inercia de la carga se pueden utilizar engranajes con
relación de reducción N (reducen en N la velocidad pero multiplican en N el par). De esta
manera, la reducción de la inercia debida a la carga será de 1/ N 2.
8) Exceso de retroacción de velocidad. Aunque la retroacción de velocidad se usa para

aumentar la velocidad de respuesta del sistema, excesiva retroacción incrementa el
amortiguamiento y hace lenta la respuesta.. Suponiendo k1 al 10%, hallar k2 para tener
amortiguamiento crítico,  = 1. Verificar el valor anterior representando la respuesta
indicial a r=45.
Puesto que   1  k M k 2 
1 300
y k1=2.5, k2 debe ser 0.0017 (atenuación del 66%).
2 k1 k M  M
50
45
40
35
30
25
20
15
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Montaje y medidas
1) Controlar el motor por inducido (conexiones A del driver).

2) Realizar el montaje de la Fig. 4.
 Transitorio:
3) Ajustar la ganancia k1 al 100%, ajustar el potenciómetro de referencia a 45 y
representar en el osciloscopio la evolución temporal de c para diversos niveles de k2.
¿Qué ocurre con el sobreimpulso? ¿Y con la velocidad de respuesta?.
4) Rellenar la siguiente tabla para k1 al 100%,
 k2 Rpt tp [s] tr [s] ts [s] offset

[v]
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0

Práctica 7
5) Desconectar el potenciómetro de referencia e introducir en su lugar una señal cuadrada

de 2v y f=0.25Hz. Representar simultáneamente las dos entradas del preamplificador
en el osciloscopio y ver como se cancelan.
Unidad atenuadora
10K
Tacómetro
+15v
Unidad operacional
100K 100K Preamplificador

10K
100K
driver Motor
-15v 100K +
Potenciómetro 10K
de entrada
-15v
Unidad atenuadora
10K
Potenciómetro
de salida
+15v
Fig. 4. Control PD vía lazo auxiliar tacométrico (montaje experimental)

6) Ajustar k1 al 50% y k2 a cero. Aplicar una señal cuadrada de 0.2Hz para dar una salida
de 10v. Ajustar k1 al 100% y aumentar k2 hasta generar de nuevo 10v. Medir el
tiempo que se tarda en alcanzar el 63% del valor final y el desfase. Comparar los
valores teórico y experimental de k2.
No se puede realizar porque falta un módulo. La constante de tiempo debe ser
M/2=0.125s y el desfase debe ser 452=90.
7) Verificar el transitorio con una señal cuadrada de 3v y notar el incremento de

velocidad de respuesta comparado con el sistema sin compensar ya que  es la mitad y
kv se ha multiplicado por 6.
8) Rellenar la tabla:
 k2 kv  [s]
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
 Efecto de la carga:
1) Poner la ganancia 100% y retroacción de velocidad a cero. Poner la carga variable.
Medir la respuesta con y sin carga.

Práctica 7
2) Aplicar el lazo auxiliar ¿Mejora la respuesta?
 Efecto del exceso de retroacción:

3) Comprobar los efectos del exceso de retroacción de velocidad aplicando una señal
cuadrada de 10v.
3.2 Estabilización mediante el lazo auxiliar tacométrico
Un efecto no deseado de los sistemas de control de posición es que el sistema empiece a

oscilar de forma continua al ser perturbado. Esta inestabilidad puede deberse a diversas
causas:
 Una de ellas es la presencia de retardos adicionales debido a la aparición de más

constantes de tiempo en el lazo. Éstas pueden ser debidas a perturbaciones externas o
introducidas intencionadamente como filtros que reducen el efecto de señales no
deseadas (ruido) o acoplamiento de la alimentación a la entrada del sistema.
 Otra causa de inestabilidad proviene de las características del motor. El control por
campo es más sensible que el control por armadura. Además en el control por campo,
aunque la entrada sea pequeña el motor puede llegar a grandes velocidades muy
rápido. A pesar de todo ello, se usa para reducir la zona muerta. Un sistema que con
control por inducido es estable se puede llegar a desestabilizar si se cambia el control
a campo.
La inserción del lazo auxiliar elimina la oscilación puesto que hace que la característica error-
velocidad tenga una pendiente más suave. Con lazo auxilia, el control de posición con
excitación por campo es equivalente al control de velocidad excitado por armadura. La
ventaja de esta configuración es que la zona muerta será mucho más pequeña que en el caso
de excitación por armadura.

