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Regelungstechnik 29.

Jahrgang 1981 Heft 8

Grenzübergang Beobachter — Differenzierer


Limiting procedure observer - differentiator

Von W. S C H M I D und M. ZEITZ, Stuttgart

Aus der Praxis ist bekannt, daß schnell einschwingende Be- variante lineare Eingrößensysteme läßt sich der Grenz-
obachter eine differenzierende Wirkung auf die Eingangs- übergang anhand der Übertragungsgleichung des Be-
signale besitzen. Für lineare Eingrößensysteme und Beobach- obachters vollständiger Ordnung relativ einfach durch-
ter vollständiger Ordnung wird gezeigt, daß im Grenzfall von führen: Im Grenzfall von negativ-unendlichen Eigenwer-
negativ-unendlichen Beobachter- Eigenwerten die Zustands- ten wirkt der Beobachter «-ter Ordnung wie zwei Differen-
größen mit Hilfe der inversen Beobachtbarkeits- Abbildung zierglieder der Ordnungen η — 2 und η — 1 auf die gemes-
rekonstruiert werden und in diesem Fall der Beobachter wie senen Ein- und Ausgangsgrößen des Systems.
ein Differenzierglied höherer Ordnung wirkt. Diese Aussage Ein Vergleich des Differenzierers mit der Beobachtbar-
ist auch auf andere lineare Beobachtersysteme übertragbar. keits-Abbildung des Systems beantwortet die Frage nach
dessen Struktur: Der unendlich schnell einschwingende
It has frequently been noticed that rapidly converging Beobachter berechnet die Systemzustände mit Hilfe der
observers impose differentiating operation on the inputs. For inversen Beobachtbarkeits-Abbildung [2],
single-input single-output systems and full-order observers
Ein einfaches Simulationsbeispiel verdeutlicht die Zu-
it is proved that in the limiting case of infinitely negative
sammenhänge zwischen Beobachter und Differenzierer
eigenvalues of the observer the state variables are recon-
bzw. zwischen Einschwing- und Störverhalten eines Be-
structed by means of the inverse observability map ; therefore
obachters.
the observer acts as a differentiator of higher order. This
result can also be transferred to other linear observer systems. Abschließend wird die Übertragung dieser Ergebnisse auf
Beobachter reduzierter Ordnung, Beobachter für Mehr-
größensysteme, zeitdiskrete Beobachter und nichtlineare
1. Einführende Übersicht Beobachter diskutiert.

Im Zusammenhang mit der Beobachter- Dimensionierung


durch Vorgabe von Beobachter-Eigenwerten wird immer 2. System- und Beobachtergleichungen
wieder darauf verwiesen, daß ein sehr schnell einschwin-
Ausgangspunkt ist ein beobachtbares lineares Übertra-
gender Beobachter wie ein Differenzierer auf die Meßsig-
gungssystem der Form
nale wirkt. Luenberger formuliert dies in [1, S. 597] so:
><v> b0 + blS+ ...
"... Theoretically, the eigenvalues of the observer can (1)
U(s) a0 +ais + ... + a„_iSn~l + s"
be moved arbitrarily toward minus infinity, yielding
extremely rapid convergence. This tends, however, Im Bildbereich der Laplace-Transformation lautet die Zu-
to make the observer act like a differentiator and standsdarstellung von Gl. (1 ) in der für die folgenden Unter-
thereby become highly sensitive to noise,..." suchungen besonders geeigneten Beobachter-Normalform

Obwohl derartige Feststellungen durch die praktischen


Ό ... 0 -a0 bo
Erfahrungen unmittelbar bestätigt werden, ist ein theore-
tischer Beweis für den Grenzübergang Beobachter-Diffe- !. -«ι bx
renzierer nicht bekannt. Eine andere damit zusammen- sX(s)- X(s) + U(s)
hängende Fragestellung betrifft die genaue Struktur des Ò ... 1 -<·/„ Λ-1.
Differenzierers, in den der Beobachter für Eigenwerte mit
A h
negativ-unendlichen Realteilen übergeht.
Gegenstand dieser Arbeit ist eine theoretische Analyse des r ( í ) = [0, ...,0, 1] X(J). (2b)
Zusammenhangs Beobachter-Differenzierer. Für zeitin-

Manuskripteingang: 2 8 . J a n u a r 1981. Zu diesem System gehört der Beobachter vollständiger


