Vibración libre 30

Capítulo 4

VIBRACIÓN LIBRE

4.1 TEORÍA GENERAL DE VIBRACIONES

El análisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han dedicado estudios completos, esta introducción
expone de forma resumida algunos aspectos teóricos de las vibraciones de los sistemas elásticos, que ayudarán a
comprender los métodos de cálculo de la acción de los sismos sobre las estructuras basados en sus efectos
dinámicos.

El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos de los cuerpos y a las fuerzas asociadas con ellos.
Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar. Una vibración mecánica es el
movimiento de una partícula o cuerpo que oscila alrededor de una posición de equilibrio. La mayoría de las
máquinas y estructuras experimentan vibraciones hasta cierto grado por lo que su diseño requiere la
consideración de este efecto dinámico debido a que ocasiona un aumento en los esfuerzos y tensiones.

Una vibración se produce cuando el sistema en cuestión es desplazado desde una posición de equilibrio estable, el
sistema tiende a retornar a dicha posición, bajo la acción de fuerzas de restitución elásticas o gravitacionales,
moviéndose de un lado a otro hasta alcanzar su posición de equilibrio. El intervalo de tiempo necesario para que
el sistema efectúe un ciclo completo de movimiento se llama periodo de vibración, el número de ciclos por
unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento máximo del sistema desde su posición de equilibrio se
denomina amplitud de vibración.

Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineales. Para los sistemas lineales rige el
principio de superposición y las técnicas matemáticas para su tratamiento están bien desarrolladas (Ley de
Hooke). Por el contrario las técnicas para el análisis de sistemas no lineales son más complicadas y no muy
conocidas.

Existen dos clases de vibraciones, las libres y las forzadas. Cualquier sistema elástico puede tener una vibración
libre a consecuencia de un impulso inicial, donde el movimiento es mantenido únicamente por las fuerzas de
restitución inherentes al mismo. El sistema bajo vibración libre vibrará en una o más de sus frecuencias naturales,
dependientes de la distribución de su masa y rigidez.

Cuando al sistema se le aplica fuerzas perturbadoras externas, el movimiento resultante es una vibración forzada.
Cuando la excitación es oscilatoria, ya sea periódica o no, como la de un sismo, el sistema es obligado a vibrar a
la frecuencia de excitación, si ésta coincide con una de las frecuencias naturales del sistema se produce
resonancia, en este estado tienen lugar oscilaciones peligrosamente grandes; así la falla por resonancia de
estructuras como puentes o edificios es una dramática posibilidad que debe tenerse muy en cuenta. Por este
motivo el cálculo de las frecuencias naturales de vibración es de gran importancia en el diseño sísmico de
estructuras.
Vibración libre 31

4.2 DEFINICIÓN

Una estructura está en vibración libre cuando es perturbada de su posición estática de equilibrio y comienza a
vibrar sin la excitación de fuerza externa alguna (p(t) = 0).

4.3 VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

u
T n = 2n
u·(0)
b
u(0)
Amplitud u0

(a) a c e
t

n

u0 u0

(b)

a b c d e

Figura 4.1 Sistema SDF: vibración libre sin amortiguamiento [ref. 12]

La ecuación que representa el movimiento de un sistema lineal SDF sin amortiguamiento y que no está sometido
a la acción de una fuerza externa es:
m  u  k  u  0 (4.1)
2
u   n  u  0 (4.2)

donde n es la frecuencia natural en vibración libre del sistema y es igual a:

n  k (4.3)
m

El desarrollo de la ecuación diferencial 4.1 se expone en el Apéndice A-1, y su solución es:

u (t )  A  cos  n t  B  sen n t (4.4)

Las constantes A y B se hallan a partir de las condiciones iniciales: u ( 0)y , u ( 0)el desplazamiento y la
velocidad iniciales respectivamente. Obteniéndose por lo tanto:
Vibración libre 32

u (0)
u (t )  u (0)  cos  n t  sen n t (4.5)
n

Las Figuras 4.1(a) y 4.1(b) ilustran el movimiento de la masa durante un ciclo de vibración libre del sistema para la
ecuación 4.5. A partir de estas figuras se observa que el tiempo requerido de un sistema no amortiguado para
completar un ciclo de vibración libre es denominado periodo natural de vibración, Tn, y es:

2
Tn  (4.6)
n

La frecuencia cíclica natural de vibración, fn, es definida como el número de ciclos que se repiten en 1 [s] de
tiempo y su valor es:
1
fn  (4.7)
Tn

Las propiedades de vibración natural, n, Tn y fn, dependen de la masa y rigidez de la estructura, y el término
“natural” es utilizado para enfatizar el hecho de que éstas son propiedades naturales del sistema cuando éste esta
en estado de vibración libre.