Constante de tiempo adicional: Suponiendo que en el sistema de la Fig. 3, k1 pasa a ser
k1 k1
 , se pide:
 1 s  1 0.1s  1
1) Hallar la nueva expresión de L(s).
2) Representar el lugar geométrico de las raíces de Evans (k2) y estudiar la estabilidad.
3) Ídem representando el diagrama polar del lazo para diversos valores de k1 y k2.
4) Representar la respuesta indicial para diversos valores de k1 y k2.
k1 kM 1
Por álgebra de bloques se obtiene una ganancia directa de y dos lazos
10( 1 s  1) ( M s  1) s 30
10( 1 s  1)
de retorno: uno unitario y el otro de k 2 s30 . Por lo tanto el lazo resultante es
k1

Práctica 7
k1 k M / 300  300( 1 s  1)k 2 s  k1 k M / 300

L( s)  1   .
s ( 1 s  1)( M s  1)  k1  s ( 1 s  1)( M s  1  k M k 2 )
( 1 s  1)k M s
La ecuación característica da lugar a 1  k 2 0.
s ( 1 s  1)( M s  1)  k1 k M / 300
La figura muestra el contorno para 0k125. Se ve como la retroacción de velocidad tiende a

estabilizar al sistema que sin k2 se desestabilizaba a kv=14.
2 0
1 5
si
x
1 0
A
g
5
Im a
-5
-1 0
-1 5
-2 0
-2 0 -1 0 0 1 0 2 0
R e a lA x si
La primera figura muestra el diagrama polar para k2=0 y k1=5, 10, 15, 20 y 25. La segunda
muestra el caso k1=25 y k2 variando entre 0 y 0.0026.
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-0.1 -0.1
k2
-0.2 -0.2
-0.3 -0.3
-0.4 k1 -0.4
-0.5 -0.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis Real Axis
Respuesta indicial para k1 = 10 y k2 = 0 y 0.0026,
80
70
60
Amplitude
50
40
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10
Time (secs)
Montaje y medidas:
 Efecto de las constantes de tiempo adicionales:

Práctica 7
1) Ajustar k1 y k2 a cero y seleccionar la opción con constante de tiempo del amplificador

operacional. Lentamente aumentar la ganancia k1 y perturbar ligeramente el sistema con
el potenciómetro de entrada. Aunque la ganancia sea muy pequeña se producirá una
oscilación autosostenida.
2) Aplicar ahora la retroacción de velocidad k2. El sistema se estabilizará y se mantendrá
estable para valores de k1 hasta el 10%.
3) Ajustar la retroacción de velocidad al 75% y verificar que el transitorio es bueno.
 Efecto de la excitación por campo:

4) Ajustar k1 y k2 a cero y desconectar la constante de tiempo del amplificador operacional.
Controlar el motor por campo. Ajustar el preamplificador para que el motor esté parado.
Notar que es muy sensible. Aumentar lentamente la ganancia k1 a la vez que se perturba
el sistema. El sistema oscilará. Aplicar ahora la retroacción de velocidad k2 y ver cómo
se atenúa la oscilación.
5) Medir la característica error-velocidad con y sin lazo auxiliar.
6) Con este tipo de excitación se necesita menos señal para hacer que el motor gire. Para
comprobarlo, conectar el control de ganancia entre 15v, ajustar la retroacción de
velocidad k2 al 100%.
7) Medir la zona muerta. Para ello desconectar el potenciómetro de salida del operacional,
ajustar la ganancia k1 al 100% y la retroacción de velocidad k2 al 10% (para que el motor
no gire muy rápido tan pronto como se sobrepase la zona muerta). Verificar que la zona
muerta es de aproximadamente 1.