Dipl.-Ing. W.Schmid, Stuttgarterstraße 51, D-7022 Leinfelden 1. Ordnung
Prof. Dr.-Ing. M.Zeitz, Universität Stuttgart, Institut für Systemdy-
namik und Regelungstechnik, Pfaffenwaldring 9, D-7000 Stuttgart 80. = AX(s) + bU(s) + g[Y (.5) - tf„(s)] , (3)

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wobei wie in Gl. (2) keine Anfangswerte berücksichtigt Wenn man in der Übertragungsgleichung (6) die Formeln
werden. Der Korrekturvektor (4) für die Gewichtsfaktoren g¡ berücksichtigt, liefert der
Grenzübergang für ein festes s
g = ΟΟ.£ι>···>£»-Ι7
J i m X„(j) = r ( y ) ; (8)
wird in der Praxis meist mit der Methode der Eigenwert- λ~* — 00
vorgabe bestimmt. F ü r die Untersuchung des Einflusses d. h. der Beobachter bildet die Ausgangsgröße des Systems
von Eigenwerten mit negativ-unendlichen Realteilen wird exakt nach. U n t e r der Voraussetzung, d a ß die Grenz-
der Einfachheit halber ein «-facher reeller Eigenwert werte für X l bis X n - i existieren, werden zu deren Be-
stimmung die letzten η — 1 Zeilen der Beobachtergleichung
λ =λι(Α — gcT), i =1,2,...,η
(3) benützt:
für den Beobachter (3) angesetzt. Ein Koeffizientenver-
lim i X i + 1 ( ä ) = lim X¡(s) — a¡ J i m X „ ( s ) +
gleich der charakteristischen Polynome X-* — 00 λ-* — oo λ~* ~ 00

+ é , l / ( s ) + .lim gi[Y(s)-Xn(s)l
det(À/ — A + ge 1 ) = ¿ (Λ (-I)·"Ά' λ~* — 00
i= 0
/ = 1, 2 , . . . , « — 1. (9)
liefert unmittelbar die Korrekturfaktoren
Dabei ist es trotz des Ergebnisses (8) erforderlich, den
η.j(-X)--\ Grenzübergang für die Korrekturterme noch einmal neu
g.= i'=0, 1 «— 1 (4) durchzuführen, da die Gewichtsfaktoren g¡ im Grenzfall
unendlich groß werden. Mit der Formel (6) für .?„(.$) und
in Abhängigkeit von den Koeffizienten a¡ und den Eigen- unter Berücksichtigung von Gl. (4) erhält m a n für ein
werten 1. festes s
.lim g i [ K ( . v ) - ! „ ( * ) ] =
λ~* — 00
.. (s T a +s")Y(s)~ sTbU{s) .
= lim ?..
81
=T = U,
3. Grenzübergang I — S (g + a) + sn

Im Zusammenhang mit dem Entwurf von extrem schnell / = 1 , 2 , . . . , « - 1. (10)


einschwingenden Beobachtern interessiert das Übertra-
gungsverhalten Damit fallen in den Gin. (9) die Korrekturterme weg und
man bekommt durch einfaches Umstellen
J i m X ( i ) = lim {sI-A+gcT)~l [gY (s) + bU (s)~\,
X-*~co Â-* - 00
(5) .lim Y¡(s) = .9 .lim X i + 1 ( j ) + a¡Y(í)- b¡U(s),
λ~* — 00 —α
für den Grenzfall, d a ß alle Eigenwerte des Beobachters /= 1,2,...,«-1 . (11)
nach minus unendlich gelegt werden.
Dieser Grenzübergang läßt sich wegen der Beobachter- Zur Auflösung dieser Gleichungen nach
Normalform (2) des Systems am einfachsten komponenten-
.lim X(ä)
weise durchführen. Hierzu werden die Grenzwerte der ein- Â-» — 00
zelnen Zustandsgrößen X¡(í) in der Reihenfolge i = n, beginnt man unter Berücksichtigung von Gl. (8) mit der
η — 1 , . . . , 1 bestimmt. letzten Gleichung
Aus Gl. (3) folgt entsprechend der Analogie zwischen den
Gin. (1) und (2) für das Übertragungsverhalten zwischen lim 1 = ( i + «„_,) Κ ω - ^ , ί / Μ , (12)
λ-* - 00
den Eingängen und dem letzten Beobachterzustand
die anschließend in die vorletzte Gleichung eingesetzt
¿ s^gY(s) + bU(s)·] wird. Ein weiteres sukzessives Einsetzen dieser Gleichun-
(6)
sT(g+a) + s" gen liefert die allgemeine Beziehung

