Tema 4

Ecuaciones diferenciales lineales con

coeficientes constantes

Una ecuaci´on diferencial lineal de orden n tiene la forma

(n) (n−1) 0 (4.1)
a0(x)y + a1(x)y + · · · + an−1(x)y + an(x)y = b(x)

Vamos a presuponer que a 0(x) 6= 0 para todo x, de modo que estudiaremos las
ecuaciones diferenciales lineales de la forma
(n) (n−1) 0 (4.2)
y + a1(x)y + · · · + an−1(x)y + an(x)y = b(x)

Definici´on 1 La ecuaci´on diferencial lineal 4.2 se dice que es homog´enea si b(x) = 0.

En caso contrario se dice que es completa o no homog´enea.

A menudo denotaremos por L(y) o L[y] al primer miembro de 4.2

(n) (n−1) 0
L(y) = L[y] = y + a1(x)y + · · · + an−1(x)y + an(x)y
n n−1
= D + a1(x)D + · · · an−1(x)D + an(x) y
d 1
donde en este ultimo´ caso D = dx se utiliza como un ente algebraico . As´ı se puede
repre-sentar la ecuaci´on diferencial lineal homog´enea por L[y] = 0, donde L[] es un
operador lineal, i.e.
L [c1ϕ1(x) + c2ϕ2(x)] = c1L[ϕ1(x)] + c2L[ϕ2(x)] (4.3)

En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes

constantes, i.e. a1(x), . . . , an(x) son constantes.
Comenzaremos estudiando el caso particular de las ecuaciones diferenciales
lineales de segundo orden (n = 2) y luego lo generalizaremos para n cualquiera.
Estudiaremos en primer lugar la ecuaci´on homog´enea, puesto que la resoluci´oin de la
ecuaci´on no homog´enea se basa en el m´etodo de resoluci´on de la ecuaci´on homog´enea.

1Esto proviene el C´alculo Operacional de O. Heaviside.

1
4.1. Ecuaci´on homog´enea
Una ecuaci´on diferencial lineal homog´enea de segundo orden tiene la forma
00 0 (4.4)
L[y] = y + a1y + a2y = 0

donde a1, a2 ∈ R y b(x) es una funci´on cont´ınua en un intervalo I ⊂ R.

0
La ecuaci´on diferencial lineal homog´enea de primer orden y + ay = 0 tiene soluci
−ax
´on, como ecuaci´on diferencial ordinaria de variables separadas, y = ce .
Ser´ıa bueno buscar soluciones exponenciales para 4.4. Bas´andose en esa idea se
rx
trata de buscar soluciones del tipo y = e , que substituyendo en 4.4 queda
rx 2 rx rx rx
L[e ] = r e + a1re + a2e
rx 2
= e r + a1r + a2 = 0
rx
Debido a que e 6= 0, se tendr´an soluciones para las ra´ıces del polinomio caracter
2
´ıstico q(r) = r + a1r + a2. Este polinomio tendr´a dos soluciones r 1, r2. Consideramos
las tres posibilidades:

Si r1, r2 son reales y r1 6= r2 se tiene que las soluciones de 4.4 son

rx
ϕ1(x) = e1
rx
ϕ2(x) = e2

Si r1 = r2 son reales, entonces las soluci´on de 4.4 son

rx
ϕ1(x) = e1
rx
ϕ2(x) = x·e1

Si r1, r2 son complejas conjugadas, r1 = α + iβ, r2 = α − iβ, α, β ∈ R, entonces las

soluciones de 4.4 son

ϕ1(x) = eax cos bx

ax
ϕ2(x) = e sen bx

N´otese que las soluciones son linealmente independientes, seg´un se entiende por
la si-guiente definici´on