Práctica 7
4. Compensadores de avance y retardo
Se ha visto que en los sistemas de control de posición sin lazo auxiliar no es posible aumentar
kv sin aumentar el sobreimpulso. Además, no es posible aumentar la velocidad de la respuesta
puesto que depende de la frecuencia de resonancia, determinada por los parámetros internos
del sistema.
Para mejorar las prestaciones se pueden introducir redes pasivas adicionales en el lazo directo.
El requerimiento más común es mejorar la velocidad de la respuesta, aumentando el ancho de
banda del sistema o aumentando kv.
A continuación se van a estudiar dos redes estándar Gc(s): compensador de avance (de fase) y
compensador de retardo (de fase).
Driver y motor
0 Corrector Pre amp
r 1 Vr + kM M 1 M
Gc(s) 25
10  M s 1 s
Potenciómetro
155 -135 Vc 1 c 1
10 30
1
10
Fig. 5. Control de posición con compensador serie
Datos: k M  238 rpm V 1 ,  M  250 ms , k T  2.6 v / 1000 rpm
4.1 Compensador de avance
Se va a estudiar la inclusión de la siguiente red de avance de fase en el sistema de control de

posición:
C = 10F
+
R1 = 25K
v1 +
R2 = 10K
v2
Fig. 6. Corrector de avance de fase
Estudio Previo y simulación:
1) Determinar la kv del sistema sin compensar.

25k M 1
k v  lim sL( s )  lim s  19.83
s 0 s 0 ( M s  1) s 300

Práctica 7
2) Verificar que el circuito de la Fig. 6 es una red pasiva de adelanto. ¿Cuál es su función
de transferencia?
RR R  R2
Parámetros:   1 2 C  0.07 , n  1  3 .5 ,
R1  R2 R2
v 1  ns 1  0.25s
Corrector de avance: Gc ( s )  2    , 0<<1
v1 1  s 1  0.07 s
3) ¿Cuál es el lazo del sistema compensado? Determinar la nueva constante de velocidad.
 25k M 25k M 
L( s )   , k v  lim sL( s)  lim s  19.83
300 (1  0.07 s ) s s 0 s 0 (0.07 s  1) s 300
4) Representar el LGR del sistema compensado y del sistema sin compensar.

5) Representar en un mismo diagrama polar el sistema compensado y sin compensar.
0.8
8
0.6
6
0.4
4
Imag Axis 0.2

2
Imag Axis
0 0
-2 -0.2
-4 -0.4
-6 -0.6
-8 -0.8
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
Real Axis
Real Axis
6) Hallar el valor de kv para tener  = 0.4 en el sistema compensado.

1
Puesto que   y  = 0.07, entonces kv = 22.
2 k v
7) Para  = 1, representar la respuesta indicial del sistema compensado y sin compensar.

70
60
50
Amplitude
40
30
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (secs)
Montaje y medidas:
1) Ajustar la ganancia a 100% y medir kv. Verificar que vale 0.340=12.

2) Transitorio: Introducir una señal cuadrada de 5V. Comprobar el incremento de
velocidad en el sistema compensado.
3) Aumentar la ganancia de la unidad operacional. Para ello seleccionar la opción ‘EXT FB’
y conectar una resistencia de 200K 1% y medir kv (estará alrededor de 25). Examinar
el transitorio con ayuda de una señal de 2V.