Dabei sind die Zähler- und Nennerpolynome als Skalar-


produkte aus dem komplexen Operatorvektor J i m Z „ _ í ( i ) = (í i + a „ _ 1 í ' 1
+ ... + a „ _ , ) y ( 5 ) ·
λ-* — 00
(7a) -(¿>„_1ίί-1 + ... + bn_i)U(s),

und den Koeffizientenvektoren g, b und i= 1 , 2 , . . . , « - 1 . (13)

« = |>ο,«ι,···,0„-ι]τ (7b)
Daraus folgt zusammen mit dem Ergebnis (8) und dem
geschrieben. Vektor s aus Gl. (7a) das Ergebnis des Grenzübergangs (5):

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al a2 ... fl„_! .1 F ü r ein b e o b a c h t b a r e s System k a n n diese Gleichung nach


a-, .·•' .•'•O X(i) aufgelöst werden:

.lim X(s) = sY(s)- (18)


X-* - 00
Ein zeilenweiser Vergleich der Beobachtbarkeits-Abbil-
d u n g ( 1 7 ) mit den Gin. (8)und ( 1 3 ) z e i g t , d a ß d i e rechte Seite
My von Gl. (18) genau d a s Ergebnis (14) des G r e n z ü b e r g a n g s
darstellt. Mit den Beziehungen
~bi b2 ... ¿ „ - i 0
b2 .-''.O My = Qx und mu = Q:1Qu

sU(s). (14) b e k o m m t m a n den neuen Z u s a m m e n h a n g für das Beobach-


Κ-ι. ••',.·•' ι ter-Übertragungsverhalten
0 · ' 0'. 0
. l i m ( í / - ^ + í í c T ) - , [ t f r ( 5 ) + ftC/(í)] =
M„ λ~* — 00
= Q;1[sr(í)-Qust/(*)]. (19)
M a n e n t n i m m t a u s diesem Resultat, d a ß ein Beobachter
«-ter O r d n u n g für ein Eingrößensystem im Grenzfall
D a s heißt, ein unendlich schnell einschwingender Beobach-
X —> — oo wie zwei allgemeine Differenzierglieder der
ter berechnet den Systemzustand d u r c h Inversion der Be-
O r d n u n g e n η — 1 und η — 2 auf die Eingangssignale y(t)
o b a c h t b a r k e i t s - A b b i l d u n g des Systems.
und u(t) wirkt. Die G r e n z e n f ü r ein zu schnelles Einschwin-
gen des Beobachters werden offensichtlich, wenn in prak-
tischen A n w e n d u n g e n M e ß - u n d Systemstörungen, Ay(t) 5. Beispiel
und Au(t), o d e r Unstetigkeiten von u(t) v o r k o m m e n . A n -
dererseits lassen auch sich nichtverschwindende Anfangs- In [1, S. 598] wird für eine Verzögerungskette 2. O r d n u n g
werte des Beobachters auf impulsförmige Eingangsgrößen der im Bild 1 dargestellte Beobachter mit zwei gleichen
z u r ü c k f ü h r e n und verursachen für kleine Zeiten ein ent- Eigenwerten X entworfen:
sprechendes Überschwingen des Beobachters, wie dies
g0= -(2X+3),gl=(X+l)2 (20)
ebenfalls aus der Praxis b e k a n n t ist.
A u s der Übertragungsgleichung
Die für die B e o b a c h t e r - N o r m a l f o r m (2) durchgeführte
G r e n z w e r t b i l d u n g (14) läßt sich ebenso in einem anderen 1 (X+1)2-(2X+3)(Í+1) 1
Koordinatensystem 2 2
(s-X) ( X + l ) ( s + 2) S-2X-1
1
χ' = Τ χ, χ = Τ χ' (15) Y(s)'
(21)
darstellen, wenn die transformierten Matrizen U(s)_

My=TMy und M„=77Vi„ (16) entnimmt man, d a ß der Beobachter bezüglich der beiden
Eingänge y und u ein P D T 2 - bzw. ein P T 2 - V e r h a l t e n be-
verwendet werden. sitzt. In diesem Fall liefert der elementweise ausgeführte
Grenzübergang X —> — oo in einer zu Gl. (14) analogen
Schreibweise