Definici´on 2 Dadas ϕ1(x), . . . , ϕn(x) funciones definidas en un intervalo I ⊂ R, se dice

que son linealmente independientes si se verifica que para todo x

c1ϕ1(x) + · · · + cnϕn(x) ⇒ c1 = · · · = cn = 0 (4.5)

donde c1, . . . , cn ∈ R

2
 Para resolver una ecuaci´on diferencial lineal de orden n se necesitan n condiciones gene-
rales. En general, dada una f(x, y, y0) = 0 si la desarrollamos en serie de potencias en un
entorno de un punto x0,
0 00 (n)
y (x0) (x − x0) + y (x0) (x − x0)2 + · · · + y (x0) (x − x0)n + · · · (4.6)
y(x) = y(x0) + 1! 2! n!
0 0 0
Dada la condici´on inicial f(x0, y0, y (x0)) = 0 se puede despejar y . Una vez conocida y , con
00
otra condici´on inicial adicional se podr´ıa despejar y , y con otra m´as se podr´ıa despejar
000
y . As´ı, para una ecuaci´on diferencial lineal de orden n se necesitan n condiciones iniciales.

Dado que toda soluci´on de una ecuacion diferencial lineal es combinaci´on lineal de
solu-ciones de la misma, la soluci´on general ser´a una combinaci´on lineal de
soluciones linealmente independientes.

Proposici´on 1 Dado el Problema de Cauchy para cualquier x 0 ∈ R

00 0
y + a1y + a2y = 0
PC ≡ y(x0) = y0 = α
0 0
y (x0) = y0 = β
siempre existe soluci´on (´unica) cualesquiera que sean los par´ametros α, β.
Definici´on 3 Sean ϕ1(x), . . . , ϕn(x) funciones (n − 1)-derivables, se define el
0 0 Wronskiano
como ϕ1 (x) ϕ2 (x) · · · ϕn0(x)
ϕ1 (x) ϕ2 (x) ϕn(x)
W (ϕ1, . . . , ϕn) = . . .
·. · ·
.. .. .. .. (4.7)
ϕ (n
1
− 1) (x) ϕ (n − 1) (x)
2
(n
ϕn −
1)(x)
···

Tambi´en suele denotarse como W (ϕ1, . . . , ϕ)(x), W [ϕ1(x), . . . , ϕn(x)] o´ W (x).

00 0
Proposici´on 2 Sean ϕ1(x), ϕ2(x) soluciones de la ecuaci´on y + a1y + a2y = 0 con x
∈ I un intervalo, a1, a2 ∈ R. Entonces
ϕ1(x), ϕ2(x) son linealmente independientes si y s´olo si W (ϕ 1, ϕ2)(x) 6= 0 ∀x∈
I

Proposici´on 3 (F´ormula de Jacobi-Liouville) Sean ϕ 1(x), ϕ2(x) soluciones de la ecua-ci

´on y00 + a1y0 + a2y = 0, x0 ∈ I, entonces
−a1(x−x0) (4.8)
W (ϕ1, ϕ2)(x) = W (ϕ1, ϕ2)(x0)e

N´otese que si ∃ x0 ∈ I tal que W (ϕ1, ϕ2)(x0) = 0, entonces W (ϕ1, ϕ2)(x) = ∀x∈
0 esto es, o se anula W (ϕ1, ϕ2)(x) en todo I o no se anula en ning´un x ∈ I. I,
En general,
ϕn0 (x)
ϕ1 (x)
·· ·· ··
ϕ2(x) ϕn(x)
0 0
ϕ1 (x) ϕ 2(x) . . .

d .
. .. .
.

(W (ϕ1 , . . . , ϕn)) =. . . (4.9)

dx ϕ (n −2) (x) ( n−2) (n 2) (x)
1 ϕ2 (x) · · · ϕn −

(n) (x) ( n) (n) (x)

ϕ 2 (x) ϕn
···

ϕ1

3
Proposici´on 4 Sean ϕ1(x), ϕ2(x) dos funciones. Si ϕ 1(x), ϕ2(x) son linealmente
dependien-tes, entonces W (ϕ1, . . . , ϕn)(x) = 0.

N´otese que el rec´ıproco no es necesariamente cierto; no se puede garantizar que

si W (ϕ1, . . . , ϕn)(x) = 0 entonces ϕ1(x), ϕ2(x) son linealmente dependientes. Lo que s´ı
es cierto es que si W (ϕ1, . . . , ϕn)(x0) 6= 0 en cierto x0, entonces ϕ1(x), ϕ2(x) son
linealmente independientes.

Proposici´on 5 Sean ϕ1(x), ϕ2(x) funciones en el intervalo I. Si para todo x ∈ I se verifica

que W (ϕ1, . . . , ϕn)(x) = 0 y ϕ2(x) 6= 0, entonces ϕ1(x), ϕ2(x) son linealmente dependientes

Proposici´on 6 El conjunto de soluciones de una ecuaci´on diferencial lineal homog´enea de

coeficientes constantes de orden n es un espacio vectorial de dimensi´on n.

00 0
Proposici´on 7 Si la ecuaci´on diferencial y + a1y + a2y = 0, a1, a2 ∈ R, tiene una
soluci´on compleja y = u(x) + iv(x), entonces Re(y(x)) = u(x) y Im(y(x)) = v(x) son tambi
´en soluciones.

00 0
Proposici´on 8 Sea la ecuaci´on diferencial lineal homog´enea real y + a1y + a2y = 0, con a1,
a2 ∈ R. Si las condiciones iniciales son reales, entonces la soluci´on general es real.
00 0
Proposici´on 9 Sea una ecuaci´on diferencial lineal homog´enea y + a1y + a2y = 0, con
0 0
a1, a2 ∈ R. Dadas las soluciones ϕ1(x) con las condiones iniciales y(x0) = y01, y (x0) = y01 y
0 0
ϕ2(x) con las condiones iniciales y(x0) = y02, y (x0) = y02 se verifica que, si las condiciones
iniciales son linealmente independientes, entonces las soluciones ϕ 1(x), ϕ2(x) son
linealmente independientes.

4.2. Ecuaci´on completa

De forma similar a las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, si se
tiene una soluci´on general de la ecuaci´on homog´enea y una soluci´on particular de la
ecuaci´on completa, se obtiene la soluci´on general de la ecuaci´on completa.
Siempre que se tenga yh la soluci´on general de la ecuacion homog´enea y yc una soluci´on
particular de la ecuaci´on completa, yh + yc ser´a soluci´on de la ecuaci´on completa.

L[yh(x) + yc(x)] = L[yh(x)] + L[yc(x)] = 0 + b(x) = b(x)

As´ı mismo, la diferencia de dos soluciones particulares y c1, yc2 de la ecuaci´on

completa, es soluci´on de la ecuaci´on homog´enea.

L[yc1(x) + yc2(x)] = L[yc1(x)] + L[yc2(x)] = b(x) − b(x) = 0

Proposici´on 10 El conjunto de las soluciones de una ecuaci´on diferencial lineal completa es un

espacio af´ın con espacio vectorial el conjunto de las soluciones de su ecuaci´on homog´enea.

4
4.3. M´etodos de resoluci´on
Existen varios m´etodos de resoluci´on de ecuaciones diferenciales lineales
completas (y homog´eneas). A continuaci´on estudiaremos el m´etodo de variaci´on de
las constantes y el m´etodo de los coeficientes indeterminados.

4.3.1. M´etodo de variaci´on de las constantes

Se trata de determinar c1(x), c2(x) tales que yp = c1(x)y1(x)+c2(x)y2(x) sea una soluci
´on particular de la ecuaci´on completa, donde y gh = c1y1(x) + c2y2(x) es la soluci´on
general de la ecuaci´on homog´enea. Exigiendo las condiciones
0 0
c 1(x)y1(x) + c 2(x)y2(x) = 0
0 0 0 0
c 1(x)y1 (x) + c 2(x)y2 (x) = b(x)
se obtiene que la soluci´on particular de la ecuaci´on completa es
Z 1 Z 2
ypc = y2(x) W (x) dx − y1(x) W (x) dx (4.10)
y (x)b(x) y (x)b(x)
00 0
donde W (x) = W (y1, y2)(x). Si la ecuaci´on fuera de la forma a0y + a1y + a2y = b(x),

entonces el coeficiente a0 aparecer´ıa en la soluci´on general dx

Z
ypc = y2(x)
a
0
dx y (x) Z
· W (x) − 1
a
0· W (x) (4.11)
y y
1 (x)b(x) 2 (x)b(x)

4.3.2. M´etodo de los coeficientes indeterminados

Este m´etodo s´olo puede aplicarse si b(x) es una exponencial, un polinomio, seno,
coseno o combinaci´on de ´estas (aditiva o multiplicativa).
b(x) = a · ebx
b(x) = Pm(x)
b(x) = a · cos(qx)
b(x) = b · sen(qx)

00
El Principio de Superposici´on dice que dada la ecuaci´on diferencial lineal y +a1y
0
+a2y = f1(x)+f2(x)+· · ·+fn(x) la soluci´on general es y = y gh +yp1+· · ·+ypn, donde ygh es
00
la soluci´on general de la ecuaci´on homog´enea e y pi es una soluci´on particular de y
0
+ a1y + a2y = fi(x) para cada i = 1, . . . , n.
Seg´un la forma de b(x) = f i(x) se obtiene una soluci´on particular para la ecuaci´on
m
completa, que debe multiplicarse por x donde m es la multiplicidad de la ra´ız excepcional
(si ´esta existiera). El cuadro 4.1 resume c´omo tratar con las distintas formas de b(x).
Todos estos resultados para ecuaciones diferenciales lineales homog´eneas y no
homog´eneas con coeficientes constantes de segundo grado, pueden generalizarse
para un orden n cual-quiera.

5
 b(x) yp ra´ız exc.
a A (xA si la ra´ız es 0) 0
m n
ax A x + · · · + An 0
0 n
P (x) Ax + +A 0
n
mx
0
mx ··· n
m
ae Ae
mx n mx m
Pn(x)e (A0x + · · · + An)e
b sen(qx) A cos(qx) + B sen(qx) ±iq
a cos(qx) A cos(qx) + B sen(qx) ± iq
px px
ae sen(qx) (A cos(qx) + B sen(qx))e px
px p ± iq
ae cos(qx) (A cos(qx) + B sen(qx))e p ± iq
px n n px
P (x)e sen(qx) [(A0xn + · · · + An) cos(qx) + (B0x n + · · · + Bn) sen(qx)]e px
n px p ± iq
Pn(x)e cos(qx) [(A0x + · · · + An) cos(qx) + (B0x + · · · + Bn) sen(qx)]e p ± iq

Cuadro 4.1: Relaci´on de soluciones particulares y p y sus ra´ıces excepcionales para

distintos coeficientes independientes b(x) de la ecuaci´on diferencial lineal completa.

Proposici´on 11 Si r1, r2, . . . , rs son las ra´ıces reales del polinomio caracter´ıstico con
orden de multiplicidad m1, m2, . . . , ms respectivamente, entonces para cada i = 1, . . . ,
s las funcio-nes xj erix ∀ j < mi son soluciones de la ecuaci´on y (n) + a1y(n−1) + · · · + an−1y0
+ any = 0 y la soluci´on general ser´a
s
X
m−1
i X

y = ϕ(x) = j rx (4.12)
cij x e i
=1 j=0

con cij ∈ R constantes.

Definici´on 4 Un sistema fundamental de soluciones es un conjunto de soluciones

lineal-mente independientes cuya combinaci´on lineal es la soluci´on general.

4.4. Ecuaciones de orden n

Proposici´on 12 Si rl = α1 + iβ1, . . . , rl = αl + iβl son las 2l ra´ıces complejas del polinomio
caracter´ıstico con orden de multiplicidad m 1, . . . , ml respectivamentey r2l+1, r2l+2, . . . , r s son
las ra´ıces reales del polinomio caracter´ıstico con orden de multiplicidad m2l+1, m2l+2, . . . , ms,
αx αx m −1 α x
e 1 cos β1x, xe 1 cos β1x, .. . , x 1 e 1 cos β1x
eα1x sen β1x, xeα1x sen β1x, .. . , xm1−1eα1x sen β1x
.. .. .. .
.
.

. . .
αx αx m −1 α x
e n cos βnx, xe n cos βnx, .. . , x n e n cos βnx
αx αx m −1 α x
e n sen βnx, xe n sen βnx, .. . , x n e n sen βnx
r
e 2l+1 ,
x r
xe 2l+1 ,
x . . . , xm2l+1−1er2l+1x
.. .. .. .
.
.

. . .
..., xms−1ersx
ersx, xersx,
Pl Ps
son las n = j=1 2mj + j=2l+1 mj soluciones ϕ1(x), . . . , ϕn(x), que ser´an linealmente s
independientes si y
´olo si W (ϕ1, . . . , ϕn) 6= 0.
6
 El conjunto de las soluciones de una ecuaci´on diferencial lineal homog´enea de orden n es
un espacio vectorial de dimensi´on n. El conjunto de las soluciones de una ecuaci´on diferencial
lineal no homog´enea (completa) de orden n es un espacio af´ın de dimensi´on n asociado al
espacio vectorial del conjunto de las soluciones de la ecuaci´on homog´enea asociada.

4.4.1. M´etodo de variaci´on de las constantes

(n) (n−1)
Hemos estado hablando de y + a1y + · · · + any = b(x), tenemos la soluci´on general
de la ecuaci´on homog´enea ygh, necesitamos una soluci´on particular de la completa yp.

ygh(x) = c1ϕ1(x) + · · · + cnϕn(x)

yp(x) = c1(x)ϕ1(x) + · · · + cn(x)ϕn(x)

Necesitamos hallar las n funciones c 1(x), . . . , cn(x) y para ello necesitamos n

condiciones iniciales.
Imponemos las condiciones
0 0
c (x)ϕ (x) + · · · + c (x)ϕ (x) = 0
1 1 n n

. .

.
0 ( n−2) 0 ( n−2)
c 1(x)ϕ 1 (x) + · · · + c n(x)ϕ n (x) = 0
0 ( n−1) 0 ( n−1)
c 1(x)ϕ 1 (x) + · · · + c n(x)ϕ n (x) = b(x)

Y obtenemos el sistema
y
p = c1(x)ϕ1(x) + · · · + cn(x)ϕn(x)
y0 0 0
p = c1(x)ϕ 1(x) + · · · + cn(x)ϕ n(x)
.
.

.
yp(n−1) = c1(x)ϕ(1n−1)(x) + · · · + cn(x)ϕ(nn−1)(x)

Substituimos en la ecuaci´on diferencial con las derivadas y obtenemos

0 (n−1) 0 (n−1) (4.13)
c1 (x)ϕ1 (x) + · · · + cn (x)ϕn (x) = b(x)

A˜nadiendo esta condici´on a las n − 1 anteriormente impuestas, obtenemos un

siste-ma de n ecuaci´ones (¿cu´ales?) con n inc´ognitas c 01(x), . . . , c0n(x) cuyo
determinante es W (ϕ1, . . . , ϕn)(x) 6= 0. As´ı, las soluciones son
0 (4.14)
ck (x) = Wk(x) · b(x)
W (ϕ1, . . . , ϕn)(x)
donde Wk tiene (0, . . . , 0, 1) en la columna k-´esima y el resto de columnas coinciden
con W (ϕ1, . . . , ϕn)(x). Luego,
Z · dx
ck(x) = W (ϕ1, . . . , ϕn)(x) (4.15)
Wk(x) b(x)

7
As´ı que la soluci´on particular de la ecuaci´on completa ser´a
n x · dξ
y =
p k=1
ϕ (x) Z
k x0
W (ϕ1, . . . , ϕn)(ξ)
X
(4.16)
W k(ξ) b(ξ)

N´otese que si la ecuaci´on diferencial es de la forma a 0y(n) + + · · · + any = b(x),

(n−1)
a 1y entonces en la soluci´on hay que dividir por a 0, i.e.
n x · dξ (4.17)
y =
p k=1
ϕ (x) Z
k x0
a0W (ϕ1, . . . , ϕn)(ξ)
X
W k(ξ) b(ξ)

Como siempre, el m´etodo de variaci´on de las constantes es te´oricamente bonito y se

puede aplicar siempre, pero la dificultad estriba en resolver las integrales. Por otra parte, el
m´etodo de los coeficientes indeterminados, s´olo es aplicable para ciertas formas de b(x).