Práctica 7
4) Rango lineal de operación: Aumentar la amplitud de la entrada por encima de los 2V y
comprobar que la respuesta empeora: tp y Rpt aumentan. Razonar la causa.
La aceleración sumistrada por el driver al motor está limitada. Debido al incremento de la
velocidad de respuesta, este valor máximo es el proporcionado incluso para pequeñas
amplitudes. Para amplitudes superiores el sistema no puede moverse más rápido y por ello la
respuesta se deteriora. El sistema se encuentra en una zona de operación no lineal.
4.2 Compensador de avance con constante de tiempo adicional
Repetir el ejercicio anterior para el caso en que aparezca una nueva constante de tiempo 1 =
0.1s en el sistema.
Considerando el corrector calculado en el ejercicio anterior, se pide:

1) Hallar la nueva función de transferencia del lazo sin y con compensador y determinar el
valor de kv en ambos casos.
25 kM 1
k v  lim sL( s )  lim s  19.83
s 0 s  0 (0.1s  1) ( s  1) s 300
M
25 kM 
k v  lim sL( s )  lim s  19.83
s 0 s  0 (0.1s  1) (0.07 s  1) s 300
2) Representar el lugar geométrico de las raíces del sistema con corrector.

3) Representar el diagrama polar para el caso  = 1.
LGR y diagrama polar: El sistema con corrector es estable (a = 1)
30 0.25
0.2
20
0.15
0.1
10
0.05
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-0.05
-10
-0.1
-0.15
-20
-0.2
-30 -0.25
-30 -20 -10 0 10 20 30 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis Real Axis
4) Representar la respuesta indicial del sistema con y sin compensador.
Respuesta indicial para el caso  =0.3, con y sin compensador.

Práctica 7
70
60
50
Amplitude
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5
Time (secs)
Montaje y medidas:
Ajustar la ganancia entre el 60% y el 75% (correspondiente a kv = 10) y representar el

transitorio. Comparar con el sistema sin compensar (kv = 3).
4.3 Compensador de avance-retardo
Se trata de estudiar el comportamiento del sistema con la siguiente red de avance-retardo de

fase:
R5=500K
R6=120K
100K C6=2-5F 10F
25K 10K
Fig. 7. Corrector de avance-retardo
Considerar la red de avance-retardo de la Fig. 7. Se pide:
1) Hallar su función de transferencia para C6=2F y C6=5F.
R5  R6
Caso C6 = 2F:   R6 C 6  0.24 , n   5.167 ,
R6
R5 1  s 1  0.24 s
Etapa de retardo: 5
100 K 1  ns 1  1.24 s
1  0.24s 1  0.25s
Corrector avance-retardo: Gc ( s )   5
1  1.24s 1  0.07 s
R5  R6
Caso C6 = 5F:   R6 C 6  0.6 , n   5.167 ,
R6

Práctica 7
R5 1  s 1  0 .6 s
Etapa de retardo: 5
100 K 1  ns 1  3.1s
1  0.6 s 1  0.25s
Corrector avance-retardo: Gc ( s )   5
1  3.1s 1  0.07 s
2) ¿Cuál es el lazo del sistema compensado? Determinar la nueva constante de velocidad.
1  s 25k M 
k v  lim sL( s)  lim s5  99.15
s 0 s 0 1  ns (0.07 s  1) s 300
3) Representar el LGR del sistema compensado y del sistema sin compensar.
30
30
20 20
10 10
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-10 -10
C6=6F C6=2F
-20 -20
-30 -30
-30 -20 -10 0 10 20 30 -30 -20 -10 0 10 20 30
Real Axis Real Axis
4) Representar en un mismo diagrama polar el sistema compensado y sin compensar.

5) Para  = 1, representar la respuesta indicial del sistema compensado y sin compensar.
0.5 80
0 70
-0.5 60
Amplitude
50
-1 C6=2F
Imag Axis
40
-1.5
C6=6F 30
-2
20
-2.5
10
-3 0
-4 -3 -2 -1 0 0 1 2 3 4 5
Real Axis Time (secs)
Montaje y medidas:
1) Comprobar que con una ganancia del 100% la kv efectiva es de 60. Ver que la frecuencia
de desfase nulo es  = 4= 1/M.
2) Estudiar el transitorio con ayuda de una señal cuadrada de 2v.
3) Efecto de C6: Amplitudes más altas degradan el transitorio. Probar diversos valores de C6
(valores pequeños aumentan Rpt y valores grandes producen una indeseable cola retardada
en el transitorio).
4) Efecto de R5: Si la resistencia R5 se aumenta a 1M, con la ganancia al 100% se tendrá
una kv de 120. Si se elimina totalmente kv tenderá a infinito: El sistema seguirá una
rotación estacionaria con error cero y se tendrá un control I (integral)

Control de Posicion de Un Servomotor

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Control de Posicion de Un Servomotor

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Práctica 7.