4. Beobachtbarkeitsabbildung Ί 0" "1


.lim Χ(ί) = Y (s). (22)
λ~* — OO _2 1 s
Im folgenden soll ein Z u s a m m e n h a n g zwischen d e m Er-
gebnis (14) für einen unendlich schnell einschwingenden
D e m n a c h hängen die Beobachterausgänge nur noch von
Beobachter u n d der Beobachtbarkeits-Abbildung herge-
der G r ö ß e ν und deren Zeitableitung a b ; d. h. der Beobachter
stellt werden. Die Beobachtbarkeits-Abbildung, aus der
besitzt jetzt ein ideales P- bzw. PD-Verhalten, wobei zur
unter a n d e r e m die Bedingungen für die Beobachtbarkeit
B e s t i m m u n g von $2 d a s letzte P T j -Glied in der Verzöge-
abgeleitet werden [2], erhält m a n d u r c h (n - l)-maliges
rungskette durch d a s PD-Verhalten kompensiert wird.
Differenzieren der Meßgleichung (2a) und entsprechendes
D a ß Gl. (22) a u ß e r d e m die inverse Beobachtbarkeits-Ab-
Einsetzen der Systemgleichung (2b):
bildung der Verzögerungskette darstellt, läßt sich unmittel-
CT bar nachprüfen.

CTA Im Bild 2 sind die digital mit einer Schrittweite von


Al = 0,01 berechneten Simulationsergebnisse für die Ei-
s r(i) = X(s) +
genwerte
_cJA"~\
λ= - 3 und X = - 15

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Bild 1. Simulationsergebnisse für


verschiedene Beobachter-Eigenwerte
1 und jc(0) = [0, 1] T , jc(0) = 0,
u(t) = 0,5 · a(t - 5).

dargestellt. Durch einen dem Meßsignal überlagerten Ordnung insgesamt dasselbe differenzierende Verhalten
gleichverteilten Rauschprozeß, wie der entsprechende Beobachter vollständiger Ordnung.

b) Beobachter für Mehrgrößensysteme


wird die mit negativen Eigenwerten zunehmend differen-
Mehrgrößensysteme mit m > 1 Ausgangsgrößen bedeuten
zierende Wirkung des Beobachters besonders deutlich.
für die Festlegung der (n, m)-Korrekturmatrix G η (m — 1)
zusätzliche Freiheitsgrade. Daher ist die Struktur des Be-
1 1 obachters nicht mehr eindeutig festgelegt, wovon ja auch
S»1 5.2
- < L > System das Ergebnis des Grenzübergangs abhängt.
Wenn man allerdings von einer kanonischen F o r m der Zu-
standsgleichungen mit m Untersystemen in Beobachter-
Normalform ausgeht und für jedes Untersystem einen Be-
Beobachter obachter vollständiger oder reduzierter O r d n u n g entwirft,
so lassen sich die Ergebnisse (14) sinngemäß anwenden.
x
1 2J 1
o— s+1 s+2

c) Zeitdiskrete Beobachter
Bild 2. Blockschaltbild für System und Beobachter aus [1, S. 598].
Einem zeitkontinuierlichen Beobachter mit minimaler
Einschwingzeit entspricht ein zeitdiskreter Beobachter
mit minimaler Schrittzahl [5]. Der sogenannte dead- beat-
Beobachter besitzt η Pole bei Í = 0. Für ein zeitdiskretes
6. Andere Beobachtersysteme
Eingrößensystem in Beobachter-Normalform hat der Be-
Die bisherigen Aussagen über die differenzierende Eigen- obachter vollständiger O r d n u n g formal denselben A u f b a u
schaft von Beobachtern betreffen Beobachter vollständiger wie der zeitkontinuierliche Beobachter (3). Für den dead-
Ordnung für zeitkontinuierliche lineare Eingrößensysteme. beat-Beobachter ergibt sich speziell der Korrekturvektor
Für andere Beobachtersysteme lassen sich ähnliche Unter-
suchungen anstellen [4]; auf die Ergebnisse wird abschlie- 9 = -β,
ßend kurz eingegangen.
mit α nach Gl. (7b). Im Bildbereich der z-Transformation
führt die Auflösung der Beobachtergleichung auf den der
a ) Beobachter reduzierter Ordnung Gl. (18) entsprechenden Z u s a m m e n h a n g
Ein Beobachter reduzierter Ordnung für das Eingrößen-
system (2) läßt sich nach [3, S. 243 ff] als ein Beobachter X(z) = Q:1[zV(z)-QuzU(z)], (23)
der Ordnung η — 1 für die Zustandsgrößen x x bis
wenn in Analogie zu Gl. (7a) der Operatorvektor
entwerfen. Man kann nun in analoger Weise zu dem Vor-
gehen beim Beobachter vollständiger Ordnung zeigen, d a ß z = [l,z,...,z""1]T (24)
der Grenzübergang X—> — oo für diesen Beobachter gerade
die ersten η — 1 Zeilen des Gleichungssystems (14) liefert eingeführt wird. Der zeitdiskrete Beobachter minimaler
[4]. Damit besitzt dieser spezielle Beobachter reduzierter Schrittzahl bildet den Schätzwert χ demnach durch Dif-

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ferenzbildung aus y und u im Sinne der inversen Beobacht- der nichtlinearen Beobachtergleichung und der ebenfalls
barkeitsabbildung für das zeitdiskrete System. Die Aus- nichtlinearen Beobachtbarkeits-Abbildung noch nicht ge-
sagen unter 6a und 6b gelten entsprechend für die anderen klärt.
Formen zeitdiskreter Beobachter.

Literatur
d ) Niehl lineare Beobachter
[ 1 ] Luenberger, D.G.: An introduction to observers. IEEE Trans-
Solange der Entwurf nichtlinearer Beobachter von lineari- actions AC-16 (1971), S. 596-602.
sierten oder quasi-linearen Systemgleichungen ausgeht, [2] Brammer, Κ., und Siffling, G.: Kalman-Bucy-Filter. Deterministi-
sche Beobachtung und stochastische Filterung. R. Oldenbourg
können die Ergebnisse für lineare Beobachter entspre- Verlag, München, Wien 1975.
chend übertragen werden, wobei man gegebenenfalls den [3] Föllinger, O.: Regelungstechnik. 2. Auflage, Elitera-Verlag, Berlin
Grenzübergang (5) im Zeitbereich formulieren und durch- 1978.
führen muß. [4] Schmid, W.: G r e n z ü b e r g a n g Beobachter-Di flferenzierer. Diplom-
arbeit, Universität Stuttgart, 1980 (nicht veröffentlicht).
Um für nichtlineare Beobachter entsprechende Aussagen
[5] Ackermann, J.: Abtastregelung. Springer-Verlag, Berlin, Heidel-
über das differenzierende Verhalten zu bekommen, ist berg 1972.
deren Konvergenz mit den Methoden von Ljapunow zu [ 6 ] Zeitz, M.: Nichtlineare Beobachter. Regelungstechnik 27 (1979)
untersuchen [6]. Bisher sind die Zusammenhänge zwischen S. 241-249.

Global stability of t w o directly interconnected nonlinear


systems
Globale Stabilität zweier direkt verbundener nichtlinearer Systeme

Von M. V . C . R A O und G. V. BALIGA, Madras (Indien)

The global stability of two nonlinear subsystems intercon- Ausgangs- und die Eingangs-/Eingangs-Nichtlinearitäten,
nected with unity gains is investigated in this paper. The two werden im Detail untersucht. Bedingungen, die die globale
cases which normally arise in respect of such a connection, the Stabilität des Gesamtsystems garantieren, werden für beide
input-output and the input-input of the nonlinearities, are Verbindungstypen abgeleitet. Ausgearbeitete Beispiele er-
examined in detail. Conditions for both the types of connection hellen die Tatsache, daß eine große Flexibilität bezüglich
are derived, which guarantee global stability of the overall mehrerer Parameter existiert, die in der Stabilitätsbedingung
system. Examples worked out throw light on the fact that a benützt werden. Weiterhin deuten sie auch daraufhin, daß die
great deal offlexibility with regard to the choice of the several Eingangs-/Eingangs-Verbindung ihrer Natur nach einschrän-
parameters used in the stability conditions exists. Further kender ist als die Eingangs-/Ausgangs-Verbindung. Diese
they also indicate that the input-input connection is more Eigenschaften der Konfigurationen können deshalb hilfreich
stringent in nature than the input-output connection. These sein, sofern die Entwurfsanordnungen dies erlauben.
characteristics of the configurations may thus be helpful in
the choice of the configuration itself, if the design requirements
permit the same. 1. Introduction

Die globale Stabilität zweier nichtlinearer Systeme, die durch Of late there has been a lot of interest in the area of inter-
Glieder mit Einheits-Verstärkung verbunden sind, wird in connected systems. In particular stability of the overall
diesem Beitrag untersucht. Die beiden Fälle, die normaler- system seems to be engaging the attention of many of the
weise bei einer solchen Verbindung entstehen, die Eingangs-/ researchers in the field via different approaches [1 to 6].
The approach based on the notion of hyperstability as
introduced by Popov [7] seems to have given rise to the
Manuskripteingang: 13. F e b r u a r 1979.
Dr. M. V . C . R a o und G. V.Baliga, Indian Institute of Technology,
thought that simple stability conditions can certainly be
Department of Electrical Engineering, M a d r a s 600036, Indien. obtained [4; 5; 6]. However, there have been also attempts

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