El movimiento representado por la ecuación 4.5 puede también ser expresado en la forma:

u (t )  u 0 cos  n t    (4.8)

Imaginario

u0 cos(nt-)
u(0) cosnt u·(0) sennt
n

n
u(0)
nt

 Real

nt u0

u·(0)
n

Figura 4.2 Vibración libre, representación vectorial [ref. 13]

Donde u0 es la magnitud del desplazamiento máximo y es llamada amplitud de movimiento, la cual esta dada por:

2
2  u (0) 
u 0  u ( 0)   (4.9)
  n 
Vibración libre 33

Y el ángulo de fase  esta dado por:

u ( 0)
  artg (4.10)
 n u ( 0)

En la Figura 4.2 esta representada vectorialmente la ecuación de movimiento, donde la respuesta esta dada por la
parte real o proyección horizontal de los dos vectores de rotación; y el ángulo de fase representa la distancia
angular de retraso en la respuesta del término del coseno.

4.4 VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

La ecuación de movimiento para un sistema lineal amortiguado en vibración libre es:

m  u  c  u  k  u  0 (4.11)

dividiendo la ecuación 4.11 por la masa se obtiene:

u  2 n u   n 2 u  0 (4.12)

c
donde: 
c cr
(4.13)
2k
c cr  2m n  2 km  (4.14)
n

El coeficiente de amortiguamiento crítico, ccr, y la razón o relación de amortiguamiento crítico, son parámetros
que determinan el tipo de movimiento del sistema.

4.4.1 Tipos de Movimiento

1
criticamente amortiguado, =1
sobreamortiguado, =2
u(t)/u(0)

subamortiguado, =0.1
-1

1 2 3
1 /T n

Figura 4.3 Vibración libre de un sistema críticamente amortiguado, sobreamortiguado y subamortiguado [ref. 12]
Vibración libre 34

La Figura 4.3 ilustra el desarrollo de este punto; ésta es una gráfica del movimiento u(t) debido a un
desplazamiento inicial u(0) para tres valores distintos de  :

 Si c=ccr ó =1 El sistema retorna a su posición inicial de equilibrio sin oscilar, por tal razón es
llamado sistema críticamente amortiguado o sistema con amortiguamiento crítico.

 Si c>ccr ó >1 El sistema no oscila pero retorna a su posición de equilibrio lentamente, por tal motivo
es denominado sistema sobreamortiguado.

 Si c<ccr ó <1 El sistema oscila alrededor de la posición de equilibrio con una amplitud que decrece
progresivamente, y es llamado sistema subamortiguado.

El coeficiente de amortiguamiento crítico, ccr, llamado así debido a que es un valor pequeño de c que inhibe
completamente la oscilación y representa la línea de división entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio.

Las estructuras civiles (puentes, edificios, embalses, etc.) poseen una relación de amortiguamiento <1 la cual las
cataloga como sistemas subamortiguados, es por esta razón que dichos sistemas se estudian con mayor
preferencia.

4.4.2 Sistema subamortiguado

Para un sistema subamortiguado (<1) el desarrollo de la ecuación 4.12 se encuentra en el Apéndice A-2, y su
solución es:
  u ( 0)   n u (0)  
u (t )  e  nt u ( 0) cos  D t    sen D t 
 (4.15)
  D  

Donde D es la frecuencia natural de vibración amortiguada y su valor es:

 D   n 1  2 (4.16)

u
u·(0) estructura no amortiguada
 ent

u(0) estructura
amortiguada

Tn
nt TD
e

Figura 4.4 Efecto del amortiguamiento en Vibración libre

Vibración libre 35

Nótese que la ecuación 4.15 aplicada a un sistema no amortiguado ( =0) se reduce a la ecuación 4.5. La Figura
4.4 ilustra una comparación entre un sistema subamortiguado y uno sin amortiguamiento; se observa que la
amplitud del sistema no amortiguado es la misma en todos los ciclos de vibración, en cambio para el sistema
amortiguado la amplitud decrece y lo hace en forma exponencial.

El valor del periodo natural de vibración amortiguado es:

2
TD  (4.17)
D

y está relacionado con el periodo natural sin amortiguamiento de la siguiente forma:

Tn
TD  (4.18)
1 2

La relación entre dos desplazamientos pico en un intervalo de tiempo TD es constante, y el decremento

logarítmico está definido como el logaritmo natural de esta cantidad y está dado por:

ui 2
  ln   n T D   2 (4.19)
u i 1 1 2

y la relación entre dos desplazamientos cuales quiera es:

1 u
  ln 1  2 (4.20)
j u j 1

El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la frecuencia natural de n a D y aumentar el periodo natural de Tn

a TD; este efecto es despreciable para una relación de amortiguamiento  debajo del 20%, un rango en el cual
están incluidas la mayoría de las estructuras; y, valga la redundancia, para la mayoría de las estructuras D y TD
son aproximadamente iguales a n y Tn
Vibración libre 36

4.5 EJEMPLOS

Ejemplo 4.1 Determinación de las propiedades dinámicas

En la Figura 4.5 se muestra una cubierta metálica, considerar el entramado infinitamente rígido y con una carga
muerta total de 120 [kg/m2]. Todas las columnas son perfiles metálicos W10x30, considerarlas axialmente
indeformables. Determinar las propiedades de la estructura considerando que no existe amortiguamiento.

1.2 m

4m elevación

N
20 m

planta

20 m 20 m

Figura 4.5 Estructura para el ejemplo 4.1

Solución

El peso del sistema es:

w  120  20  40
w  96 T 

La rigidez total de las dos columnas del Este es:

Vibración libre 37

12 EI
kE  
l3
2  12  2100000  7075.93
kE 
400 3
k E  5572.29  kg
cm 
La rigidez total de las columnas centrales es:
kC  0

La rigidez total de las dos columnas del Oeste es:

3EI
kO  
l3
2  3  2100000  7075.93
kO 
400 3
k O  1393.07  kg
cm 
La rigidez total en la dirección Este-Oeste es:
k  k E  kC  kO
k  6965.36  kg
cm 
La frecuencia circular natural es:
n  k m

kg
n 
w
6965.36  980
n 
96000
 n  8.43  rad s 

La frecuencia cíclica natural es:

1 
fn   n
Tn 2
f n  1.34  hertz 

El periodo natural esta dado por:

1
Tn 
fn
Tn  0.74  s
Vibración libre 38

Ejemplo 4.2 Sistema en vibración libre no amortiguado

Una plancha es soportada por barras de acero (Figura 4.6), su periodo natural en vibración lateral es 0.5 [s].
Cuando una placa de 22 [kg] es sujeta a su superficie el periodo natural en vibración lateral es prolongado a 0.75
[s]. ¿Cual es la rigidez lateral efectiva y cual es el peso de la plancha?

T n=0.5 s. T n=0.75 s.

Figura 4.6 Gráfica para el ejemplo 4.2

Solución

En la primera fase de vibración el periodo natural del sistema es:

2 2
Tn  
n k
m
2
0.5 
k
m

k
m
 4  2
(a)

En la segunda fase de vibración el periodo natural del sistema es:

2
Tn 
k
m  mp
Vibración libre 39

2
0.75 
k
m  22 g
(b)

Reemplazando (a) en (b) y resolviendo para la rigidez k:

2
0.75 
k
 4  2  980
k 22

k  2.84  kg
cm 
El peso de la plancha es:
k
w  m g  g
 4  2
w  17.62  kg 
Ejemplo 4.3 Determinación de las características de amortiguamiento

Un tanque de agua elevado está sujeto a un cable en la parte superior, el cual le aplica una fuerza horizontal de 7
[T] y desplaza al tanque 5 [cm] de su posición de equilibrio, el cable es cortado repentinamente y el tanque entra
en vibración libre, al final de 4 ciclos el tiempo es de 2 [s] y la amplitud es de 2.5 [cm]. Calcular la relación de
amortiguamiento, el periodo natural de vibración no amortiguado, la rigidez efectiva, el peso efectivo, el
coeficiente de amortiguamiento y el número de ciclos requeridos para que la amplitud de desplazamiento
decrezca a 0.5 [cm].

Solución

La relación de amortiguamiento es:

1 u
  ln 1  2
j u j 1
1 5
ln  2
4 2 .5
  2.75 %

El periodo natural de vibración no amortiguada es:

T D  2 4  0.5  s 
Tn
TD   Tn
1 2
T n  0 .5  s 

La rigidez efectiva es calculada a partir de:

f s  k u
Vibración libre 40

7000  k  5
k  1400  kg
cm 
Para el peso efectivo se tiene:
2 2
n    12.57  rad s 
Tn 0 .5
n  k
m
k g
n  w

Sustituyendo los valores de k y n en la última ecuación se obtiene el peso efectivo:

w  8.68  T 

El coeficiente de amortiguamiento se obtiene de:

c

c cr
c
 2k
n

c
0.0275 
2k
12.57

c  6.13  kg s
cm 
El número de ciclos que se requiere para que la amplitud decrezca al valor de 0.5 [cm] se obtiene de:

1 u
ln 1  2
j u j 1
1 5
ln  2 * 0.0275
j 0.5
j  13.33  13 ciclos