Control de posición de un servomotor de

Material necesario: Cables BNC-banana y banana-banana, protoboard, componentes

1. Introducción. Objetivos de la práctica.............................................................................. 1

1. Introducción. Objetivos de la práctica

Control proporcional (P) ajustable de la posición del eje del motor

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1

2. Control proporcional (P) de la posición

Se va a estudiar el siguiente control proporcional (P) ajustable de la posición de un

2.1 Estudio teórico y simulación

3) Determinar la expresión de  y n, en función de kp, kM y M.

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 2

Un aumento de kp aumenta n y disminuye . 6

En principio, y si no aparecen otras constantes de 2

>> numl=km/300;denl=[taum 1 0]; -8

2) Para kv = 1, obtener los márgenes de estabilidad (margin) ¿es incondicionalmente estable?

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 3

6) Correlación -t. Completar la siguiente tabla:

Análisis del régimen permanente. Velocidad y precisión

1) Obtener la función de transferencia del error  e ( s ) /  r ( s ) , siendo e=r-M. Aplicando el

Tiempo [s] Tiempo [s]

Valores para kp=25: Escalón: e()=0, kpos= y rampa e()=0.05, kv=19.8.

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 4

Si se abre el lazo, se tiene que la velocidad del potenciómetro de salida es

No existe offset. Los parámetros de la respuesta indicial son:

kp  Rpt tp [s] tr [s] ts [s]

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 5

2.2 Montaje y medidas

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 6

 Implementar la retroacción de la unidad operacional con ayuda de uno de los dos

100K 100K Preamplificador

2) Régimen transitorio: Desconectar el potenciómetro de entrada y, en su lugar, conectar un

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Excitación: Frecuencia:__________ Amplitud:__________

2.1) Ajustando el controlador P a la posición “1”, representar en el osciloscopio un

Un aumento de la ganancia aumenta el rebasamiento y el tiempo de establecimiento

 kp Rpt tp [s] tr [s] ts [s]

3) Medida de la zona muerta:

 Vr,max Vr,min Vr r,max r,min DB = r

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5) Medida del error de seguimiento:

5.2) Para medir la tensión de error, introducir en el

5.3) Completar experimentalmente la siguiente tabla:

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2.3 Efecto de una constante de tiempo adicional en el lazo

En general una nueva constante de tiempo en el lazo deteriora el comportamiento y las

Estudio teórico y simulación:

2) Representar el lugar geométrico de las raíces de Evans (kv) y estudiar la estabilidad.

4) Calcular los valores críticos n y kv.

5) ¿Cuál será el desfase de la posición en n? ¿Y el desfase de la velocidad?

El desfase de la posición a n será de 180. El desfase de la velocidad será 90 ya que el

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2) Inestabilidad: Poner la ganancia a cero y volver a conectar los potenciómetros de entrada

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3. Control PD mediante lazo auxiliar tacométrico

Datos: k M  238 rpm V 1 ,  M  250 ms , k T  2.6 v / 1000 rpm ,

3.1 Control PD de la posición

Estudio teórico y simulación

2) Suponiendo que kT=2.6V/1000rpm, determinar el margen de valores (en rad/(rad/s))de la

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k2=k2max2, siendo 2, 0<2<1, la atenuación del segundo potenciómetro de la unidad

3) Transitorio: Representar la respuesta indicial para k1 al 100% y diferentes niveles k2.

4) Obtener el valor de la máxima constante de tiempo del sistema. Determinar el porcentaje

7) Efecto de la carga/inercia adicional. Sugerir cómo minimizar este efecto.

Excitación: Frecuencia: Amplitud: